| 专利名称： | 基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统和方法 | ||
| 专利名称(英文)： | Blind-based detection and panoramic Image monitoring automobile auxiliary driving system and method | ||
| 专利号： | CN201610074991.7 | 申请时间： | 20160203 |
| 公开号： | CN105599682A | 公开时间： | 20160525 |
| 申请人： | 广州勘帝德电子科技有限公司 | ||
| 申请地址： | 510000 广东省广州市番禺区石基镇金山村华创动漫产业园C12栋二楼 | ||
| 发明人： | 曾宪才; 陈贵平; 陈斌; 张炉林 | ||
| 分类号： | B60R1/00; B60Q1/34; B60Q1/46; B60Q5/00; B60Q9/00; B60R16/023; H04N7/18 | 主分类号： | B60R1/00 |
| 代理机构： | 深圳市合道英联专利事务所(普通合伙) 44309 | 代理人： | 廉红果; 李晓菲 |
| 摘要： | 本发明公开了一种操作方便，安全性更好，方便驾驶员安全驾驶的基于微波雷达盲区检测系统与全景环视影像监控系统的汽车辅助驾驶系统，它包括：两个传感器，分别安装在汽车的左后侧和右后侧位置，用于对汽车侧后方盲区进行实时探测，并将探测数据发送至主控制器；两个摄像头，分别安装在汽车的正后方、左侧和右侧的位置，用于对汽车的两侧及后方进行全景扫描，以获取汽车两侧及后方的全景环视影像，并将获取的全景环视影像发送至主控制器；主控制器，用于控制两个传感器和三个摄像头动作，同时接收两个传感器发送的障碍物位置触发信号和三个摄像头发送的全景环视影像；显示屏，用于在传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，显示全景环视影像。 | ||
| 摘要(英文)： | The invention discloses a convenient operation, better safety, convenience of the drivers to drive safely based on microwave radar blind spot detecting system and panoramic sweeping Image monitoring system of automobile auxiliary driving system, which comprises : two sensors, are respectively installed on the left rear side and a right rear side position, the rear of the automobile for the blind side of the real-time detection, and the detection data is sent to the master controller; two camera, are respectively installed on the back of the vehicle, the position of the left side and the right side, for the two sides and the rear of the automobile for panoramic scanning, in order to obtain the two sides and the rear of the panoramic sweeping Image, and the obtained panoramic sweeping Image is sent to the master controller; a main controller, is used to control two sensor and three camera movement, at the same time receiving two sensor sends the obstacle position triggering signal and three camera transmitted panoramic sweeping Image; display screen, corresponding to the sensor to detect an obstruction moving the blind area, display panoramic sweeping Image. | ||
1.一种基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，它包括： 两个传感器，分别安装在汽车的左后侧和右后侧位置，用于对汽车侧后方盲区进行实时探测，并将探测数据发送至主控制器； 三个摄像头，分别安装在汽车的正后方、左侧和右侧的位置，用于对汽车的两侧及后方进行全景扫描，以获取汽车两侧及后方的全景环视影像，并将获取的全景环视影像发送至主控制器； 主控制器，用于控制两个传感器和摄像头动作，同时接收两个传感器发送的障碍物位置触发信号和摄像头发送过来的全景环视影像； 显示屏，在传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，显示摄像头拍摄的全景环视影像。
2.根据权利要求1所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，当主控制器检测到汽车转向灯的转向信号时，主控制器触发同侧的传感器进入实时探测模式。
3.根据权利要求1所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，还包括蜂鸣器，以在传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，发出声音提示。
4.根据权利要求1所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，还包括安装在汽车左右两侧的两个提示灯，以在同侧传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，发出声音提示。
5.一种基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶控制方法，其特征在于，它包括： 1)驾驶员拨动转向灯，以准备进入变道状态； 2)主控制器接收对应转向灯发送过来转向信号，驱动同侧的传感器开启实时探测； 3)传感器探测汽车后方同侧的盲区内是否有障碍物移动，如果有，则执行步骤4)，否则，直接执行)； 4)主控制器根据接收传感器的障碍物触发信号驱动摄像头动作； 5)摄像头拍摄汽车同侧盲区的全景环视影像，并将全景环视影像发送至主控制器； 6)主控制器驱动显示屏显示全景环视影像，以视频的形式提醒驾驶员小心驾驶； 7)驾驶员变道完成后，关闭转向灯，主控制器根据接收对应转向灯发送过来关闭信号，结束辅助驾驶操作。
6.根据权利要求5所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述步骤6)还包括主控制器驱动蜂鸣器动作。
7.根据权利要求5所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述步骤6)还包括驱动同侧的提示灯闪烁。
1.一种基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，它包括： 两个传感器，分别安装在汽车的左后侧和右后侧位置，用于对汽车侧后方盲区进行实时探测，并将探测数据发送至主控制器； 三个摄像头，分别安装在汽车的正后方、左侧和右侧的位置，用于对汽车的两侧及后方进行全景扫描，以获取汽车两侧及后方的全景环视影像，并将获取的全景环视影像发送至主控制器； 主控制器，用于控制两个传感器和摄像头动作，同时接收两个传感器发送的障碍物位置触发信号和摄像头发送过来的全景环视影像； 显示屏，在传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，显示摄像头拍摄的全景环视影像。
2.根据权利要求1所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，当主控制器检测到汽车转向灯的转向信号时，主控制器触发同侧的传感器进入实时探测模式。
3.根据权利要求1所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，还包括蜂鸣器，以在传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，发出声音提示。
4.根据权利要求1所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，还包括安装在汽车左右两侧的两个提示灯，以在同侧传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，发出声音提示。
5.一种基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶控制方法，其特征在于，它包括： 1)驾驶员拨动转向灯，以准备进入变道状态； 2)主控制器接收对应转向灯发送过来转向信号，驱动同侧的传感器开启实时探测； 3)传感器探测汽车后方同侧的盲区内是否有障碍物移动，如果有，则执行步骤4)，否则，直接执行)； 4)主控制器根据接收传感器的障碍物触发信号驱动摄像头动作； 5)摄像头拍摄汽车同侧盲区的全景环视影像，并将全景环视影像发送至主控制器； 6)主控制器驱动显示屏显示全景环视影像，以视频的形式提醒驾驶员小心驾驶； 7)驾驶员变道完成后，关闭转向灯，主控制器根据接收对应转向灯发送过来关闭信号，结束辅助驾驶操作。
6.根据权利要求5所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述步骤6)还包括主控制器驱动蜂鸣器动作。
7.根据权利要求5所述的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统，其特征在于，所述步骤6)还包括驱动同侧的提示灯闪烁。
翻译：技术领域
本发明涉及一种汽车辅助驾驶系统，具体来说，涉及一种结构简单， 操作方便，安全性更好，利用BSD系统进行微波雷达盲区检测，利用AVM 系统进行全景环视影像监控系统的汽车辅助驾驶系统。
背景技术
随着经济的发展，汽车得到了进一步的普及，成为日常生活中不可 或缺的一个工具，但是与此同时，对于新手甚至经常开车的人来说，行 车过程中并线盲区都是很难以消除的，由于车身设计的缘故，反光镜所 能提供给我们的视觉范围总会有一些盲区存在，不能及时看清盲区内是 否有车辆等移动车辆障碍物及其实时情况，尤其是大雾、雨、雪、夜晚 等能见度低的恶劣行驶环境，如此时驾驶车辆变换车道，则存在很大的 安全隐患。如何帮助驾驶员尽量避免行驶中由于变换车道而引起的交通 事故也日益成为人们关注的话题。
现有的微波雷达盲区检测系统BSD技术，只能探测到盲区范围内移 动车辆障碍物的有无，不能实时看清楚是什么移动车辆障碍物的及具体 位置情况。
现有的AVM全景环视监测系统更多是用于倒车及泊车时反映车辆 四周的实时情况，而不具备探测盲区范围内是否有移动车辆障碍物等功 能。
发明内容
针对以上的不足，本发明提供了一种结构简单，操作方便，安全性 更好的基于微波雷达盲区检测系统与全景环视影像监控系统的汽车辅助 驾驶系统，它包括：
两个传感器，分别安装在汽车的左后侧和右后侧位置，用于对汽车 侧后方盲区进行实时探测，并将探测数据发送至主控制器；
摄像头，分别安装在汽车的正后方、左侧和右侧的位置，用于对汽 车的两侧及后方进行全景扫描，以获取汽车两侧及后方的全景环视影像， 并将获取的全景环视影像发送至主控制器；
主控制器，用于控制两个传感器和摄像头动作，同时接收两个传感 器发送的障碍物位置触发信号和摄像头发送过来的全景环视影像；
显示屏，在传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，显示摄像头 拍摄的全景环视影像。
为了进一步实现本发明，当主控制器检测到汽车转向灯的转向信号 时，主控制器触发同侧的传感器进入实时探测模式。
为了进一步实现本发明，还包括蜂鸣器，以在传感器探测对应盲区 有障碍物移动的时候，发出声音提示。
为了进一步实现本发明，还包括安装在汽车左右两侧的两个提示灯， 以在同侧传感器探测对应盲区有障碍物移动的时候，发出声音提示。
本发明的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶控制方法包 括：
1)驾驶员拨动转向灯，以准备进入变道状态；
2)主控制器接收对应转向灯发送过来转向信号，驱动同侧的传感器 开启实时探测；
3)传感器探测汽车后方同侧的盲区内是否有障碍物移动，如果有， 则执行步骤4)，否则，直接执行)；
4)主控制器根据接收传感器的障碍物触发信号驱动摄像头动作；
5)摄像头拍摄汽车同侧盲区的全景环视影像，并将全景环视影像发 送至主控制器；
6)主控制器驱动显示屏显示全景环视影像，以视频的形式提醒驾驶 员小心驾驶；
7)驾驶员变道完成后，关闭转向灯，主控制器根据接收对应转向灯 发送过来关闭信号，结束辅助驾驶操作。
为了进一步实现本发明，所述步骤6)还包括主控制器驱动蜂鸣器动 作；
为了进一步实现本发明，所述步骤6)还包括驱动同侧的提示灯闪烁。 本发明的有益效果：
本发明的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾驶系统和方法 可以根据驾驶员的驾驶操作，快速判断对应盲区内是否有障碍物(其它 车辆)移动，以及用视频的方式显示障碍物移动的具体情况，协助驾驶 员判断驾驶的路况，以达到安全驾驶的目的；另外，本发明不用对现有 汽车配置进行大范围的改动，只是在汽车现有的AVM系统与BSD系统 之间建立数据通信，即可快速实现辅助驾驶目的，操作性更强。
附图说明
图1为本发明的汽车辅助驾驶系统的系统框架图；
图2为本发明的汽车辅助驾驶控制方法的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行进一步阐述，其中，本发明的方向以图1 为标准。
如图1所示，本发明的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾 驶系统包括两个传感器1、三个摄像头2、主控制器3、两个提示灯4、 蜂鸣器5、显示屏6和主线束7，两个传感器1、摄像头2、两个提示灯4、 蜂鸣器5和显示屏6分别通过主线束7电气连接至主控制器3，以实现数 据的传输和控制。
两个传感器1分别安装在汽车的左后侧和右后侧位置，用于对汽车 侧后方盲区进行实时探测，并将探测数据发送至主控制器3。位于汽车左 后方的传感器探测汽车左后方车道是否有障碍物的信息，当发现有障碍 物的时候，发送左侧障碍物触发信号至主控制器3；位于汽车右后方的传 感器探测汽车右后方车道是否有障碍物的信息，当发现有障碍物的时候， 发送右侧障碍物触发信号至主控制器3。
摄像头2，分别安装在汽车的正后方、左侧和右侧的位置，用于对汽 车的两侧及后方进行全景扫描，以获取汽车两侧及后方的全景环视影像， 并将获取的全景环视影像发送至主控制器3。
主控制器3作为整个系统的控制中心，主控制器3用于控制两个传 感器1和摄像头2动作，同时接收两个传感器1发送的障碍物位置触发 信号和摄像头2发送过来的全景环视影像，以及根据两个传感器1发送 的障碍物位置触发信号驱动所有提示灯4、蜂鸣器5和显示屏6作出相应 的动作。
两个提示灯4分别安装在汽车内车头两侧的的位置，用于在汽车对 应盲区内障碍物移动的时候，以闪烁的形式提醒驾驶员小心驾驶。
蜂鸣器5安装在汽车内，用于在汽车对应盲区内障碍物移动的时候， 以声音的形式提醒驾驶员小心驾驶。
显示屏6安装在汽车内，用于在汽车对应盲区内障碍物移动的时候， 以视频的方式播放摄像头2拍摄的全景环视影像，以提醒驾驶员小心驾 驶。
另外，本发明可以结合现有汽车已经配合的BSD(BlindSpotDetection) 盲点监测系统和AVM(AroundViewMonitor)全景环视影像监控系统， 即主控制器3采用AVM主机实现，两个传感器1采用BSD系统的左侧 BSDSENSOR和右侧BSDSENSOR实现，两个提示灯4采用BSD系统 的左侧BSDLED和右侧BSDLED实现，蜂鸣器5采用BSD系统的BSD BUZZER的实现，三个摄像头2采用AVM系统的两侧及后视摄像头实现， 显示屏6采用DVD显示屏实现，通过主线束实现AVM系统和BSD系统 之间的数据通信。
如图2所示，本发明的基于盲区检测和环视影像监控的汽车辅助驾 驶控制方法包括以下步骤：
1)驾驶员拨动转向灯，以准备进入变道状态；
2)主控制器3接收对应转向灯发送过来转向信号，驱动同侧的传感 器1开启实时探测；
3)传感器1探测汽车后方同侧的盲区内是否有障碍物移动，如果有， 则执行步骤4)，否则，直接执行)；
4)主控制器3根据接收传感器1的障碍物触发信号驱动摄像头2动 作；
5)摄像头2拍摄汽车同侧盲区的全景环视影像，并将全景环视影像 发送至主控制器3；
6)主控制器3驱动显示屏6显示全景环视影像，以视频的形式提醒 驾驶员小心驾驶，主控制器3驱动蜂鸣器5动作，以声音的形式提醒驾 驶员小心驾驶，还驱动同侧的提示灯4闪烁，以光的形式提醒驾驶员小 心驾驶；
7)驾驶员变道完成后，关闭转向灯，主控制器3根据接收对应转向 灯发送过来关闭信号，结束辅助驾驶操作。
当驾驶员向左侧变道的时候，驾驶员提前开启左转向灯，主控制器3 接收左转向灯发送的左转向信号，从而驱动控制位于汽车左后方的传感 器1开始工作，该传感器1探测汽车左后方盲区车道内是否有障碍物移， 如果没有障碍物移动，则本系统不做任何提醒，驾驶员即可进入向左变 道模式，待左变道完成以后，驾驶员关闭左转向灯，主控制器3接收左 转向灯发送的左转向关闭信号，从而控制本系统停止工作；如果传感器1 发现有障碍物移动，则向主控制器3发送左侧右障碍物的触发信号，主 控制器3驱动摄像头2动作，拍摄左后方盲区车道内的全景环视影像， 并将拍摄左的全景环视影像发送至主控制器3，主控制器3驱动显示屏6 以视频的形式显示左后方盲区车道内的车况，以辅助驾驶员安全变道， 同时，主控制器3还驱动蜂鸣器5和左侧提示灯4动作，以声音和灯光 的形式辅助驾驶员安全变道，以达到安全驾驶的目的。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式，本发明并不局限于上述实施 方式，在实施过程中可能存在局部微小的结构改动，如果对本发明的各 种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，且属于本发明的权利要求和 等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型。
