| 专利名称： | 一种检测后视盲区内车辆的方法及设备 | ||
| 专利名称(英文)： | Rear-view of a kind of detection of the vehicle in the blind area method and apparatus | ||
| 专利号： | CN201310601645.6 | 申请时间： | 20131122 |
| 公开号： | CN103600695B | 公开时间： | 20160127 |
| 申请人： | 奇瑞汽车股份有限公司 | ||
| 申请地址： | 241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号 | ||
| 发明人： | 王陆林; 陈军; 朱得亚; 周俊杰; 徐海峰; 张世兵; 李娟娟 | ||
| 分类号： | B60R1/00; B60R16/023 | 主分类号： | B60R1/00 |
| 代理机构： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 江崇玉 |
| 摘要： | 本发明公开了一种检测后视盲区内车辆的方法及设备，属于汽车主动安全技术领域。该方法包括：主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一方位角；主控制单元根据第一距离、第一方位角、雷达坐标系的纵轴与雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及雷达传感器与第一后视镜之间的第三距离，获取第二车辆在盲区坐标系中的坐标；主控制单元根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的速度和第二车辆在盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在雷达传感器对应的后视盲区中。本发明提高了检测后视盲区内车的准确度，以及提高了车辆的安全性。 | ||
| 摘要(英文)： | The invention discloses a method and a device for detecting vehicles in review blind areas and belongs to the technical field of automobile active safety. The method includes : a master control unit receives a first distance, a first speed and a first azimuth transmitted by a radar sensor of a first vehicle; the master control unit acquires coordinates of a second vehicle in a blind area coordinate system, according to the first distance, the first azimuth, a first included angle between a longitudinal axis of a radar coordinate system and a longitudinal axis of the blind area coordinate system of the radar sensor, a second distance between a first rearview mirror of the first vehicle and a second rearview mirror, and a third distance between the radar sensor and the first rearview mirror; the master control unit detects whether the second vehicle occurs in the corresponding blind area of the radar sensor or not, according to the first azimuth, the first speed, the first included angle, the speed of the first vehicle, and coordinates of the second vehicle in the blind area coordinate system. Through the application of the method and the device, the vehicles in the rearview blind areas can be detected more accurately, and vehicle safety is improved. | ||
1.一种检测后视盲区内车辆的方法，其特征在于，所述方法包括： 主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一 方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车 辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所 述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车 辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴 之间的夹角； 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的 纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的 第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视 镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达 传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧； 所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计 算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量； 所述主控制单元根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确定所述 第二车辆是处于静止状态还是运动状态； 如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在所述盲区目标坐标系中 的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定所述 第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一 距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标 系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第 二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二 车辆在所述盲区坐标系中的坐标，包括： 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的 纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车辆的 第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标 系中的横坐标； 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角和所 述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所述盲 区坐标系中的纵坐标。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述 第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二 车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感 器对应的后视盲区中之后，还包括： 所述主控制单元获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角 度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘的转角角度小于预设 角度，则所述主控制单元控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所述报 警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘的转角角度小于所述 预设角度，则所述主控制单元控制所述报警装置实现二级报警； 如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度，则所述主控制单元 控制所述报警装置实现三级报警。
4.一种检测后视盲区内车辆的设备，其特征在于，所述设备包括： 接收模块，用于接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和 第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第 二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度 是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第 二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的 纵轴之间的夹角； 第一获取模块，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标 系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车 辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一 后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述 雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧； 第三计算单元，用于根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角， 计算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量； 第一确定子单元，用于根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确 定所述第二车辆是处于静止状态还是运动状态； 第二确定子单元，用于如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在 所述盲区目标坐标系中的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成 的区域中，则确定所述第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述第一获取模块包括： 第一计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标 系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车 辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区 坐标系中的横坐标； 第二计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角 和所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所 述盲区坐标系中的纵坐标。
6.如权利要求4或5所述的设备，其特征在于，所述设备还包括： 第二获取模块，用于获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转 角角度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 第一控制模块，用于如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘 的转角角度小于预设角度，则控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所 述报警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 第二控制模块，用于如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘 的转角角度小于所述预设角度，则控制所述报警装置实现二级报警； 第三控制模块，用于如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度， 则控制所述报警装置实现三级报警。
1.一种检测后视盲区内车辆的方法，其特征在于，所述方法包括： 主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一 方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车 辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所 述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车 辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴 之间的夹角； 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的 纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的 第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视 镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达 传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧； 所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计 算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量； 所述主控制单元根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确定所述 第二车辆是处于静止状态还是运动状态； 如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在所述盲区目标坐标系中 的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定所述 第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述第一 距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标 系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第 二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，获取所述第二 车辆在所述盲区坐标系中的坐标，包括： 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的 纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车辆的 第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标 系中的横坐标； 所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角和所 述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所述盲 区坐标系中的纵坐标。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述主控制单元根据所述 第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所述第一车辆的速度和所述第二 车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感 器对应的后视盲区中之后，还包括： 所述主控制单元获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角 度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘的转角角度小于预设 角度，则所述主控制单元控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所述报 警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘的转角角度小于所述 预设角度，则所述主控制单元控制所述报警装置实现二级报警； 如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度，则所述主控制单元 控制所述报警装置实现三级报警。
4.一种检测后视盲区内车辆的设备，其特征在于，所述设备包括： 接收模块，用于接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和 第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第 二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度 是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第 二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的 纵轴之间的夹角； 第一获取模块，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标 系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车 辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一 后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述 雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧； 第三计算单元，用于根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角， 计算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量； 第一确定子单元，用于根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确 定所述第二车辆是处于静止状态还是运动状态； 第二确定子单元，用于如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在 所述盲区目标坐标系中的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成 的区域中，则确定所述第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
5.如权利要求4所述的设备，其特征在于，所述第一获取模块包括： 第一计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标 系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车 辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区 坐标系中的横坐标； 第二计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角 和所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所 述盲区坐标系中的纵坐标。
6.如权利要求4或5所述的设备，其特征在于，所述设备还包括： 第二获取模块，用于获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转 角角度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 第一控制模块，用于如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘 的转角角度小于预设角度，则控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所 述报警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧； 第二控制模块，用于如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘 的转角角度小于所述预设角度，则控制所述报警装置实现二级报警； 第三控制模块，用于如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度， 则控制所述报警装置实现三级报警。
翻译：技术领域
本发明涉及汽车主动安全技术领域，特别涉及一种检测后视盲区内车辆的 方法及设备。
背景技术
随着汽车工业的快速发展，以及汽车行驶性能的不断提高，汽车的安全性 越来越为人们所重视。由于车辆存在后视盲区，当该车辆变道时，该车辆与后 方从后视盲区内行驶过来的车辆会发生碰擦事故，所以为了避免该类事故的发 生，检测后视盲区内车辆的方法成为目前亟待解决的问题之一。
目前，存在两种检测后视盲区内车辆的方法，包括：第一种、在当前车辆 两侧后视镜上分别安装视觉摄像头，通过该视觉摄像头检测当前车辆的后视盲 区内是否存在车辆。第二种、在当前车辆尾部的两侧分别安装一个雷达传感器， 其中一个雷达传感器作为主雷达传感器，另一个雷达传感器作为从雷达传感器。 主雷达传感器检测自身所在一侧区域中出现的目标车辆的相关数据，从雷达传 感器检测自身所在一侧区域中出现的目标车辆的相关数据，且从雷达传感器将 检测的运行数据发送给主雷达传感器；主雷达传感器根据自身检测的目标数据 和从雷达传感器发送的目标数据，确定其和/或从雷达传感器检测出的车辆是否 出现在当前车辆的后视盲区内。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
第一、由于视觉摄像头的探测距离有限且精度较差，所以采用视觉摄像头 检测后视盲区内车辆的准确度较低。第二、由于主雷达传感器的运算性能较低， 主雷达传感器对从雷达传感器发送的目标数据和其自身检测的目标数据进行运 算的时间较长，导致不能及时检测出后视盲区出现的车辆，降低车辆的安全性。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种检测后视盲区内车辆 的方法及设备。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种检测后视盲区内车辆的方法，所述方法包括：
主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一 方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第二车 辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度是所 述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第二车 辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的纵轴 之间的夹角；
所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的 纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车辆的 第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一后视 镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述雷达 传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧；
所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所 述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二 车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
其中，所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐 标系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一 车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第 一后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，包 括：
所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标系的 纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车辆的 第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区坐标 系中的横坐标；
所述主控制单元根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角和所 述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所述盲 区坐标系中的纵坐标。
其中，所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹 角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所 述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中，包括：
所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角，计 算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；
所述主控制单元根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、所述纵向 速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感 器对应的后视盲区中。
进一步地，所述主控制单元根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、 所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述 雷达传感器对应的后视盲区中，包括：
所述主控制单元根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确定所述 第二车辆是处于静止状态还是运动状态；
如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在所述盲区目标坐标系中 的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定所述 第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
优选地，所述主控制单元根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一 夹角、所述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测 所述第二车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中之后，还包括：
所述主控制单元获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角 度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧；
如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘的转角角度小于预设 角度，则所述主控制单元控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所述报 警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧；
如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘的转角角度小于所述 预设角度，则所述主控制单元控制所述报警装置实现二级报警；
如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度，则所述主控制单元 控制所述报警装置实现三级报警。
另一方面，提供了一种检测后视盲区内车辆的设备，所述设备包括：
接收模块，用于接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度和 第一方位角，所述第一距离是所述雷达传感器与第二车辆之间的距离，所述第 二车辆是所述雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，所述第一速度 是所述雷达传感器与所述第二车辆之间的相对速度，所述第一方位角为所述第 二车辆与所述雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与所述雷达坐标系的 纵轴之间的夹角；
第一获取模块，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标 系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、所述第一车 辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离以及所述雷达传感器与所述第一 后视镜之间的第三距离，获取所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，所述 雷达传感器与所述第一后视镜位于所述第一车辆的同一侧；
检测模块，用于根据所述第一方位角、所述第一速度、所述第一夹角、所 述第一车辆的速度和所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标，检测所述第二 车辆是否出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
其中，所述第一获取模块包括：
第一计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述雷达坐标 系的纵轴与所述雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和所述第一车 辆的第一后视镜和第二后视镜之间的第二距离，计算所述第二车辆在所述盲区 坐标系中的横坐标；
第二计算单元，用于根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第一夹角 和所述雷达传感器与所述第一后视镜之间的第三距离，计算所述第二车辆在所 述盲区坐标系中的纵坐标。
其中，所述检测模块包括：
第三计算单元，用于根据所述第一方位角、所述第一速度和所述第一夹角， 计算所述第一速度在所述盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；
检测单元，用于根据所述第二车辆在所述盲区坐标系中的坐标、所述纵向 速度分量和所述第一车辆的速度，检测所述第二车辆是否出现在所述雷达传感 器对应的后视盲区中。
进一步地，所述检测单元包括：
第一确定子单元，用于根据所述纵向速度分量和所述第一车辆的速度，确 定所述第二车辆是处于静止状态还是运动状态；
第二确定子单元，用于如果所述第二车辆处于运动状态且所述第二车辆在 所述盲区目标坐标系中的坐标位于所述雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成 的区域中，则确定所述第二车辆出现在所述雷达传感器对应的后视盲区中。
优选地，所述设备还包括：
第二获取模块，用于获取所述第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转 角角度，所述第一转向灯与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧；
第一控制模块，用于如果所述第一转向灯的状态为关闭状态且所述方向盘 的转角角度小于预设角度，则控制所述第一车辆的报警装置实现一级报警，所 述报警装置与所述雷达传感器位于所述第一车辆的同一侧；
第二控制模块，用于如果所述第一转向灯的状态为打开状态且所述方向盘 的转角角度小于所述预设角度，则控制所述报警装置实现二级报警；
第三控制模块，用于如果所述方向盘的转角角度大于或等于所述预设角度， 则控制所述报警装置实现三级报警。
在本发明实施例中，由于雷达传感器的检测精度较高，所以通过雷达传感 器检测后视盲区内是否存在车辆，提高了检测后视盲区内车辆的准确度。由于 主控制单元的运算能力较强，通过主控制单元对雷达传感器检测的数据进行运 算的时间较短，提高了车辆的安全性；并且通过CAN总线将雷达传感器与主控 制单元连接，易于对该探测系统进行扩展，实现变道辅助、后方防撞、后方十 字路口防撞、开门预警等主动安全技术。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种检测后视盲区内车辆的方法流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种检测后视盲区内车辆的设备结构示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种检测后视盲区内车辆的方法流程图；
图4是本发明实施例二提供的一种后视盲区、雷达坐标系和盲区坐标系的 示意图；
图5是本发明实施例二提供的另一种检测后视盲区内车辆的设备结构示意 图；
图6是本发明实施例三提供的一种检测后视盲区内车辆的设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本发明实施例提供了一种检测后视盲区内车辆的方法，参见图1，该方法包 括：
步骤101：主控制单元接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速 度和第一方位角，第一距离是该雷达传感器与第二车辆之间的距离，第二车辆 是该雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，第一速度是该雷达传感 器与第二车辆之间的相对速度，第一方位角为第二车辆与该雷达传感器的雷达 坐标系的原点之间的连线与该雷达坐标系的纵轴之间的夹角；
步骤102：主控制单元根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的纵轴与 该雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、第一车辆的第一后视镜和 第二后视镜之间的第二距离以及该雷达传感器与第一后视镜之间的第三距离， 获取第二车辆在盲区坐标系中的坐标，该雷达传感器与第一后视镜位于第一车 辆的同一侧；
步骤103：主控制单元根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的 速度和第二车辆在盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在该雷达传感 器对应的后视盲区中。
其中，主控制单元根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的纵轴与该 雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、第一车辆的第一后视镜和第 二后视镜之间的第二距离以及该雷达传感器与第一后视镜之间的第三距离，获 取第二车辆在该盲区坐标系中的坐标，包括：
主控制单元根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的纵轴与该雷达传 感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和第一车辆的第一后视镜和第二后视 镜之间的第二距离，计算第二车辆在该盲区坐标系中的横坐标；
主控制单元根据第一距离、第一方位角、第一夹角和雷达传感器与第一后 视镜之间的第三距离，计算第二车辆在该盲区坐标系中的纵坐标。
其中，主控制单元根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的速 度和第二车辆在该盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在该雷达传感 器对应的后视盲区中，包括：
主控制单元根据第一方位角、第一速度和第一夹角，计算第一速度在该盲 区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；
主控制单元根据第二车辆在该盲区坐标系中的坐标、纵向速度分量和第一 车辆的速度，检测第二车辆是否出现在该雷达传感器对应的后视盲区中。
进一步地，主控制单元根据第二车辆在该盲区坐标系中的坐标、纵向速度 分量和第一车辆的速度，检测第二车辆是否出现在该雷达传感器对应的后视盲 区中，包括：
主控制单元根据纵向速度分量和第一车辆的速度，确定第二车辆是处于静 止状态还是运动状态；
如果第二车辆处于运动状态且第二车辆在该盲区目标坐标系中的坐标位于 该雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定第二车辆出现在该 雷达传感器对应的后视盲区中。
优选地，主控制单元根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的 速度和第二车辆在该盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在该雷达传 感器对应的后视盲区中之后，还包括：
主控制单元获取第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角度，第一 转向灯与该雷达传感器位于第一车辆的同一侧；
如果第一转向灯的状态为关闭状态且方向盘的转角角度小于预设角度，则 主控制单元控制第一车辆的报警装置实现一级报警，该报警装置与该雷达传感 器位于第一车辆的同一侧；
如果第一转向灯的状态为打开状态且方向盘的转角角度小于预设角度，则 主控制单元控制该报警装置实现二级报警；
如果该方向盘的转角角度大于或等于预设角度，则主控制单元控制该报警 装置实现三级报警。
在本发明实施例中，由于雷达传感器的检测精度较高，所以通过雷达传感 器检测后视盲区内是否存在车辆，提高了检测后视盲区内车的准确度。由于主 控制单元的运算能力较强，通过主控制单元对雷达传感器检测的数据进行运算 的时间较短，提高了车辆的安全性；并且通过CAN总线将雷达传感器与主控制 单元连接，易于对该探测系统进行扩展，实现变道辅助、后方防撞、后方十字 路口防撞和开门预警等主动安全技术。
实施例二
本发明实施例提供了一种检测后视盲区内车辆的方法。其中，如图2所示 的检测后视盲区内车辆的盲区探测系统，在第一车辆的车尾两侧分别安装一个 雷达传感器，该雷达传感器通过局部高速CAN总线与盲区探测的主控制单元连 接；该盲区探测的主控制单元还连接整车CAN总线、右转向灯开关信号、左转 向灯开关信号、右视觉报警器、右声觉报警器、车速传感器、左视觉报警器和 左声觉报警器。通过该盲区探测系统检测第一车辆的后视盲区内是否存在车辆。
参见图3，该方法包括：
步骤201：第一车辆的雷达传感器检测自身与第二车辆之间的第一距离、第 二车辆相对于自身的第一速度和第二车辆相对于自身的第一方位角，第二车辆 是该雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，第一方位角是第二车辆 与该雷达传感器的雷达坐标系的原点之间的连线与该雷达坐标系的的纵轴之间 的夹角；
具体地，本步骤可以通过如下（1）-（4）的步骤来实现，包括：
（1）、第一车辆的雷达传感器检测自身对应的检测区域中出现的车辆，将 检测的车辆确定为第二车辆；
其中，雷达传感器检测到的目标是一个点，该雷达传感器无法识别目标的 形状，所以在本发明实施例中将雷达传感器检测到的点确定为出现在该雷达传 感器检测的区域中的车辆，并且由于本发明实施例是检测车辆的盲区内的车辆， 所以在本发明实施例中该雷达传感器优选地将检测的车辆的车头确定为检测到 的点。
（2）、该雷达传感器检测第二车辆与该雷达传感器的雷达坐标系中的原点 之间的距离，将检测的距离确定为第二车辆与该雷达传感器之间的第一距离；
其中，由于在第一车辆的车尾两侧分别安装一个雷达传感器，每个雷达传 感器只能探测自身检测的区域内出现的车辆，每个雷达传感器均对应一个雷达 坐标系和一个盲区坐标系，且两个雷达传感器均可以通过本发明提供的方法分 别检测自身所在一侧的后视盲区内的车辆。所以，为了便于说明，本发明实施 中以安装在车辆左侧的雷达传感器为例说明本发明实施例提供的方法。
其中，如图4所示，以该雷达传感器的法线作为该雷达传感器对应的雷达 坐标系的纵轴且该纵轴的正向朝向第一车辆的左后方，与该雷达坐标系的纵轴 垂直的直线作为该雷达坐标系的横轴且该横轴的方向朝向第一车辆的左前方， 建立该雷达传感器的雷达坐标系。
同理，针对于本车右侧的雷达传感器，可以通过如下的方法建立右侧的雷 达传感器对应的雷达坐标系，具体为：将该雷达传感器的法线作为该雷达传感 器对应的雷达坐标系的纵轴且该纵轴的正方向朝向第一车辆的右后方，与该雷 达坐标系的纵轴垂直的直线作为该雷达坐标系的横轴且该横轴的方向朝向第一 车辆的右前方，建立该雷达传感器的雷达坐标系。
其中，图4中的两个黑色的矩形区域为第一车的两个后视盲区。
其中，在本发明实施例中，第一车辆尾部两侧安装的雷达传感器均可以为 基于DSP（DigitalSignalProcessing，数字信号处理）的毫米波雷达传感器，也 可以为其他的雷达传感器，本发明实施例对雷达传感器的类型不作具体限定。
（3）、该雷达传感器检测第二车辆与自身之间的相对速度，将检测的速度 确定为第一速度，且该第一速度的方向为第二车辆与该雷达坐标系的原点之间 的连线方向；
（4）、该雷达传感器检测第二车辆与该雷达坐标系的原点之间的连线与该 雷达坐标系的纵轴之间的夹角，将检测的夹角确定为第一方位角。
步骤202：雷达传感器将检测的第一距离、第一速度和第一方位角发送给主 控制单元；
具体地，该雷达传感器将检测的第一距离、第一速度和第一方位角通过局 部高速CAN总线发送给主控制单元。
其中，在本发明实施例中，雷达传感器通过局部高速CAN总线与主控制单 元连接，该主控制单元的运算能力较强，所以可以对该检测系统进行扩展，即 可以增加雷达传感器，实现后方防撞、开门预警、前方防撞等主动安全技术； 并且当对该检测系统扩展之后，扩展的所有雷达传感器都将数据发送给主控制 单元，提高了主控制单元的利用率。
步骤203：主控制单元接收该雷达传感器发送的第一距离、第一速度和第一 方位角，根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的纵轴与该雷达传感器的 盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间 的第二距离，计算第二车辆在该盲区坐标系中的横坐标，该雷达传感器与第一 后视镜位于第一车辆的同一侧；
具体地，主控制单元通过局部高速CAN总线接收该雷达传感器发送的第一 距离、第一速度和第一方位角，根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的 纵轴与该雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和第一车辆的第一后 视镜和第二后视镜之间的第二距离，按照如下公式（1）计算第二车辆在该盲区 坐标系中的横坐标；
其中，在上述公式（1）中，X为第二车辆在该盲区坐标系中的横坐标，L1 为第一距离，β为第一方位角，θ为该雷达坐标系的纵轴与该雷达传感器的盲区 坐标系的纵轴之间的第一夹角，b为第一车辆的第一后视镜和第二后视镜之间的 第二距离。
步骤204：主控制单元根据第一距离、第一方位角、第一夹角和该雷达传感 器与第一后视镜之间的第三距离，计算第二车辆在该盲区坐标系中的纵坐标；
具体地，主控制单元根据第一距离、第一方位角、第一夹角和该雷达传感 器与第一后视镜之间的第三距离，按照如下公式（2）计算第二车辆在该盲区坐 标系中的纵坐标；
Y=L1*cos(β+θ)+a（2）
其中，在上述公式（2）中，Y为第二车辆在该盲区坐标系中的纵坐标，a为 该雷达传感器与第一后视镜之间的第三距离。
其中，该雷达传感器的盲区坐标系是根据如下的方法得到的，具体为：将 该雷达传感器的雷达坐标系先逆时针旋转θ角度，然后将该雷达坐标系沿着纵轴 负方向平移距离a，再将该雷达坐标系沿横轴负方向平移距离b/2，得到该雷达 传感器的盲区坐标系。
其中，本车右侧雷达传感器的盲区坐标系也可以根据上述方法得到，此时 右侧雷达传感器对应的盲区坐标系的横轴与左侧雷达传感器的盲区坐标系的横 轴重合且方向相反，右侧雷达传感器的盲区坐标系的纵轴与左侧雷达传感器的 盲区坐标系的纵轴重合且方向相同。
步骤205：主控制单元根据第一方位角、第一速度和第一夹角，计算第一速 度在该盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；
具体地，主控制单元根据第一方位角、第一速度和第一夹角，按照如下公 式（3）计算第一速度在该盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；
V2=V1*cos(β+θ)（3）
其中，在上述公式（3）中，V1为第一速度，V2为第一速度在该盲区坐标 系的纵轴上的纵向速度分量。
步骤206：车速信号采集单元采集第一车辆的车速脉冲信号，得到第一车辆 的速度，并将第一车辆的速度发送给主控制单元；
其中，如图5所示，车速信号采集单元与主控制单元连接，该车速信号采 集单元可以为图2中的车速传感器，当然，该车速信号采集单元也可以为其他 的采集装置。
步骤207：主控制单元根据第二车辆在该盲区目标坐标系中的坐标、第一速 度在该盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量和第一车辆的速度，检测第二车辆 是否出现在该雷达传感器对应的后视盲区中；
具体地，本步骤可以通过如下（1）-（2）的步骤来实现，包括：
（1）、主控制单元根据第一速度在该盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量 和第一车辆的速度，确定该雷达传感器检测的第二车辆是处于静止状态还是运 动状态；
具体地，主控制单元将第一速度在该盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量 和第一车辆的速度进行比较，如果两者相等，则确定该第二车辆处于静止状态， 忽略该第二车辆，如果两者不相等，则确定该第二车辆处于运动状态。
（2）、如果第二车辆处于运动状态且第二车辆在盲区目标坐标系中的坐标 位于该雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则确定该第二车辆出 现在该雷达传感器对应的后视盲区中，该盲区边界点坐标位于该盲区坐标系中。
具体地，该主控制单元将处于运动状态的第二车辆在盲区目标坐标系中的 坐标与该雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域进行比较，如果处于运 动状态的第二车辆在盲区坐标系中的坐标位于该雷达传感器对应的盲区边界点 坐标构成的区域中，则确定处于运动状态的第二车辆出现在该雷达传感器对应 的后视盲区内。
其中，在本发明实施例中可以事先将车辆的1/3放置在后视盲区内，2/3放 置在后视盲区外，此时得到该车辆在该后视盲区内的边界点，获取该边界点在 该盲区坐标系中的坐标，得到盲区边界点坐标。该盲区边界点坐标构成的区域 可以是规则的图形，也可以不是规则的图形。
步骤208：该主控制单元获取第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角 角度，第一转向灯与该雷达传感器位于第一车辆的同一侧；
具体地，CAN通信模块从整车的方向盘转角传感器读取第一车辆的方向盘 的转角信号，得到第一车辆的方向盘的转角角度，并将第一车辆的方向盘的转 角角度通过整车CAN总线发送给主控制单元，以及第一车辆的第一转向灯开关 信号采集单元采集第一转向灯的转向灯信号，得到第一转向灯的状态，并将第 一转向灯的状态发送给主控制单元。
步骤209：主控制单元根据第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角 度，控制第一车辆的报警装置报警，该报警装置与该雷达传感器位于第一车辆 的同一侧。
具体地，本步骤可以通过如下（1）-（3）的步骤来实现，包括：
（1）、如果第一转向灯的状态为关闭状态且方向盘的转角角度小于预设角 度，则该主控制单元控制第一车辆的报警装置实现一级报警；
具体地，主控制单元将第一车辆的方向盘的转角角度与预设角度进行比较， 如果第一车辆的方向盘的转角角度小于预设角度且第一转向灯的状态为关闭状 态，则该主控制单元控制该报警装置实现一级报警。
其中，该报警装置包括视觉报警器和声觉报警装置，视觉报警器可以为视 觉报警灯，声觉报警装置可以为声觉报警器。
其中，该主控制单元控制该雷达传感器对应的报警装置实现一级报警的具 体操作为：该主控制单元向该雷达传感器对应的视觉报警灯发送控制信号，控 制该雷达传感器对应的视觉报警灯点亮。
（2）、如果第一转向灯的状态为打开状态且第一车辆的方向盘的转角角度 小于预设角度，则该主控制单元控制该报警装置实现二级报警；
具体地，该主控制单元将第一车辆的方向盘的转角角度与预设角度进行比 较，如果第一车辆的方向盘的转角角度小于预设角度且第一转向灯的状态为打 开状态，则该主控制单元控制该报警装置实现二级报警。
其中，该主控制单元控制该报警装置实现二级报警的具体操作为：该主控 制单元向该视觉报警灯发送控制信号，控制该视觉报警灯闪烁。
（3）、如果第一车辆的方向盘的转角角度大于或等于预设角度，则该主控 制单元控制该报警装置实现三级报警。
具体地，该主控制单元将第一车辆的方向盘的转角角度与预设角度进行比 较，如果第一车辆的方向盘的转角角度大于或等于预设角度，则该主控制单元 控制该报警装置实现三级报警。
其中，该主控制单元控制该报警装置实现三级报警的具体操作为：该主控 制单元向该雷达传感器对应的视觉报警灯发送控制信号，控制该雷达传感器对 应的声觉报警装置处于鸣嘀状态。
在本发明实施例中，由于雷达传感器的检测精度较高，所以通过雷达传感 器检测后视盲区内是否存在车辆，提高了检测后视盲区内车的准确度。由于主 控制单元的运算能力较强，通过主控制单元对雷达传感器检测的数据进行运算 的时间较短，提高了车辆的安全性；并且通过CAN总线将雷达传感器与主控制 单元连接，易于对该探测系统进行扩展，实现变道辅助、后方防撞、后方十字 路口防撞和开门预警等主动安全技术。
实施例三
参见图6，本发明实施例提供了一种检测后视盲区内车辆的设备，该设备包 括：
接收模块301，用于接收第一车辆的雷达传感器发送的第一距离、第一速度 和第一方位角，第一距离该是雷达传感器与第二车辆之间的距离，第二车辆是 该雷达传感器在其对应的检测区域内检测出的车辆，第一速度是该雷达传感器 与第二车辆之间的相对速度，第一方位角为第二车辆与该雷达传感器的雷达坐 标系的原点之间的连线与该雷达坐标系的纵轴之间的夹角；
第一获取模块302，用于根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的纵轴 与该雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角、第一车辆的第一后视镜 和第二后视镜之间的第二距离以及该雷达传感器与第一后视镜之间的第三距 离，获取第二车辆在该盲区坐标系中的坐标，该雷达传感器与第一后视镜位于 第一车辆的同一侧；
检测模块303，用于根据第一方位角、第一速度、第一夹角、第一车辆的速 度和第二车辆在该盲区坐标系中的坐标，检测第二车辆是否出现在该雷达传感 器对应的后视盲区中。
其中，第一获取模块302包括：
第一计算单元，用于根据第一距离、第一方位角、该雷达坐标系的纵轴与 该雷达传感器的盲区坐标系的纵轴之间的第一夹角和第一车辆的第一后视镜和 第二后视镜之间的第二距离，计算第二车辆在该盲区坐标系中的横坐标；
第二计算单元，用于根据第一距离、第一方位角、第一夹角和该雷达传感 器与第一后视镜之间的第三距离，计算第二车辆在该盲区坐标系中的纵坐标。
其中，检测模块303包括：
第三计算单元，用于根据第一方位角、第一速度和第一夹角，计算第一速 度在该盲区坐标系的纵轴上的纵向速度分量；
检测单元，用于根据第二车辆在该盲区坐标系中的坐标、纵向速度分量和 第一车辆的速度，检测第二车辆是否出现在该雷达传感器对应的后视盲区中。
进一步地，检测单元包括：
第一确定子单元，用于根据纵向速度分量和第一车辆的速度，确定第二车 辆是处于静止状态还是运动状态；
第二确定子单元，用于如果第二车辆处于运动状态且第二车辆在该盲区目 标坐标系中的坐标位于该雷达传感器对应的盲区边界点坐标构成的区域中，则 确定该第二车辆出现在该雷达传感器对应的后视盲区中。
优选地，该设备还包括：
第二获取模块，用于获取第一车辆的第一转向灯的状态和方向盘的转角角 度，第一转向灯与该雷达传感器位于第一车辆的同一侧；
第一控制模块，用于如果第一转向灯的状态为关闭状态且方向盘的转角角 度小于预设角度，则控制第一车辆的报警装置实现一级报警，该报警装置与该 雷达传感器位于第一车辆的同一侧；
第二控制模块，用于如果第一转向灯的状态为打开状态且方向盘的转角角 度小于预设角度，则控制该报警装置实现二级报警；
第三控制模块，用于如果方向盘的转角角度大于或等于预设角度，则控制 该报警装置实现三级报警。
在本发明实施例中，由于雷达传感器的检测精度较高，所以通过雷达传感 器检测后视盲区内是否存在车辆，提高了检测后视盲区内车的准确度。由于主 控制单元的运算能力较强，通过主控制单元对雷达传感器检测的数据进行运算 的时间较短，提高了车辆的安全性；并且通过CAN总线将雷达传感器与主控制 单元连接，易于对该探测系统进行扩展，实现变道辅助、后方防撞、后方十字 路口防撞和开门预警等主动安全技术。
需要说明的是：上述实施例提供的检测后视盲区内车辆的装置在检测后视 盲区内车辆时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以 根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分 成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例 提供的检测后视盲区内车辆的装置与检测后视盲区内车辆的方法实施例属于同 一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于 一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或 光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的 精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内。
