行之知识产权综合服务平台

技术领域

本发明涉及汽车电子领域，特别涉及一种车速控制方法及系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高，车辆在人们的生活中越来越普遍。为了保证行 车安全以及符合道路交通规定，在车辆行驶的过程中，通常需要对车速进行控 制，比如，在限速路段，通常需要按照道路交通规定的限制速度对车速进行控 制。

现有技术中，通常由驾驶员人工手动对车速进行控制，具体地，驾驶员通 过控制车辆的油门踏板或者制动踏板对车速进行控制。比如，当限速路段为最 低限速路段(车辆必须以大于最低限制速度的速度行驶)时，驾驶员可以通过 踩踏车辆的油门踏板来增大车辆的节气门开度对车速进行控制，使车辆以大于 最低限制速度的速度行驶；当限速路段为最高限速路段(车辆必须以小于最高 限制速度的速度行驶)时，驾驶员可以通过松开车辆的油门踏板来减小车辆的 节气门开度对车速进行控制，或者，驾驶员还可以通过踩踏车辆的制动踏板来 减小车辆的发动机转速对车速进行控制，使车辆以小于最高限制速度的速度行 驶。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：现有技 术采用人工手动的方式对车速进行控制，车速控制过程复杂，且受人为因素影 响，车速控制精度较低。

发明内容

为了解决车速控制过程复杂以及车速控制精度较低的问题，本发明提供一 种车速控制方法及系统。所述技术方案如下：

第一方面，提供一种车速控制系统，所述车速控制系统包括：车速采集模 块、限速获取模块、整车控制器和电机控制器，所述车速采集模块、所述限速 获取模块和所述电机控制器分别与所述整车控制器连接，

所述车速采集模块用于采集车辆的当前行驶速度；

所述限速获取模块用于获取所述车辆的当前行驶道路的限速信息；

所述整车控制器用于根据所述限速信息确定限制速度；根据所述限制速度 判断是否需要对所述当前行驶速度进行控制；当需要对所述当前行驶速度进行 控制时，生成车速控制指令；

所述电机控制器用于根据所述车速控制指令，通过控制所述车辆的电机扭 矩对所述当前行驶速度进行控制。

可选地，所述整车控制器还用于当需要对所述当前行驶速度进行控制时， 确定所述限制速度与所述当前行驶速度之间的差值；根据所述限制速度与所述 当前行驶速度之间的差值，确定对所述当前行驶速度进行控制时所述车辆的油 门开度变化值；将所述油门开度变化值转化为电机扭矩变化值；根据所述电机 扭矩变化值生成所述车速控制指令；

所述电机控制器用于根据所述电机扭矩变化值，通过控制所述电机扭矩的 变化来对所述当前行驶速度进行控制。

可选地，所述整车控制器还用于当所述限制速度为最高限制速度时，判断 所述当前行驶速度是否大于所述最高限制速度；在所述当前行驶速度大于所述 最高限制速度时，生成减速控制指令；

所述电机控制器用于根据所述减速控制指令，通过使所述车辆的电机扭矩 逐步减小以对所述当前行驶速度进行减速控制。

可选地，所述整车控制器还用于当所述限制速度为最低限制速度时，判断 所述当前行驶速度是否小于所述最低限制速度；在所述当前行驶速度小于所述 最低限制速度时，生成加速控制指令；

所述电机控制器用于根据所述加速控制指令，通过使所述车辆的电机扭矩 逐步增大以对所述当前行驶速度进行加速控制。

可选地，所述限速获取模块包括：摄像头，所述限速信息为图像信息，所 述整车控制器包括：图像处理单元，

所述摄像头用于获取所述当前行驶道路的图像信息；

所述图像处理单元用于采用图像识别技术从所述图像信息中识别出所述限 制速度。

可选地，所述车速控制系统还包括：提示模块和油门采集模块，所述提示 模块和所述油门采集模块分别与所述整车控制器连接，

所述油门采集模块用于采集所述车辆的油门开度；

所述整车控制器还用于当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成待控 制提示信息，所述待控制提示信息用于指示需要对所述当前行驶速度进行控制；

所述提示模块用于呈现所述待控制提示信息；

所述整车控制器还用于在所述提示模块呈现所述待控制提示信息后，判断 所述车辆的油门开度是否发生与所述待控制提示信息关联的变化；

所述整车控制器还用于当所述车辆的油门开度未发生与所述待控制提示信 息关联的变化时，生成所述车速控制指令；

所述整车控制器还用于在所述电机控制器对所述当前行驶速度进行控制 时，生成控制提示信息，所述控制提示信息用于指示所述车速控制系统对所述 当前行驶速度进行控制；

所述提示模块还用于呈现所述控制提示信息。

可选地，所述车速控制系统还包括：提示模块、油门采集模块、第一状态 获取模块和距离获取模块，所述提示模块、所述油门采集模块、所述第一状态 获取模块和所述距离获取模块分别与所述整车控制器连接，

所述油门采集模块用于采集所述车辆的油门开度；

所述第一状态获取模块用于获取所述车辆的第一状态信息，所述第一状态 信息用于指示所述车辆的状态，所述车辆的状态包括超车状态或未超车状态；

所述距离获取模块用于获取所述车辆与位于所述车辆后方且与所述车辆距 离最近的车辆之间的目标距离；

所述整车控制器还用于在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生 成待减速提示信息，所述待减速提示信息用于指示需要对所述当前行驶速度进 行减速；

所述提示模块用于呈现所述待减速提示信息；

所述整车控制器还用于在所述提示模块呈现所述待减速提示信息后，判断 所述车辆的油门开度是否减小；当所述车辆的油门开度未减小时，根据所述第 一状态信息判断所述车辆是否处于超车状态；当所述车辆未处于超车状态时， 判断所述目标距离是否大于预设距离；当所述目标距离大于所述预设距离时， 生成所述减速控制指令。

可选地，所述车速控制系统还包括：提示模块、油门采集模块、第二状态 获取模块和距离获取模块，所述提示模块、所述油门采集模块、所述第二状态 获取模块和所述距离获取模块分别与所述整车控制器连接，

所述油门采集模块用于采集所述车辆的油门开度；

所述第二状态获取模块用于获取所述车辆的第二状态信息，所述第二状态 信息用于指示所述车辆的状态，所述车辆的状态包括转向状态或未转向状态；

所述距离获取模块用于获取所述车辆与位于所述车辆后方且与所述车辆距 离最近的车辆之间的目标距离；

所述整车控制器还用于在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生 成待减速提示信息，所述待减速提示信息用于指示需要对所述当前行驶速度进 行减速；

所述提示模块用于呈现所述待减速提示信息；

所述整车控制器还用于在所述提示模块呈现所述待减速提示信息后，判断 所述车辆的油门开度是否减小；当所述车辆的油门开度未减小时，根据所述第 二状态信息判断所述车辆是否处于转向状态；当所述车辆未处于转向状态时， 判断所述目标距离是否大于预设距离；当所述目标距离大于所述预设距离时， 生成所述减速控制指令。

第二方面，提供一种车速控制方法，用于车速控制系统中的整车控制器， 所述车速控制系统还包括：车速采集模块、限速获取模块和电机控制器，所述 车速采集模块、所述限速获取模块和所述电机控制器分别与所述整车控制器连 接，所述方法包括：

通过所述车速采集模块采集车辆的当前行驶速度；

通过所述限速获取模块获取所述车辆的当前行驶道路的限速信息；

根据所述限速信息确定限制速度；

根据所述限制速度判断是否需要对所述当前行驶速度进行控制；

当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令；

通过所述电机控制器根据所述车速控制指令控制所述车辆的电机扭矩对所 述当前行驶速度进行控制。

可选地，所述当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令， 包括：

当需要对所述当前行驶速度进行控制时，确定所述限制速度与所述当前行 驶速度之间的差值；

根据所述限制速度与所述当前行驶速度之间的差值，确定对所述当前行驶 速度进行控制时所述车辆的油门开度变化值；

将所述油门开度变化值转化为电机扭矩变化值；

根据所述电机扭矩变化值生成所述车速控制指令；

所述通过所述电机控制器根据所述车速控制指令控制所述车辆的电机扭矩 对所述当前行驶速度进行控制，包括：

通过所述电机控制器根据所述电机扭矩变化值控制所述电机扭矩的变化来 对所述当前行驶速度进行控制。

可选地，所述根据所述限制速度判断是否需要对所述当前行驶速度进行控 制，包括：

当所述限制速度为最高限制速度时，判断所述当前行驶速度是否大于所述 最高限制速度；

所述当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令，包括：

在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成减速控制指令；

所述通过所述电机控制器根据所述车速控制指令控制所述车辆的电机扭矩 对所述当前行驶速度进行控制，包括：

通过所述电机控制器根据所述减速控制指令使所述车辆的电机扭矩逐步减 小以对所述当前行驶速度进行减速控制。

可选地，所述根据所述限制速度判断是否需要对所述当前行驶速度进行控 制，包括：

当所述限制速度为最低限制速度时，判断所述当前行驶速度是否小于所述 最低限制速度；

所述当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令，包括：

在所述当前行驶速度小于所述最低限制速度时，生成加速控制指令；

所述通过所述电机控制器根据所述车速控制指令控制所述车辆的电机扭矩 对所述当前行驶速度进行控制，包括：

通过所述电机控制器根据所述加速控制指令使所述车辆的电机扭矩逐步增 大以对所述当前行驶速度进行加速控制。

可选地，所述限速获取模块包括：摄像头，所述限速信息为图像信息，所 述整车控制器包括：图像处理单元，

所述通过所述限速获取模块获取所述车辆的当前行驶道路的限速信息，包 括：

通过所述摄像头获取所述当前行驶道路的图像信息；

所述根据所述限速信息确定所述当前行驶道路的限制速度，包括：

通过所述图像处理单元采用图像识别技术从所述图像信息中识别出所述限 制速度。

可选地，所述车速控制系统还包括：提示模块和油门采集模块，所述提示 模块和所述油门采集模块分别与所述整车控制器连接，

在所述当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令之前， 所述方法还包括：

通过所述油门采集模块采集所述车辆的油门开度；

所述当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令，包括：

当需要对所述当前行驶速度进行控制时，生成待控制提示信息，所述待控 制提示信息用于指示需要对所述当前行驶速度进行控制；

通过所述提示模块呈现所述待控制提示信息；

判断所述车辆的油门开度是否发生与所述待控制提示信息关联的变化；

当所述车辆的油门开度未发生与所述待控制提示信息关联的变化时，生成 所述车速控制指令；

所述方法还包括：

在所述电机控制器对所述当前行驶速度进行控制时，生成控制提示信息， 所述控制提示信息用于指示所述车速控制系统对所述当前行驶速度进行控制；

通过所述提示模块呈现所述控制提示信息。

可选地，所述车速控制系统还包括：提示模块、油门采集模块、第一状态 获取模块和距离获取模块，所述提示模块、所述油门采集模块、所述第一状态 获取模块和所述距离获取模块分别与所述整车控制器连接，

在所述在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成减速控制指令 之前，所述方法还包括：

通过所述油门采集模块采集所述车辆的油门开度；

通过所述第一状态获取模块获取所述车辆的第一状态信息，所述第一状态 信息用于指示所述车辆的状态，所述车辆的状态包括超车状态或未超车状态；

通过所述距离获取模块获取所述车辆与位于所述车辆后方且与所述车辆距 离最近的车辆之间的目标距离；

所述在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成减速控制指令， 包括：

在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成待减速提示信息，所 述待减速提示信息用于指示需要对所述当前行驶速度进行减速；

通过所述提示模块呈现所述待减速提示信息；

判断所述车辆的油门开度是否减小；

当所述车辆的油门开度未减小时，根据所述第一状态信息判断所述车辆是 否处于超车状态；

当所述车辆未处于超车状态时，判断所述目标距离是否大于预设距离；

当所述目标距离大于所述预设距离时，生成所述减速控制指令。

可选地，所述车速控制系统还包括：提示模块、油门采集模块、第二状态 获取模块和距离获取模块，所述提示模块、所述油门采集模块、所述第二状态 获取模块和所述距离获取模块分别与所述整车控制器连接，

在所述在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成减速控制指令 之前，所述方法还包括：

通过所述油门采集模块采集所述车辆的油门开度；

通过所述第二状态获取模块获取所述车辆的第二状态信息，所述第二状态 信息用于指示所述车辆的状态，所述车辆的状态包括转向状态或未转向状态；

通过所述距离获取模块获取所述车辆与位于所述车辆后方且与所述车辆距 离最近的车辆之间的目标距离；

所述在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成减速控制指令， 包括：

在所述当前行驶速度大于所述最高限制速度时，生成待减速提示信息，所 述待减速提示信息用于指示需要对所述当前行驶速度进行减速；

通过所述提示模块呈现所述待减速提示信息；

判断所述车辆的油门开度是否减小；

当所述车辆的油门开度未减小时，根据所述第二状态信息判断所述车辆是 否处于转向状态；

当所述车辆未处于转向状态时，判断所述目标距离是否大于预设距离；

当所述目标距离大于所述预设距离时，生成所述减速控制指令。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的车速控制方法及系统，车速控制系统包括：车速采集模块、 限速获取模块、整车控制器和电机控制器，车速采集模块、限速获取模块和电 机控制器分别与整车控制器连接，车速采集模块用于采集车辆的当前行驶速度； 限速获取模块用于获取车辆的当前行驶道路的限速信息；整车控制器用于根据 限速信息确定限制速度；根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制； 当需要对当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令；电机控制器用于根据 车速控制指令，通过控制车辆的电机扭矩对当前行驶速度进行控制。本发明通 过在需要对当前行驶速度进行控制时，由电机控制器通过控制车辆的电机扭矩 对当前行驶速度进行控制，解决了车速控制过程复杂且控制精度较低的问题， 达到了简化车速控制过程以及提高控制精度的效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能 限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车速控制系统的框图；

图2-1是本发明实施例提供的另一种车速控制系统的框图；

图2-2是图2-1所示实施例提供的一种车速控制系统的各个模块在车辆上的 设置位置示意图；

图2-3是图2-1所示实施例提供的一种车速采集模块的框图；

图2-4是图2-1所示实施例提供的一种限速获取模块的框图；

图2-5是图2-1所示实施例提供的一种整车控制器的框图；

图2-6是图2-1所示实施例提供的一种提示模块的框图；

图2-7是图2-1所示实施例提供的一种油门采集模块的框图；

图2-8是图2-1所示实施例提供的一种第一状态获取模块的框图；

图2-9是图2-1所示实施例提供的一种距离获取模块的框图；

图2-10是图2-1所示实施例提供的一种第二状态获取模块的框图；

图2-11是图2-1所示实施例提供的一种警示模块的框图；

图3是本发明实施例提供的一种车速控制方法的方法流程图；

图4-1是本发明实施例提供的另一种车速控制方法的方法流程图；

图4-2是图4-1所示实施例提供的一种生成车速控制指令的方法流程图；

图4-3是图4-2所示实施例提供的一种生成车速控制指令的方法流程图；

图4-4是图4-3所示实施例提供的一种生成减速控制指令的方法流程图；

图4-5是图4-3所示实施例提供的另一种生成减速控制指令的方法流程图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明 的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发 明作可选地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而 不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出 创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，其示出的是本发明实施例提供的一种车速控制系统00的框图， 该车速控制系统00可以安装在车辆上对车辆的行驶速度进行控制，参见图1， 该车速控制系统00可以包括：车速采集模块001、限速获取模块002、整车控 制器003和电机控制器004。

其中，车速采集模块001、限速获取模块002和电机控制器004分别与整车 控制器003连接。

车速采集模块001用于采集车辆的当前行驶速度。

限速获取模块002用于获取车辆的当前行驶道路的限速信息。

整车控制器003用于根据限速信息确定限制速度；根据限制速度判断是否 需要对当前行驶速度进行控制；当需要对当前行驶速度进行控制时，生成车速 控制指令。

电机控制器004用于根据车速控制指令，通过控制车辆的电机扭矩对当前 行驶速度进行控制。

综上所述，本发明实施例提供的车速控制系统，通过采集车辆的当前行驶 速度，获取车辆的当前行驶道路的限速信息，根据限速信息确定当前行驶道路 的限制速度，根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制，当需要对 当前行驶速度进行控制时，由电机控制器通过控制车辆的电机扭矩对当前行驶 速度进行控制，解决了车速控制过程复杂且控制精度较低的问题，达到了简化 车速控制过程以及提高控制精度的效果。

请参考图2-1，其示出的是本发明实施例提供的另一种车速控制系统00的 框图，该车速控制系统00可以安装在车辆上对车辆的行驶速度进行控制，参见 图2-1，该车速控制系统00可以包括：车速采集模块001、限速获取模块002、 整车控制器003和电机控制器004。

其中，车速采集模块001、限速获取模块002和电机控制器004分别与整车 控制器003连接。

车速采集模块001用于采集车辆的当前行驶速度。

限速获取模块002用于获取车辆的当前行驶道路的限速信息。

整车控制器003用于根据限速信息确定限制速度；根据限制速度判断是否 需要对当前行驶速度进行控制；当需要对当前行驶速度进行控制时生成车速控 制指令。

电机控制器004用于根据车速控制指令，通过控制车辆的电机扭矩对当前 行驶速度进行控制。

进一步地，整车控制器003还用于当需要对当前行驶速度进行控制时，确 定限制速度与当前行驶速度之间的差值；根据限制速度与当前行驶速度之间的 差值，确定对当前行驶速度进行控制时车辆的油门开度变化值；将油门开度变 化值转化为电机扭矩变化值；根据电机扭矩变化值生成车速控制指令；

电机控制器004用于根据电机扭矩变化值，通过控制电机扭矩的变化来对 当前行驶速度进行控制。

进一步地，整车控制器003还用于当限制速度为最高限制速度时，判断当 前行驶速度是否大于最高限制速度；在当前行驶速度大于最高限制速度时，生 成减速控制指令；

电机控制器004用于根据减速控制指令，通过使车辆的电机扭矩逐步减小 以对当前行驶速度进行减速控制。

进一步地，整车控制器003还用于当限制速度为最低限制速度时，判断当 前行驶速度是否小于最低限制速度，在当前行驶速度小于最低限制速度时，生 成加速控制指令；

电机控制器004用于根据加速控制指令，通过使车辆的电机扭矩逐步增大 以对当前行驶速度进行加速控制。

可选地，请参考图2-2，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种车速控制 系统00中的各个模块在车辆上的设置位置示意图，参见图2-2，车速采集模块 001设置在车辆的左前方，限速获取模块002设置在车辆的正前方，整车控制器 003设置在车辆的中心位置，电机控制器004设置在车辆的右前方。示例地，整 车控制器003设置在车辆底盘的中心位置，且车速采集模块001、限速获取模块 002、整车控制器003和电机控制器004的具体设置位置可以根据实际需要进行 设置，本发明实施例对此不做限定。

可选地，请参考图2-3，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种车速采集 模块001的框图，参见图2-3，车速采集模块001可以包括：防抱死制动系统(英 文：Anti-lockBrakingSystem；简称：ABS)0011和电子稳定程序系统(英文： Electronicstabilityprogramsystem；简称：ESP)0012，该ABS-0011和ESP-0012 都用于采集车辆的当前行驶速度，且ABS-0011和ESP-0012采集车辆的当前行 驶速度的过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。其中，本发明 实施例是以车速采集模块001同时包括ABS-0011和ESP-0012为例进行说明的， 实际应用中，车速采集模块001可以只包括ABS-0011和ESP-0012中的至少一 种，本发明实施例对此不做限定。

进一步地，请参考图2-4，其中示出的是图2-1所示实施例提供的一种限速 获取模块002的框图，参见图2-4，该限速获取模块002可以包括：摄像头0021， 在本发明实施例中，限速信息可以为图像信息，摄像头0021用于获取当前行驶 道路的图像信息；相应地，请参考图2-5，其示出的是图2-1所示实施例提供的 一种整车控制器003的框图，参见图2-5，整车控制器003可以包括：图像处理 单元0031，该图像处理单元0031用于采用图像识别技术从摄像头0021获取的 图像信息中识别出限制速度。

需要说明的是，在本发明实施例中，摄像头0021和图像处理单元0031用 于获取限制速度外，还可以对车辆所处车道进行识别，对车辆前方路况进行实 时监控，识别出存在风险的方障碍物，并通过行车电脑进行提示，可以避免车 辆行驶速度过快时驾驶员视角减小所产生的盲区和A柱所遮挡的驾驶员视线， 且还可以通过摄像头0021和图像处理单元0031对车辆行驶道路上的移动物体 的运动轨迹进行判别，识别出可能的碰撞风险加以提示。

可选地，如图2-4所示，该限速获取模块002还可以包括全球定位系统(英 文：GlobalPositioningSystem；简称：GPS)0022，该GPS-0022用于通过车辆 的导航系统获取当前行驶道路的限速信息，其中，GPS-0022和摄像头0021的 设置可以提高限速信息获取的准确性，比如，GPS-0022通常会存在部分道路信 息缺失的情况，而由于摄像头0021的故障等原因可能导致无法获取图像信息， 因此，本发明实施例同时采用摄像头0021和GPS-0022获取当前行驶道路的限 速信息，可以提高限速信息获取的准确性。需要说明的是，实际应用中，当摄 像头0021获取到的限速信息中的限制速度与GPS-0022获取到的限速信息中的 限制速度不同时，车速控制系统00可以将摄像头0021获取到的限速信息中的 限制速度作为当前行驶道路的限制速度，这样可以避免因道路临时维修等情况 导致的限速变更对本发明实施例提供的车速控制系统00工作的影响。

进一步地，请继续参考图2-1，该车速控制系统00还包括：提示模块005 和油门采集模块006，提示模块005和油门采集模块006分别与整车控制器003 连接。请继续参考图2-2，其中，提示模块005设置在车辆的中心与车辆前方之 间，油门采集模块006设置在提示模块005与限速获取模块002之间，本发明 实施例对此不作限定。

油门采集模块006用于采集车辆的油门开度。

整车控制器003还用于当需要对当前行驶速度进行控制时，生成待控制提 示信息，待控制提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行控制。

提示模块005用于呈现待控制提示信息。

整车控制器003还用于在提示模块呈现待控制提示信息后，判断车辆的油 门开度是否发生与待控制提示信息关联的变化。

整车控制器003还用于当车辆的油门开度未发生与待控制提示信息关联的 变化时，生成车速控制指令。

整车控制器003还用于在电机控制器对当前行驶速度进行控制时，生成控 制提示信息，控制提示信息用于指示车速控制系统对当前行驶速度进行控制。

提示模块005还用于呈现控制提示信息。

可选地，请参考图2-6，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种提示模块 005的框图，参见图2-6，提示模块005包括：显示屏0051和喇叭0052，显示 屏0051用于采用显示的方式呈现待控制提示信息和/或控制提示信息，喇叭0052 用于采用声音的方式呈现待控制提示信息和/或控制提示信息，需要说明的是， 实际应用中，车辆可以包括行车电脑，该显示屏0051、喇叭0052以及限速获取 模块002中的GPS-0022均可以集成在行车电脑内，且该行车电脑可以通过车辆 的控制器局域网(英文：ControllerAreaNetwork)；简称：CAN)总线与整车控 制器003连接，本发明实施例对此不作限定。

可选地，请参考图2-7，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种油门采集 模块006的框图，参见图2-7，油门采集模块006包括油门开度传感器0061，该 油门开度传感器0061可以设置在车辆的油门踏板上，用于通过油门踏板采集车 辆的油门开度。其中，油门开度传感器0061采集油门开度的过程可以参考现有 技术，本发明实施例在此不再赘述。

进一步地，请继续参考图2-1，该车速控制系统00还包括：第一状态获取 模块007和距离获取模块008，第一状态获取模块007和距离获取模块008分别 与整车控制器003连接。可选地，如图2-2所示，第一状态获取模块007设置在 车辆后方的两侧，距离获取模块008设置在车辆的正后方，本发明实施例对此 不作限定。

油门采集模块006用于采集车辆的油门开度。

第一状态获取模块007用于获取车辆的第一状态信息，第一状态信息用于 指示车辆的状态，车辆的状态包括超车状态或未超车状态。

距离获取模块008用于获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆 之间的目标距离。

整车控制器003还用于在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成待减速 提示信息，待减速提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行减速。

提示模块005用于呈现待减速提示信息。

整车控制器003还用于在提示模块005呈现待减速提示信息后，判断车辆 的油门开度是否减小；当车辆的油门开度未减小时，根据第一状态信息判断车 辆是否处于超车状态；当车辆未处于超车状态时，判断目标距离是否大于预设 距离；当目标距离大于预设距离时，生成减速控制指令。

可选地，请参考图2-8，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种第一状态 获取模块007的框图，参见图2-8，第一状态获取模块007包括：超声波雷达0071， 其中，超声波雷达0071的个数和设置位置都可以根据实际需需要进行设置，示 例地，超声波雷达0071的个数为2，2个超声波雷达0071设置在车辆的两侧且 靠近车辆后方的位置处，超声波雷达0071用于采集车辆的侧方位距离，该侧方 位距离可以为车辆的第一状态信息，车身控制器003可以根据车辆的侧方位距 离判断车辆是否处于超车状态，本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，本发明实施例提供的第一状态获取模块007还可以用于对 车辆侧后方的车辆等障碍物进行探测，并通过车辆的行车电脑对驾驶员进行提 示，避免由于外后视镜盲区导致的安全风险。且第一状态获取模块007可以结 合车辆所处车道，采集车身任意一侧的超声波雷达信号，避免因车辆处于最外 侧车道造成的车速控制系统对护栏的误报警。

可选地，请参考图2-9，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种距离获取 模块008的框图，参见图2-9，距离获取模块008包括：激光雷达0081，该激光 雷达0081的个数和设置位置都可以根据实际需需要进行设置，示例地，激光雷 达0081的个数为1，且该激光雷达0081设置在车辆的正后方，该激光雷达0081 用于获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆之间的目标距离，本发 明实施例对此不作限定。

进一步地，请继续参考图2-1，第二状态获取模块009，第二状态获取模块 009与整车控制器003连接。如图2-2所示，第二状态获取模块009设置在车辆 上靠近提示模块005所在位置处。

油门采集模块006用于采集车辆的油门开度。

第二状态获取模块009用于获取车辆的第二状态信息，第二状态信息用于 指示车辆的状态，车辆的状态包括转向状态或未转向状态。

距离获取模块008用于获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆 之间的目标距离。

整车控制器003还用于在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成待减速 提示信息，待减速提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行减速。

提示模块005用于呈现待减速提示信息。

整车控制器003还用于在提示模块005呈现待减速提示信息后，判断车辆 的油门开度是否减小；当车辆的油门开度未减小时，根据第二状态信息判断车 辆是否处于转向状态；当车辆未处于转向状态时，判断目标距离是否大于预设 距离；当目标距离大于预设距离时，生成减速控制指令。

可选地，请参考图2-10，其示出的是图2-1所示实施例提供的一种第二状态 获取模块009的框图，参见图2-10，第二状态获取模块009包括：电动助力转 向系统(英文：ElectricPowerSteering；简称：EPS)0091，该EPS-0091可以获 取车辆的第二状态信息，第二状态信息用于指示车辆的状态，车辆的状态包括 转向状态或未转向状态，实际应用中，该EPS-0091通过车辆的CAN总线与整 车控制器003连接，以向整车控制器003发送车辆的第二状态信息，其中， EPS-0091获取车辆的第二状态信息的过程可以参考现有技术，本发明实施例在 此不再赘述。

进一步地，请继续参考图2-1，该车速控制系统00还包括：警示模块010， 该警示模块010与车身控制器003连接，如图2-2所示，该警示模块010设置在 车辆上靠近油门采集模块006的位置处，该警示模块010用于在车速控制系统 00对车辆进行减速时，对位于车辆周围的环境进行警示，比如，警示位于车辆 后方的车辆当前车辆正在减速。实际应用中，如图2-11所示，该警示模块010 可以包括制动开关0101和制动灯0102，该制动开关0101分别与车身控制器003 和制动灯0102连接，示例地，该制动开关0101通过硬线与车身控制器003连 接，在车身控制器003对车辆进行减速时，车身控制器003可以控制制动开关 0101动作，使得制动灯0102亮或者闪烁，其中，制动开关0101可以设置在如 图2-2所示的警示模块010所在位置处，制动灯0102可以设置在车辆的正后方， 本发明实施例对此不作限定。

需要说明的是，在本发明实施例中，由于第一状态获取模块007包括超声 波雷达0071，距离获取模块008包括激光雷达0081，车身控制器003需要对超 声波雷达0071和激光雷达0081获取的数据进行处理，因此，如图2-5所示，整 车控制器003还包括：数据处理单元0032，该数据处理单元0032用于对超声波 雷达0071和激光雷达0081获取的雷达数据进行处理，以确定车辆的第一状态 信息和目标距离，本发明实施例在此不再赘述。

还需要说明的是，实际应用中，还可以在车辆上设置车速控制系统00的开 关，该车速控制系统00的开关用于开启或者关闭该车速控制系统00，当车速控 制系统00开启时，该车速控制系统00工作，当车速控制系统00关闭时，该车 速控制系统00不工作，且还可以将本发明实施例提供的车速控制系统中的部分 模块的功能集成在车身控制器003上，本发明实施例在此不再赘述。

还需要说明的是，本发明实施例提供的车速控制系统00可以将摄像头、雷 达等探测到的路况等信息在车辆的行车电脑上进行显示，以便于驾驶员对车辆 周围环境、路况等信息进行及时掌握。且实际应用中，整车控制器003可以判 断在预设时间段内是否都需要对当前行驶速度进行控制，若在预设时间段内都 需要对当前行驶速度进行控制，则整车控制器003生成车速控制指令，否则整 车控制器003不生成车速控制指令，这样可以避免在驾驶员的操作下车速突变 对本发明实施例提供的车速控制系统的影响。

还需要说明的是，本发明实施例提供的车速控制系统可以在将车辆的当前 行驶速度控制至限制速度后，在行车电脑上显示车辆周围的路况等信息，且可 以通过提示模块提示驾驶员车速控制过程结束，在接收到驾驶员对车辆的制动 踏板的动作后，车速控制系统退出车速控制过程。

综上所述，本发明实施例提供的车速控制系统，通过采集车辆的当前行驶 速度，获取车辆的当前行驶道路的限速信息，根据限速信息确定当前行驶道路 的限制速度，根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制，当需要对 当前行驶速度进行控制时，由电机控制器通过控制车辆的电机扭矩对当前行驶 速度进行控制，解决了车速控制过程复杂且控制精度较低的问题，达到了简化 车速控制过程以及提高控制精度的效果。

发明实施例提供的车速控制系统，能够对车辆周围环境进行实时掌控，将 车速控制系统对车辆的当前行驶速度进行控制时的风险降低到最低，且通过对 车辆周围环境进行实时掌控还可以降低车辆正常行驶时事故的发生概率。

请参考图3，其示出了本发明实施例提供的一种车速控制方法的方法流程 图，本实施例以该车速控制方法应用于图1或图2-1所示的车速控制系统00中 的整车控制器003中来进行说明，参见图1或图2-1，该车速控制系统00还包 括：车速采集模块001、限速获取模块002和电机控制器004，车速采集模块001、 限速获取模块002和电机控制器004分别与整车控制器003连接。参见图3， 该车速控制方法可以包括：

步骤301、通过车速采集模块采集车辆的当前行驶速度。

步骤302、通过限速获取模块获取车辆的当前行驶道路的限速信息。

步骤303、根据限速信息确定限制速度。

步骤304、根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制。

步骤305、当需要对当前行驶速度进行控制时，生成车速控制指令。

步骤306、通过电机控制器根据车速控制指令控制车辆的电机扭矩对当前行 驶速度进行控制。

综上所述，本发明实施例提供的车速控制方法，通过采集车辆的当前行驶 速度，获取车辆的当前行驶道路的限速信息，根据限速信息确定限制速度，根 据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制，当需要对当前行驶速度进 行控制时，由电机控制器通过控制车辆的电机扭矩对当前行驶速度进行控制， 解决了车速控制过程复杂且控制精度较低的问题，达到了简化车速控制过程以 及提高控制精度的效果。

可选地，步骤305可以包括：

当需要对当前行驶速度进行控制时，确定限制速度与当前行驶速度之间的 差值；

根据限制速度与当前行驶速度之间的差值，确定对当前行驶速度进行控制 时车辆的油门开度变化值；

将油门开度变化值转化为电机扭矩变化值；

根据电机扭矩变化值生成车速控制指令；

步骤306可以包括：

通过电机控制器根据电机扭矩变化值控制电机扭矩的变化来对当前行驶速 度进行控制。

可选地，步骤304可以包括：

当限制速度为最高限制速度时，判断当前行驶速度是否大于最高限制速度；

步骤305可以包括：

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令；

步骤306可以包括：

通过电机控制器根据减速控制指令使车辆的电机扭矩逐步减小以对当前行 驶速度进行减速控制。

可选地，步骤304可以包括：

当限制速度为最低限制速度时，判断当前行驶速度是否小于最低限制速度；

步骤305可以包括：

在当前行驶速度小于最低限制速度时，生成加速控制指令；

步骤306可以包括：

通过电机控制器根据加速控制指令使车辆的电机扭矩逐步增大以对当前行 驶速度进行加速控制。

可选地，限速获取模块包括：摄像头，限速信息为图像信息，整车控制器 包括：图像处理单元，

步骤302可以包括：

通过摄像头获取当前行驶道路的图像信息；

步骤303可以包括：

通过图像处理单元采用图像识别技术从图像信息中识别出限制速度。

可选地，车速控制系统还包括：提示模块和油门采集模块，提示模块和油 门采集模块分别与整车控制器连接，

在步骤305之前，该车速控制方法还可以包括：

通过油门采集模块采集车辆的油门开度；

步骤305可以包括：

当需要对当前行驶速度进行控制时，生成待控制提示信息，待控制提示信 息用于指示需要对当前行驶速度进行控制；

通过提示模块呈现待控制提示信息；

判断车辆的油门开度是否发生与待控制提示信息关联的变化；

当车辆的油门开度未发生与待控制提示信息关联的变化时，生成车速控制 指令；

该车速控制方法还包括：

在电机控制器对当前行驶速度进行控制时，生成控制提示信息，控制提示 信息用于指示车速控制系统对当前行驶速度进行控制；

通过提示模块呈现控制提示信息。

可选地，车速控制系统还包括：提示模块、油门采集模块、第一状态获取 模块和距离获取模块，提示模块、油门采集模块、第一状态获取模块和距离获 取模块分别与整车控制器连接，

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令之前，该车速控 制方法还可以包括：

通过油门采集模块采集车辆的油门开度；

通过第一状态获取模块获取车辆的第一状态信息，第一状态信息用于指示 车辆的状态，车辆的状态包括超车状态或未超车状态；

通过距离获取模块获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆之间 的目标距离；

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令，包括：

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成待减速提示信息，待减速提示 信息用于指示需要对当前行驶速度进行减速；

通过提示模块呈现待减速提示信息；

判断车辆的油门开度是否减小；

当车辆的油门开度未减小时，根据第一状态信息判断车辆是否处于超车状 态；

当车辆未处于超车状态时，判断目标距离是否大于预设距离；

当目标距离大于预设距离时，生成减速控制指令。

可选地，车速控制系统还包括：提示模块、油门采集模块、第二状态获取 模块和距离获取模块，提示模块、油门采集模块、第二状态获取模块和距离获 取模块分别与整车控制器连接，

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令之前，该车速控 制方法还包括：

通过油门采集模块采集车辆的油门开度；

通过第二状态获取模块获取车辆的第二状态信息，第二状态信息用于指示 车辆的状态，车辆的状态包括转向状态或未转向状态；

通过距离获取模块获取车辆与位于车辆后方且与车辆距离最近的车辆之间 的目标距离；

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成减速控制指令，包括：

在当前行驶速度大于最高限制速度时，生成待减速提示信息，待减速提示 信息用于指示需要对当前行驶速度进行减速；

通过提示模块呈现待减速提示信息；

判断车辆的油门开度是否减小；

当车辆的油门开度未减小时，根据第二状态信息判断车辆是否处于转向状 态；

当车辆未处于转向状态时，判断目标距离是否大于预设距离；

当目标距离大于预设距离时，生成减速控制指令。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在 此不再一一赘述。

综上所述，本发明实施例提供的车速控制方法，通过采集车辆的当前行驶 速度，获取车辆的当前行驶道路的限速信息，根据限速信息确定限制速度，根 据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制，当需要对当前行驶速度进 行控制时，由电机控制器通过控制车辆的电机扭矩对当前行驶速度进行控制， 解决了车速控制过程复杂且控制精度较低的问题，达到了简化车速控制过程以 及提高控制精度的效果。

请参考图4-1，其示出了本发明实施例提供的另一种车速控制方法的方法流 程图，本实施例以该车速控制方法应用于图2-1所示的车速控制系统00中的整 车控制器003中来进行说明，参见图2-1，该车速控制系统00还包括：车速采 集模块001、限速获取模块002、电机控制器004、提示模块005、油门采集模 块006、第一状态获取模块007、距离获取模块008、第二状态获取模块009和 警示模块010，车速采集模块001、限速获取模块002、电机控制器004、提示 模块005、油门采集模块006、第一状态获取模块007、距离获取模块008、第 二状态获取模块009和警示模块010分别与整车控制器003连接。参见图4-1， 该车速控制方法可以包括如下几个步骤：

步骤401、通过车速采集模块采集车辆的当前行驶速度。执行步骤404。

其中，车速采集模块可以包括ABS和ESP，该ABS和ESP都用于采集车 辆的当前行驶速度，因此，整车控制器可以通过ABS和ESP中的至少一种采集 车辆的当前行驶速度。具体地，ABS和ESP可以采集车辆的当前行驶速度，然 后向整车控制器发送车辆的当前行驶速度，其中，ABS和ESP采集车辆的当前 行驶速度的过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。

步骤402、通过限速获取模块获取车辆的当前行驶道路的限速信息。执行步 骤403。

其中，限速获取模块可以包括摄像头和GPS，整车控制器可以通过摄像头 和GPS中的至少一种获取车辆的当前行驶道路的限速信息。摄像头可以获取当 前行驶道路的图像信息，该图像信息也即是限速信息，GPS可以通过车辆的导 航系统获取当前行驶道路的限速信息，其中，摄像头和GPS获取当前行驶道路 的限速信息的过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。

步骤403、根据限速信息确定限制速度。执行步骤404。

整车控制器获取到车辆的当前行驶道路的限速信息后，可以根据限速信息 确定限制速度。其中，整车控制器中设置有图像处理单元，摄像头获取到当前 行驶道路的图像信息后，可以将该图像信息发送给整车控制器，整车控制器中 的图像处理单元可以采用图像识别技术从图像信息中识别出限制速度。具体地， 图像处理单元可以采用图像识别技术识别出图像信息中的限速标志，然后从限 速标志中识别出限制速度。需要说明的是，当限速信息是整车控制器通过GPS 获取的限速信息时，整车控制器可以直接从限速信息中提取出限制速度，本发 明实施例对此不作限定。

步骤404、根据限制速度判断是否需要对当前行驶速度进行控制。当需要对 当前行驶速度进行控制时，执行步骤405；当不需要对当前行驶速度进行控制时， 执行步骤409。

整车控制器确定限制速度后，可以根据限制速度断是否需要对当前行驶速 度进行控制。其中，限制速度可以为最高限制速度，也可以为最低限制速度， 具体根据整车控制器获取到的限速信息进行确定。

在本发明实施例中，当限制速度为最高限制速度时，整车控制器可以判断 当前行驶速度是否大于最高限制速度，在当前行驶速度大于最高限制速度时， 整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，在当前行驶速度不大于最高限 制速度时，整车控制器确定不需要对当前行驶速度进行控制；当限制速度为最 低限制速度时，整车控制器可以判断当前行驶速度是否小于最低限制速度，在 当前行驶速度小于最低限制速度时，整车控制器确定需要对当前行驶速度进行 控制，在当前行驶速度不小于最低限制速度时，整车控制器确定不需要对当前 行驶速度进行控制，本发明实施例在此不再赘述。

步骤405、生成车速控制指令。执行步骤406。

若在步骤404中整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，则整车控 制器可以生成车速控制指令。其中，在当前行驶速度大于最高限制速度时，整 车控制器生成减速控制指令，在当前行驶速度小于最低限制速度时，整车控制 器生成加速控制指令，本发明实施例在此不再赘述。

可选地，请参考图4-2，其示出的是图4-1所示实施例提供的一种生成车速 控制指令的方法流程图，该图4-2所示的车速控制指令生成方法可以适用于生成 减速控制指令和/或加速控制指令。参见图4-2，该方法流程可以包括：

子步骤4051、通过油门采集模块采集车辆的油门开度。执行子步骤4052。

整车控制器可以通过车速控制器系统的油门采集模块采集车辆的油门开 度。在本发明实施例中，油门采集模块包括油门开度传感器，该油门开度传感 器可以设置在车辆的油门踏板上，通过油门踏板采集车辆的油门开度，本发明 实施例在此不再赘述。油门开度传感器采集到车辆的油门开度后，可以向整车 控制器发送车辆的油门开度，使得整车控制器通过油门采集模块采集车辆的油 门开度。

需要说明的是，在本发明实施例中，油门采集模块可以实时采集车辆的油 门开度，也可以每隔预设时间间隔采集车辆的油门开度，还可以在确定需要对 车辆的当前行驶速度进行控制时采集车辆的油门开度，本发明实施例对此不作 限定。

子步骤4052、当需要对当前行驶速度进行控制时，生成待控制提示信息， 待控制提示信息用于指示需要对当前行驶速度进行控制。执行子步骤4053。

若在步骤404中整车控制器确定需要对当前行驶速度进行控制，则整车控 制器可以生成待控制提示信息，该待控制提示信息用于指示需要对当前行驶速 度进行控制。示例地，该待控制提示信息可以为：“当前行驶路段限速60km/h (千米每小时)，您已超速，请减速行驶！”。

需要说明的是，本发明实施例中所示的待控制提示信息仅是示例性的，实 际应用中，待控制提示信息多种多样，本发明不对待控制提示信息的具体内容 作限定。

子步骤4053、通过提示模块呈现待控制提示信息。执行子步骤4054。

整车控制器生成待控制提示信息后，可以通过车速控制系统的提示模块呈 现待控制提示信息。在本发明实施例中，提示模块可以包括：显示屏和喇叭， 显示屏用于采用显示的方式呈现待控制提示信息和/或控制提示信息，喇叭用于 采用声音的方式呈现待控制提示信息和/或控制提示信息。实际应用中，车辆可 以包括行车电脑，该显示屏和喇叭可以集成在行车电脑内，该行车电脑可以通 过车辆的CAN总线与整车控制器连接并通信，本发明实施例对此不作限定。

示例地，在本发明实施例中，整车控制器可以通过提示模块显示待控制提 示信息；或者，整车控制器可以通过提示模块播报待控制提示信息，本发明实 施例对此不作限定。

子步骤4054、判断车辆的油门开度是否发生与待控制提示信息关联的变化。 当车辆的油门开度未发生与待控制提示信息关联的变化时，执行子步骤4055； 当车辆的油门开度发生与待控制提示信息关联的变化时，执行子步骤4056。

整车控制器呈现待控制提示信息后，驾驶员可以根据待控制提示信息对车 辆的当前行驶速度进行控制，当驾驶员对车辆的当前行驶速度进行控制时，可 以改变车辆的油门开度，因此，整车控制器可以通过判断车辆的油门开度是否 发生与待控制提示信息关联的变化，来确定驾驶员是否干预车速控制过程。

在本发明实施例中，当待控制提示信息指示需要对车辆的行驶速度进行减 速控制时，整车控制器判断车辆的油门开度是否减小，当待控制提示信息指示 需要对车辆的行驶速度进行加速控制时，整车控制器判断车辆的油门开度是否 增大。示例地，在本发明实施例中，由于待控制提示信息为：“当前行驶路段 限速60km/h(千米每小时)，您已超速，请减速行驶！”，该待控制提示信息 指示需要对车辆的行驶速度进行减速控制，因此，整车控制器判断车辆的油门 开度是否减小。

子步骤4055、生成车速控制指令。

若在子步骤4054中，整车控制器确定车辆的油门开度未发生与待控制提示 信息关联的变化，则说明驾驶未干预车速控制过程，因此，整车控制器生成车 速控制指令。

示例地，请参考图4-3，其示出的是图4-2所示实施例提供的一种生成车速 控制指令的方法流程图，参见图4-3，该方法流程可以包括：

子步骤40551、当需要对当前行驶速度进行控制时，确定限制速度与当前行 驶速度之间的差值。

整车控制器可以在需要对车辆的当前行驶速度进行控制时，确定限制速度 与当前行驶速度之间的差值。具体地，整车控制器可以将限制速度与当前行驶 速度作减法运算得到限制速度与当前行驶速度之间的差值，本发明实施例对此 不作限定。

子步骤40552、根据限制速度与当前行驶速度之间的差值，确定对当前行驶 速度进行控制时车辆的油门开度变化值。