| 专利名称： | 车辆控制方法和装置 | ||
| 专利名称(英文)： | Vehicle control method and device | ||
| 专利号： | CN201610048193.7 | 申请时间： | 20160122 |
| 公开号： | CN105711568A | 公开时间： | 20160629 |
| 申请人： | 奇瑞汽车股份有限公司 | ||
| 申请地址： | 241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号 | ||
| 发明人： | 方啸; 杜金枝 | ||
| 分类号： | B60T7/12 | 主分类号： | B60T7/12 |
| 代理机构： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 摘要： | 本发明公开了一种车辆控制方法和装置，属于车辆控制领域。该方法包括：获取行驶路线信息；在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线；在通过停止线时，根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点；在未通过停止线时，检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；在交通信号灯为绿灯时，根据第一节点的曲率控制目标车辆通过第一节点；在交通信号不为绿灯时，控制目标车辆刹车。本发明根据目标车辆是否通过停止线以及交通信号灯是否为绿灯来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中需要驾驶员手动控制通过节点的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果。 | ||
| 摘要(英文)： | The present invention discloses a vehicle control method and device, which belongs to the field of vehicle control. The method comprises : obtaining running route information; 1st node in the target vehicle distance when the pre-set distance, the target vehicle begins to detect through the 1st node whether the stop line corresponding to the; when the stop-line through the, control of curvature at the node according to the 1st through the 1st node target vehicle; when the stop-line through the, 1st node corresponding to the detection of the traffic signal lamp is a green light; in the traffic signal light is green light, according to the curvature of the 1st node control target vehicle through the 1st node; green light of the traffic signal when the, control target vehicle braking. The invention according to whether the target vehicle passed the stop-line traffic signal light and for the green light is used to control whether the target vehicle according to the curvature of the 1st 1st node by node, solves the need in the related technology the problem of manual control through the node. The target vehicle can be achieved according to the effect of control through the node. | ||
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息 和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率； 在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第 一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车 辆前方的任一节点； 在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述 目标车辆通过所述第一节点； 在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信 号灯是否为绿灯； 在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆 通过所述第一节点； 在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开始检测所述目标车辆 是否通过第一节点处对应的停止线，包括： 检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆 当前行驶车道上的车辆； 在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否 通过所述停止线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标车辆前方 是否存在障碍车辆之后，所述方法还包括： 在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶 速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差； 在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹 车； 在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆 对所述障碍车辆进行自动跟车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆对所 述障碍车辆进行自动跟车，包括： 与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
5.根据权利要求1至4任一所述方法，其特征在于，所述检测所述第一节 点的交通信号灯是否为绿灯，包括： 获取所述目标车辆前方的图像信息； 根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括： 路线获取模块，被配置为获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至 少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率； 停止线检测模块，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检 测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶 路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点； 节点通过模块，被配置为在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第 一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 信号灯检测模块，被配置为在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所 述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯； 绿灯通过模块，被配置为绿灯在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一 节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 第一刹车模块，被配置为在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆 刹车。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停止线检测模块，包括： 障碍检测子模块，被配置为检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所 述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆； 停止线检测子模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时， 开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 速度差获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获 取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差； 第二刹车模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度 时，控制所述目标车辆刹车； 自动跟车模块，被配置为在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速 度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述自动跟车模块，被配置 为：与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
10.根据权利要求6至9任一所述装置，其特征在于，所述信号灯检测模 块，被配置为： 获取所述目标车辆前方的图像信息； 根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息 和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率； 在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第 一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车 辆前方的任一节点； 在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述 目标车辆通过所述第一节点； 在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信 号灯是否为绿灯； 在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆 通过所述第一节点； 在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述开始检测所述目标车辆 是否通过第一节点处对应的停止线，包括： 检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆 当前行驶车道上的车辆； 在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否 通过所述停止线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述目标车辆前方 是否存在障碍车辆之后，所述方法还包括： 在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶 速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差； 在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹 车； 在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆 对所述障碍车辆进行自动跟车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆对所 述障碍车辆进行自动跟车，包括： 与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
5.根据权利要求1至4任一所述方法，其特征在于，所述检测所述第一节 点的交通信号灯是否为绿灯，包括： 获取所述目标车辆前方的图像信息； 根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括： 路线获取模块，被配置为获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至 少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率； 停止线检测模块，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检 测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶 路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点； 节点通过模块，被配置为在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第 一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 信号灯检测模块，被配置为在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所 述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯； 绿灯通过模块，被配置为绿灯在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一 节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点； 第一刹车模块，被配置为在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆 刹车。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述停止线检测模块，包括： 障碍检测子模块，被配置为检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所 述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆； 停止线检测子模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时， 开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 速度差获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获 取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差； 第二刹车模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度 时，控制所述目标车辆刹车； 自动跟车模块，被配置为在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速 度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述自动跟车模块，被配置 为：与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
10.根据权利要求6至9任一所述装置，其特征在于，所述信号灯检测模 块，被配置为： 获取所述目标车辆前方的图像信息； 根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
翻译：技术领域
本发明涉及车辆控制领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。
背景技术
近些年来，随着科技的发展，尤其是智能计算(智能计算是一种经验化的 计算机思考性程序)的飞速发展，智能化汽车的研究成为各大车企聚焦的热点。
相关技术中有一种车辆控制方法，在该方法中，预先设置了如车道保持模 式和减速刹车模式等多种控制模式，在不同模式对车辆执行不同的控制操作。 例如：在车辆处于车道保持模式时，控制车辆保持在当前车道行驶；在车辆处 于减速刹车模式时，控制车辆减速并刹车，驾驶员驾驶车辆在某一个路段行驶 时，可以根据不同情况来选择不同的控制模式。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：上述控 制方法通常应用于路况相似的某一个路段中对车辆进行控制，在车辆通过节点 (节点为两个路段的交界处，可以为路口等位置)时，需要驾驶员手动进行控 制。
发明内容
为了解决现有技术在车辆通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题， 本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置。所述技术方案如下：
根据本发明的第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至少两个连续的路段的信息 和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；
在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测所述目标车辆是否通过第 一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶路线信息中位于所述目标车 辆前方的任一节点；
在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第一节点处的曲率控制所述 目标车辆通过所述第一节点；
在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所述第一节点处对应的交通信 号灯是否为绿灯；
在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一节点的曲率控制所述目标车辆 通过所述第一节点；
在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆刹车。
可选的，所述开始检测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线， 包括：
检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所述障碍车辆为所述目标车辆 当前行驶车道上的车辆；
在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时，开始检测所述目标车辆是否 通过所述停止线。
可选的，所述检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆之后，所述方法还 包括：
在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获取所述目标车辆的当前行驶 速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；
在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆刹 车；
在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速度时，控制所述目标车辆 对所述障碍车辆进行自动跟车。
可选的，所述控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车，包括：
与所述障碍车辆保持预设距离并对所述障碍车辆进行自动跟车。
可选的，所述检测所述第一节点的交通信号灯是否为绿灯，包括：
获取所述目标车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
根据本发明的第二方面，提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
路线获取模块，被配置为获取行驶路线信息，所述行驶路线信息包含有至 少两个连续的路段的信息和所述至少两个连续的路段间节点处的曲率；
停止线检测模块，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检 测所述目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，所述第一节点为所述行驶 路线信息中位于所述目标车辆前方的任一节点；
节点通过模块，被配置为在所述目标车辆通过所述停止线时，根据所述第 一节点处的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；
信号灯检测模块，被配置为在所述目标车辆未通过所述停止线时，检测所 述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯；
绿灯通过模块，被配置为绿灯在所述交通信号灯为绿灯时，根据所述第一 节点的曲率控制所述目标车辆通过所述第一节点；
第一刹车模块，被配置为在所述交通信号不为绿灯时，控制所述目标车辆 刹车。
可选的，所述停止线检测模块，包括：
障碍检测子模块，被配置为检测所述目标车辆前方是否存在障碍车辆，所 述障碍车辆为所述目标车辆当前行驶车道上的车辆；
停止线检测子模块，被配置为在所述目标车辆前方不存在所述障碍车辆时， 开始检测所述目标车辆是否通过所述停止线。
可选的，所述装置还包括：
速度差获取模块，被配置为在所述目标车辆前方存在所述障碍车辆时，获 取所述目标车辆的当前行驶速度以及所述目标车辆与所述障碍车辆的速度差；
第二刹车模块，被配置为在所述速度差等于所述目标车辆的当前行驶速度 时，控制所述目标车辆刹车；
自动跟车模块，被配置为在所述速度差不等于所述目标车辆的当前行驶速 度时，控制所述目标车辆对所述障碍车辆进行自动跟车。
可选的，所述自动跟车模块，被配置为：与所述障碍车辆保持预设距离并 对所述障碍车辆进行自动跟车。
可选的，所述信号灯检测模块，被配置为：
获取所述目标车辆前方的图像信息；
根据所述图像信息检测所述第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过在目标车辆距离第一节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节 点处对应的停止线以及第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况 来控制目标车辆根据第一节点的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆 通过节点时，需要驾驶员手动进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制 通过节点的效果，无需驾驶员手动进行控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明各个实施例所涉及的车辆控制方法的实施环境示意图；
图2是本发明实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；
图3-1是本发明实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；
图3-2是图3-1所示实施例中检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯 的流程图；
图3-3是图3-1所示实施例中按照预设控制策略控制目标车辆行驶的流程 图；
图4-1是本发明实施例示出的一种车辆控制装置的框图；
图4-2是图4-1所示车辆控制装置中停止线检测模块的框图；
图4-3是本发明实施例示出的另一种车辆控制装置的框图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。 这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通 过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地详细描述。
图1是本发明各个实施例所涉及的车辆控制方法的实施环境示意图，该实 施环境可以包括：导航系统11、雷达12、工控机13、摄像机14和执行单元15。
导航系统11用于实时将目标车辆当前行驶的路段的限速信息输入到工控 机，导航系统11还可以为电子狗等装置。
雷达12可以是毫米波雷达，用于检测目标车辆前方的障碍车辆信息，并实 时将障碍车辆信息输入到工控机中。毫米波雷达可以通过PCAN(CAN转USB 接口)与工控机13连接。
工控机(IndustrialPersonalComputer，IPC)13是一种采用总线结构，对生 产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称，工控机13嵌入有相 应的控制策略及逻辑程序，工控机13用于控制执行单元15。
摄像机14用于检测前方路况，并在工控机13中通过图像处理技术检测车 道线，将车道线信息输入至工控机13。
执行单元15包含有多种实际控制单元，可以包含有油门控制单元、刹车控 制单元和方向盘控制单元中的至少一种，进而实现对油门、刹车和方向盘的直 接控制。
导航系统11、雷达12、摄像机14和执行单元15可以均与工控机13建立 有连接。
图2是本发明实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，本实施例以该车 辆控制应用于控制目标车辆来举例说明。该车辆控制方法可以包括如下几个步 骤：
在步骤201中，获取行驶路线信息，行驶路线信息包含有至少两个连续的 路段的信息和至少两个连续的路段间节点处的曲率。
在步骤202中，在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始检测目标车辆 是否通过第一节点处对应的停止线，第一节点为行驶路线信息中位于目标车辆 前方的任一节点。
在步骤203中，在目标车辆通过停止线时，根据第一节点处的曲率控制目 标车辆通过第一节点。
在步骤204中，在目标车辆未通过停止线时，检测第一节点处对应的交通 信号灯是否为绿灯。
在步骤205中，在交通信号灯为绿灯时，根据第一节点的曲率控制目标车 辆通过第一节点。
在步骤206中，在交通信号不为绿灯时，控制目标车辆刹车。
综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过在目标车辆距离第一 节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节 点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点 的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动 进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员 手动进行控制。
图3-1是本发明实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，本实施例以该 车辆控制应用于控制目标车辆来举例说明。该车辆控制方法可以包括如下几个 步骤：
在步骤301中，获取行驶路线信息。执行步骤302。
在通过本发明实施例提供的车辆控制方法来控制目标车辆时，首先可以通 过导航系统来获取行驶路线信息，该行驶路线信息包含有至少两个连续的路段 的信息和至少两个连续的路段间节点处的曲率。节点可以为包含有红绿灯及停 止线的路口。
示例性的，驾驶员要驾驶目标车辆从A地前往B地，在驾驶员将这两个地 点输入导航系统后，导航系统可以获取行驶路线信息(可能有多种行驶路线信 息，可选择其中之一)，该行驶路线信息中可以包含有A地和B地之间的多个连 续的路段的信息。
在步骤302中，判断目标车辆是否到达距离第一节点预设距离的位置。在 目标车辆到达距离第一节点预设距离的位置时，执行步骤303，在目标车辆未到 达距离第一节点预设距离的位置时执行步骤312。
在获取了行驶路线信息之后，可以通过导航系统实时获取目标车辆的位置， 并判断目标车辆是否到达距离第一节点预设距离的位置。
在步骤303中，检测目标车辆前方是否存在障碍车辆。在目标车辆前方不 存在障碍车辆时，执行步骤304，在目标车辆前方存在障碍车辆时，执行步骤 305。
在目标车辆距离第一节点预设距离时，可以检测目标车辆前方是否存在障 碍车辆，第一节点为行驶路线信息中位于目标车辆前方的任一节点，障碍车辆 为目标车辆当前行驶车道上的车辆。
由于是通过导航系统获取的目标车辆的位置，该位置与目标车辆的实际位 置可能存在一定的误差，因而可以在距离第一节点预设距离时，就开始检测目 标车辆前方是否存在障碍车辆，为通过第一节点进行准备。
在步骤304中，开始检测目标车辆是否通过停止线。在目标车辆通过停止 线时，执行步骤309，在目标车辆未通过停止线时，执行步骤310。
在目标车辆前方不存在障碍车辆时，可以开始检测目标车辆是否通过停止 线。当目标车辆快要到达第一节点时，若目标车辆前方不存在障碍车辆，则可 以开始检测目标车辆是否通过停止线，并根据是否通过停止线来执行相应的步 骤。该停止线是一种道路交通标线，在交通信号灯为红灯时，车辆不能越过停 止线。
在步骤305中，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的 速度差。执行步骤306。
在目标车辆前方存在障碍车辆时，可以获取目标车辆的当前行驶速度以及 目标车辆与障碍车辆的速度差。目标车辆可以通过毫米波雷达来获取与障碍车 辆的速度差，通过目标车辆的车轮转速来获取目标车辆的当前行驶速度。
在步骤306中，检测目标车辆与障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当 前行驶速度。在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，执行步骤307，在速度 差不等于目标车辆的当前行驶速度时，执行步骤308。
在获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差之后， 检测目标车辆与障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度，并根据 情况来执行相应的步骤。
在步骤307中，控制目标车辆刹车。
在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，说明目标车辆前方的障碍车辆 的移动速度为零，即障碍车辆可能由于红灯等情况处于静止状态，此时为了避 免目标车辆与障碍车辆发生碰撞，可以控制目标车辆减速刹车。控制目标车辆 减速刹车的具体方法可以参考相关技术，本发明实施例不再赘述。
在障碍车辆重新移动后，可以控制目标车辆重新启动。即本步骤结束后， 可以重新执行步骤305，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆 的速度差，并根据情况来执行相应的步骤。
在步骤308中，控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
在速度差不等于目标车辆的当前行驶速度时，说明前方的障碍车辆正在行 驶，此时可以控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
可选地，控制目标车辆与障碍车辆保持预设距离并对障碍车辆进行自动跟 车。该预设距离可以为5米。
在目标车辆对障碍车辆进行自动跟车直至越过停止线后，可以执行步骤 309。
在步骤309中，根据第一节点处的曲率控制目标车辆通过第一节点。
在目标车辆通过停止线时，可以控制目标车辆根据第一节点处的曲率控制 目标车辆通过第一节点。
在目标车辆通过第一节点后，目标车辆会进入下一个路段继续行驶。可以 执行步骤312。
在步骤310中，检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯。在交通信 号灯为绿灯时，执行步骤309，在交通信号不为绿灯时，执行步骤311。
在目标车辆未通过停止线时，可以检测第一节点处对应的交通信号灯是否 为绿灯。
目标车辆未通过停止线时，需要考虑交通信号灯是否为绿灯，并根据交通 信号灯是否为绿灯来控制目标车辆，避免目标车辆违反交通规则。
如图3-2所示，本步骤可以包括下面两个子步骤：
在子步骤3101中，获取目标车辆前方的图像信息。
在目标车辆未通过停止线时，可以通过摄像机来获取目标车辆前方的图像 信息。该摄像机可以安装于目标车辆的前方，以便于获取目标车辆前方路口处 的图像信息。
在子步骤3102中，根据图像信息检测第一节点处对应的交通信号灯是否为 绿灯。
在获取了图像信息之后，可以根据图像信息检测第一节点处对应的交通信 号灯是否为绿灯。该图像信息为目标车辆前方路口处的图像信息，可以对该图 像信息进行处理并检测第一节点处对应的交通信号灯是否为绿灯，具体检测过 程可以参考相关技术，在此不再赘述。
需要说明的是，第一节点对应的交通信号灯为在目标车辆的行驶路线上指 示目标车辆能否通过第一节点的交通信号灯。
在步骤311中，控制目标车辆刹车。
在交通信号不为绿灯时，可以控制目标车辆刹车。在控制目标车辆刹车后， 可以执行步骤303。
在步骤312中，按照预设控制策略控制目标车辆行驶。
在目标车辆行驶在任一路段时，可以照预设控制策略控制目标车辆行驶。 示例性的，如图3-3所示，本步骤可以包括下面12个子步骤：
在子步骤S301中，获取目标车辆当前行驶路段的限速。执行子步骤S302。
在子步骤S302中，控制目标车辆以小于或等于限速的速度行驶。执行子步 骤S303。
在子步骤S303中，检测目标车辆前方是否存在障碍车辆。在目标车辆前方 不存在障碍车辆时，执行子步骤S304，在目标车辆前方存在障碍车辆时，执行 子步骤S305。
在子步骤S304中，控制目标车辆保持在当前行驶的车道上行驶。
在控制目标车辆保持在当前行驶的车道上行驶后，可以执行子步骤S301实 时获取目标车辆当前行驶路段的限速，并对目标车辆的车速进行实时的调整。
在子步骤S305中，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆 的速度差。
在子步骤S306中，检测速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度。在速度 差等于目标车辆的当前行驶速度时，执行子步骤S307；在速度差不等于目标车 辆的当前行驶速度时，执行子步骤S308。
在子步骤S307中，控制目标车辆刹车。
在障碍车辆重新移动后，可以控制目标车辆重新启动。即本步骤结束后， 可以重新执行子步骤S305，获取目标车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍 车辆的速度差，并根据情况来执行相应的步骤。
在子步骤S308中，检测速度差是否大于零。在速度差大于零时，执行子步 骤S309，在速度差不大于零时，执行子步骤S312。
在子步骤S309中，检测1-Δv/v是否大于预设系数。在1-Δv/v大于预设系数 时，执行子步骤S310，在1-Δv/v不大于预设系数时，执行子步骤S311。
在子步骤S310中，控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
在控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车时，可以执行子步骤S305。
在子步骤S311中，控制目标车辆对障碍车辆进行避障超车。
在进行避障超车后，可以执行子步骤S301，即根据当前路段的限速来控制 目标车辆的行驶速度。
在子步骤S312中，控制目标车辆保持在当前行驶的车道上行驶。
本步骤在控制目标车辆进入车道保持模式可以参考步骤S304，在此不再赘 述。
需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过根据第一节 点处对应的交通信号灯来控制目标车辆，达到了避免目标车辆违反交通规则的 效果。
需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过判断目标车 辆与前方的障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度来控制目标车 辆，达到了避免目标车辆与障碍车辆相撞的效果。
综上所述，本发明实施例提供的车辆控制方法，通过在目标车辆距离第一 节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节 点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点 的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动 进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员 手动进行控制。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开 装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
图4-1是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制装置的框图，该车辆控制 装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为拍摄终端的部分或者全部。 该车辆控制装置可以包括：
路线获取模块410，被配置为获取行驶路线信息，行驶路线信息包含有至少 两个连续的路段的信息和至少两个连续的路段间节点处的曲率。
停止线检测模块420，被配置为在目标车辆距离第一节点预设距离时，开始 检测目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线，第一节点为行驶路线信息中 位于目标车辆前方的任一节点。
节点通过模块430，被配置为在目标车辆通过停止线时，根据第一节点处的 曲率控制目标车辆通过第一节点。
信号灯检测模块440，被配置为在目标车辆未通过停止线时，检测第一节点 处对应的交通信号灯是否为绿灯。
绿灯通过模块450，被配置为绿灯在交通信号灯为绿灯时，根据第一节点的 曲率控制目标车辆通过第一节点。
第一刹车模块460，被配置为在交通信号不为绿灯时，控制目标车辆刹车。
综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过在目标车辆距离第一 节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节 点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点 的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动 进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员 手动进行控制。
可选的，如图4-2所示，停止线检测模块420，包括：
障碍检测子模块421，被配置为检测目标车辆前方是否存在障碍车辆，障碍 车辆为目标车辆当前行驶车道上的车辆。
停止线检测子模块422，被配置为在目标车辆前方不存在障碍车辆时，开始 检测目标车辆是否通过停止线。
可选的，如图4-3所示，该装置还包括：
速度差获取模块470，被配置为在目标车辆前方存在障碍车辆时，获取目标 车辆的当前行驶速度以及目标车辆与障碍车辆的速度差。
第二刹车模块480，被配置为在速度差等于目标车辆的当前行驶速度时，控 制目标车辆刹车。
自动跟车模块490，被配置为在速度差不等于目标车辆的当前行驶速度时， 控制目标车辆对障碍车辆进行自动跟车。
可选的，自动跟车模块490，被配置为：与障碍车辆保持预设距离并对障碍 车辆进行自动跟车。
可选的，信号灯检测模块440，被配置为：
获取目标车辆前方的图像信息；根据图像信息检测第一节点处对应的交通 信号灯是否为绿灯。
需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过根据第一节 点处对应的交通信号灯来控制目标车辆，达到了避免目标车辆违反交通规则的 效果。
需要补充说明的是，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过判断目标车 辆与前方的障碍车辆的速度差是否等于目标车辆的当前行驶速度来控制目标车 辆，达到了避免目标车辆与障碍车辆相撞的效果。
综上所述，本发明实施例提供的车辆控制装置，通过在目标车辆距离第一 节点预设距离时，根据目标车辆是否通过第一节点处对应的停止线以及第一节 点处对应的交通信号灯是否为绿灯，并根据情况来控制目标车辆根据第一节点 的曲率通过第一节点，解决了相关技术中在车辆通过节点时，需要驾驶员手动 进行控制的问题。达到了目标车辆能够根据控制通过节点的效果，无需驾驶员 手动进行控制。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于 一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或 光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的 精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内。
