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技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体涉及无人驾驶车辆领域，尤其涉 及无人驾驶的用电汽车、充电桩及用于其中的充电方法。

背景技术

随着新能源汽车的发展，用电汽车也逐渐被消费者接受和认可， 随之而来的问题在于，如何保障用电汽车的续航能力。

相关技术中的用电汽车，当人们观察到用电汽车的电池电量较低 时，可以通过以下人工操作完成对用电汽车的充电过程：首先通过移 动终端搜索充电桩的位置，之后驾驶电动汽车至充电桩所在地，然后 人工打开电动汽车的充电接口的盖板，并将充电桩的充电枪插入充电 接口中，从而为电动汽车充电。

然而，上述的充电过程，需要人工操作多个步骤完成，操作复杂， 因此耗费的人力成本较高，并且充电效率较低。

发明内容

本申请的目的在于提出一种改进的无人驾驶的用电汽车、充电桩 及用于其中的充电方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种无人驾驶的用电汽车，所述汽车包 括：电池管理组件，用于监测电池的电量，监测从目标充电桩充电的 电量和/或充电时间；汽车智能大脑，用于响应于所述电池的电量低于 预定阈值，搜索充电桩信息，得到充电桩信息列表，其中，所述充电 桩信息至少包括充电桩的位置信息，基于所述充电桩的位置信息，从 所述充电桩信息列表中确定所述目标充电桩信息，向汽车驾驶组件发 送驾驶指令以控制无人驾驶的用电汽车行驶至所述目标充电桩，向通 信组件发送充电请求，所述充电请求包括用于认证资格的凭据和预设 充电额度，响应于所述充电的电量和/或充电时间指示充电的额度达到 预设充电额度，向通信组件发送停止充电请求；所述汽车行驶组件， 用于接收所述驾驶指令并根据所述驾驶指令控制无人驾驶的用电汽车 行驶至所述目标充电桩；所述通信组件，用于向所述目标充电桩发送 所述充电请求，以及向所述目标充电桩发送所述停止充电请求。

在一些实施例中，所述汽车智能大脑搜索的充电桩信息还包括： 充电桩的空闲时间列表；以及所述汽车智能大脑进一步用于：基于无 人驾驶的用电汽车的预计到达时间和预设的充电时间计算预计充电时 间，计算所述预计充电时间与所述搜索到的充电桩的空闲时间列表的 匹配度，基于所述匹配度，执行以下确定步骤：向具有最高匹配度的 充电桩发送在预计充电时间充电的请求，响应于在预定时间内接收到 同意所述请求的响应，将所述具有最高匹配度的充电桩信息确定为目 标充电桩信息，响应于未在预定时间内接受到同意所述请求的响应， 基于除所述最高匹配度之外的匹配度，执行所述确定步骤。

在一些实施例中，所述汽车智能大脑进一步用于：基于所述无人 驾驶的用电汽车的当前位置信息、行驶速度、实时路况信息、预设的 路线选定规则和搜索到的充电桩的位置信息，确定所述预计到达时间。

在一些实施例中，所述汽车智能大脑发送的所述充电请求还包括： 充电接口的坐标；以及所述汽车还包括以下任意一项：设于所述充电 接口处的坐标信号发射器，用于向所述通信组件发送所述充电接口的 坐标；以及测距仪，用于检测与所述目标充电桩的位置标定物的距离， 向所述汽车智能大脑发送所述距离，所述汽车智能大脑进一步用于： 根据所述距离确定所述汽车的车体坐标，根据所述车体坐标和充电接 口相对于车体的预设坐标，计算所述充电接口的坐标，向通信组件发 送所述充电接口的坐标，所述通信组件进一步用于：将所述充电接口 的坐标向所述目标充电桩发送。

在一些实施例中，所述汽车还包括：盖板开闭组件，用于响应于 打开指令打开充电接口的盖板，响应于关闭指令关闭所述盖板；所述 汽车智能大脑进一步用于：响应于接收到同意所述充电请求的响应， 向所述盖板开闭组件发送所述打开指令，响应于检测到所述充电枪已 拔出，向所述盖板开闭组件发送所述关闭指令。

在一些实施例中，所述汽车智能大脑进一步用于从网络数据库搜 索充电桩信息；和/或所述汽车还包括：图像采集组件，用于采集图像， 以及所述汽车智能大脑进一步用于：根据预先训练的充电桩识别模型 识别采集的图像以得到充电桩信息。

第二方面，本申请提供了一种充电桩，所述充电桩包括：通信组 件，用于接收所述无人驾驶的用电汽车发送的充电请求，所述充电请 求包括用于认证资格的凭据和预设充电额度；充电管理组件，用于对 所述用于认证资格的凭据进行验证，响应于验证通过，向所述无人驾 驶的用电汽车的电池充电，以及响应于向所述无人驾驶的用电汽车的 电池充电达到预设充电额度或接收到所述无人驾驶的用电汽车发送的 停止充电请求，停止向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电。

在一些实施例中，所述通信组件进一步用于：接收所述无人驾驶 的用电汽车发送的在预计充电时间充电的请求；所述充电管理组件进 一步用于：根据所述在预计充电时间充电的请求，检测所述预计充电 时间是否包括于充电桩的空闲时间列表中；若包括，则返回同意所述 在预计充电时间充电的请求，并更新所述充电空闲时间列表。

在一些实施例中，所述通信组件接收的充电请求还包括：所述无 人驾驶的用电汽车的充电接口的坐标；以及所述充电管理组件包括： 充电枪，用于响应于接收到充电指令，向所述无人驾驶的用电汽车的 电池充电，响应于接收到停充指令，停止向所述无人驾驶的用电汽车 的电池充电；动作组件，用于响应于接收到动作指令，移动充电枪至 插入所述充电接口，响应于接收到回复指令，拔出所述充电枪并回复 所述充电枪至预定位置；以及控制器，用于响应于验证通过，向所述 动作组件发送所述动作指令，向所述充电枪发送所述充电指令，响应 于向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电达到预设充电额度或接收到 所述无人驾驶的用电汽车发送的停止充电请求，向所述充电枪发送所 述停充指令，向所述动作组件发送所述回复指令。

在一些实施例中，所述控制器进一步用于：响应于验证通过，向 所述通信组件发送同意所述充电请求的响应，响应于监测到所述充电 接口的盖板打开，向所述充电枪发送所述充电指令；所述通信组件进 一步用于：向所述无人驾驶的用电汽车发送同意所述充电请求的响应。

第三方面，本申请提供了一种用于无人驾驶的用电汽车的充电方 法，所述方法包括：响应于电池的电量低于预定阈值，搜索充电桩信 息，得到充电桩信息列表，其中，所述充电桩信息至少包括充电桩的 位置信息；基于所述充电桩的位置信息，从所述充电桩信息列表中确 定目标充电桩信息；根据目标充电桩的位置信息，控制无人驾驶的用 电汽车行驶至所述目标充电桩；向所述目标充电桩发送充电请求，所 述充电请求包括用于认证资格的凭据和预设充电额度；响应于从所述 目标充电桩充电的额度达到预设充电额度，向所述目标充电桩发送停 止充电请求。

在一些实施例中，所述充电桩信息还包括：充电桩的空闲时间列 表；所述基于所述充电桩的位置信息，从所述充电桩信息列表中确定 目标充电桩信息包括：基于无人驾驶的用电汽车的预计到达时间和预 定的充电时间计算预计充电时间，计算所述预计充电时间与所述搜索 到的充电桩的空闲时间列表的匹配度，基于所述匹配度，执行以下确 定步骤：向具有最高匹配度的充电桩发送在预计充电时间充电的请求， 响应于在预定时间内接收到同意所述请求的响应，将所述具有最高匹 配度的充电桩信息确定为目标充电桩信息，响应于未在预定时间内接 受到同意所述请求的响应，基于除所述最高匹配度之外的匹配度，执 行所述确定步骤。

在一些实施例中，基于所述无人驾驶的用电汽车的当前位置信息、 行驶速度、实时路况信息、预设的路线选定规则和搜索到的充电桩的 位置信息，确定所述预计到达时间。

在一些实施例中，所述路线选定规则包括以下任意一项：耗时最 少规则、路程最近规则、躲避拥堵规则、避免收费规则、避免高速规 则和高速优先规则。

在一些实施例中，所述充电请求还包括：充电接口的坐标；以及 所述向所述目标充电桩发送充电请求包括以下任意一项：由设于所述 充电接口处的坐标信号发射器向所述目标充电桩发送所述充电接口的 坐标；或根据设于所述无人驾驶的用电汽车上的测距仪与所述目标充 电桩的位置标定物的距离，确定所述汽车的车体坐标，根据所述车体 坐标和充电接口相对于车体的预设坐标，计算所述充电接口的坐标， 向所述目标充电桩发送所述充电接口的坐标。

在一些实施例中，所述方法还包括：响应于接收到同意所述充电 请求的响应，控制充电接口的盖板打开；接收所述目标充电桩的充电 枪插入所述充电接口向所述电池充电；响应于检测到所述充电枪已拔 出，控制所述盖板关闭。

在一些实施例中，所述搜索充电桩信息包括：从网络数据库搜索 充电桩信息；和/或根据预先训练的充电桩识别模型识别采集的图像以 得到充电桩信息。

第四方面，本申请提供了一种用于充电桩的充电方法，所述方法 包括：接收无人驾驶的用电汽车发送的充电请求，所述充电请求包括 用于认证资格的凭据和预设充电额度；对所述用于认证资格的凭据进 行验证；响应于验证通过，向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电； 响应于向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电达到预设充电额度或接 收到所述无人驾驶的用电汽车发送的停止充电请求，停止向所述无人 驾驶的用电汽车的电池充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：根据所述无人驾驶的用电汽 车发送的在预计充电时间充电的请求，检测所述预计充电时间是否包 括于充电桩的空闲时间列表中；若包括，则返回同意所述在预计充电 时间充电的请求，并更新所述充电空闲时间列表。

在一些实施例中，所述充电请求还包括：所述无人驾驶的用电汽 车的充电接口的坐标；所述响应于验证通过，向所述无人驾驶的用电 汽车的电池充电包括：响应于验证通过，控制所述充电桩的充电枪运 动至所述充电接口的坐标并插入所述充电接口，向所述无人驾驶的用 电汽车的电池充电；所述停止向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电 包括：停止向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电，控制所述充电枪 拔出并控制所述充电枪回复至预定位置。

在一些实施例中，所述响应于验证通过，向所述无人驾驶的用电 汽车的电池充电包括：响应于验证通过，向所述无人驾驶的用电汽车 发送同意所述充电请求的响应；响应于监测到所述充电接口的盖板打 开，向所述无人驾驶的用电汽车的电池充电。

本申请提供的无人驾驶的用电汽车、充电桩及用于其中的充电方 法，通过响应于电池的电量低于预定阈值，搜索充电桩信息，得到充 电桩信息列表，其中，所述充电桩信息至少包括充电桩的位置信息， 而后基于所述充电桩的位置信息，从所述充电桩信息列表中确定目标 充电桩信息，然后根据目标充电桩的位置信息，控制无人驾驶的用电 汽车行驶至所述目标充电桩，然后向所述目标充电桩发送充电请求， 所述充电请求包括用于认证资格的凭据和预设充电额度，最后响应于 从所述目标充电桩充电的额度达到预设充电额度，向所述目标充电桩 发送停止充电请求，从而实现了自动向无人驾驶的用电汽车充电的过 程，无需人工操作并提高了充电效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描 述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的无人驾驶的用电汽车的一个实施例的结构示 意图；

图3是根据本申请的充电桩的一个实施例的结构示意图；

图4是根据本申请的用于无人驾驶的用电汽车的充电方法一个实 施例的流程图；

图5是根据本申请的用于充电桩的充电方法的一个实施例的流程 图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解 的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发 明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与 有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例 中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本 申请。

图1示出了可以应用本申请的无人驾驶的用电汽车、充电桩及用 于其中的充电方法的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶的用电汽车110， 充电桩120和网络130。网络130用以在无人驾驶的用电汽车110和 充电桩120之间提供通信链路的介质。网络130可以包括各种连接类 型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人驾驶的用电汽车110通过网络130与充电桩120交互，以接 收响应或发送请求等。无人驾驶的用电汽车110上可以安装有汽车智 能大脑、电池管理组件、汽车行驶组件和通信组件等，可选地，还可 以安装有坐标信号发射器、测距仪、盖板开闭组件和图像采集组件中 的一项或多项等。

充电桩120可以向无人驾驶的用电汽车110提供充电服务。

需要说明的是，本申请实施例所提供的网页生成方法一般由充电 桩120执行，相应地，网页生成装置一般设置于充电桩120中。

应该理解，图1中的无人驾驶的用电汽车、网络和充电桩的数目 仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶的用 电汽车、网络和充电桩。

继续参考图2，示出了根据本申请的无人驾驶的用电汽车的一个 实施例的结构示意图，包括以下步骤：

如图2所示，本实施例所述的无人驾驶的用电汽车200包括：电 池管理组件210、汽车智能大脑220、汽车行驶组件230和通信组件 240。其中，电池管理组件210，用于监测电池的电量，监测从目标充 电桩充电的电量和/或充电时间；汽车智能大脑220，用于响应于电池 的电量低于预定阈值，搜索充电桩信息，得到充电桩信息列表，其中， 充电桩信息至少包括充电桩的位置信息，基于充电桩的位置信息，从 充电桩信息列表中确定目标充电桩信息，向汽车驾驶组件发送驾驶指 令以控制无人驾驶的用电汽车行驶至目标充电桩，向通信组件发送充 电请求，充电请求包括用于认证资格的凭据和预设充电额度，响应于 充电的电量和/或充电时间指示充电的额度达到预设充电额度，向通信 组件发送停止充电请求；汽车行驶组件230，用于接收驾驶指令并根 据驾驶指令控制无人驾驶的用电汽车行驶至目标充电桩；通信组件 240，用于向目标充电桩发送充电请求，以及向目标充电桩发送停止充 电请求。

在本实施例中，电池管理组件210是用于管理电池充放电的组件， 可以将电网的电能转化为电动车车载蓄电池的电能。在这里，无人驾 驶的电动汽车的电池，可以为采用接触式充电方式充电的电池，也可 以为采用感应耦合充电方式充电的电池。汽车智能大脑220，用于管 理无人驾驶的用电汽车的运行状况，例如搜索充电桩、发送充电请求、 管理充电凭据、充电额度、启动、行驶、停车和路线规划等。汽车行 驶组件230，用于根据汽车智能大脑220的指令控制汽车行驶，可以 包括用于控制汽车行驶的部件，例如牵引电机、电机的调速控制装置 和车轮等。通信组件240，用于连接网络或与充电桩建立通信连接， 可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、 Zigbee连接、UWB(ultrawideband)连接、以及其他现在已知或将来 开发的无线连接方式。

在这里，可以用多种方法检测电池的电量，例如采用开路电压法、 恒定电流电压法、内阻法、比重法、安培小时法以及开路电压法和安 培小时法的结合等。在监测从目标充电桩充电的电量时，可以将充电 前后的电量差作为监测到的充电的电量。

这里的预定阈值为汽车智能大脑中预先设定的充电阈值，当电池 的电量低于预定阈值时，也即指示电池需要充电。而在搜索充电桩时， 可以通过对网络数据的搜索得到充电桩信息，也可以搜索、比对实时 采集的图像与充电桩的特征信息以得到充电桩信息。例如，汽车智能 大脑可以进一步用于：从网络数据库搜索充电桩信息；备选地或附加 地，无人驾驶的用电汽车还可以包括：图像采集组件，用于采集图像， 以及汽车智能大脑进一步用于：根据预先训练的充电桩识别模型识别 采集的图像以得到充电桩信息。

在从充电桩信息列表中确定目标充电桩信息时，至少可以基于实 时路况信息和预先设定的路线选定规则确定，例如基于到达充电桩耗 时最少路线、路程最近路线、躲避拥堵路线、避免收费路线、避免高 速路线和高速优先路线等规则确定。

充电请求中认证资格的凭据，是指用于验证充电身份的凭据；充 电请求中的预设充电额度，是指汽车智能大脑根据目前电池需要的充 电量综合时间、金额以及其它需要考虑的限制条件所提出的充电请求， 例如，这里的预设充电额度，在时间和金额充足的情况下，可以为预 设的充电量；在时间不足充满电量所需时间并且充电金额充足的情况 下，可以为预设的充电时间；在金额不足充满电量所需金额且时间充 足的情况下，可以为预设金额。

为了防止无人驾驶的用电汽车到达充电桩时充电桩已被占用，在 本实施例的一些可选实现方式中，汽车智能大脑搜索的充电桩信息还 可以包括：充电桩的空闲时间列表；以及汽车智能大脑进一步用于： 基于无人驾驶的用电汽车的预计到达时间和预设的充电时间计算预计 充电时间，计算预计充电时间与搜索到的充电桩的空闲时间列表的匹 配度，基于匹配度，执行以下确定步骤：向具有最高匹配度的充电桩 发送在预计充电时间充电的请求，响应于在预定时间内接收到同意请 求的响应，将具有最高匹配度的充电桩信息确定为目标充电桩信息， 响应于未在预定时间内接受到同意请求的响应，基于除最高匹配度之 外的匹配度，执行确定步骤。

在这里，预计到达时间可以是汽车智能大脑根据能够影响到达时 间的因素确定的预估时间。例如，在本实施例的一些可选实现方式中， 汽车智能大脑进一步用于：基于无人驾驶的用电汽车的当前位置信息、 行驶速度、实时路况信息、预设的路线选定规则和搜索到的充电桩的 位置信息，确定预计到达时间。这里的路线选定规则可以包括但不限 于将以下任意一项路线确定为选定路线：耗时最少路线、路程最近路 线、躲避拥堵路线、避免收费路线、避免高速路线和高速优先路线。

在无人驾驶的用电汽车到达充电桩之后，若无人驾驶的电动汽车 的电池为采用接触式充电方式充电的电池，需要通知充电桩充电接口 的位置，可选地，上述汽车智能大脑发送的充电请求还可以包括：充 电接口的坐标；充电接口的坐标至少可以通过以下方式获得：无人驾 驶的用电汽车还包括设于充电接口处的坐标信号发射器，用于向通信 组件发送充电接口的坐标。或者无人驾驶的用电汽车还包括测距仪， 用于检测与目标充电桩的位置标定物的距离，向汽车智能大脑发送距 离；汽车智能大脑进一步用于：根据距离确定汽车的车体坐标，根据 车体坐标和充电接口相对于车体的预设坐标，计算充电接口的坐标， 向通信组件发送充电接口的坐标；最后由通信组件将充电接口的坐标 向目标充电桩发送。在这里，若无人驾驶的用电汽车还包括测距仪， 用于检测与所述目标充电桩的位置标定物的距离，那么充电桩需要包 括：位置标定物，用于向无人驾驶的用电汽车提供坐标参照物。例如， 若充电桩通过RFID标签矩阵提供位置标定物，则无人驾驶的用电汽 车可以通过RFID读写线圈读取RFID标签矩阵以确定坐标信息；若充 电桩设定四根立柱作为位置标定物，则无人驾驶的用电汽车可以通过 定位雷达距四根立柱的距离确定坐标信息等。示例性的，这里的位置 标定物还可以为其他形状的标定位置的装置，这里的测距仪还可以为 激光测距仪、微波测距仪、红外线测距仪和视觉测距仪等测距仪中的 任意一项。

在向目标充电桩发送充电接口的坐标之后，若无人驾驶的用电汽 车的充电接口设有盖板，则需要在充电之前打开充电接口的盖板，并 在充电之后关闭充电接口的盖板。此时，汽车还可以包括：盖板开闭 组件，用于响应于打开指令打开充电接口的盖板，响应于关闭指令关 闭盖板；汽车智能大脑则进一步用于：响应于接收到同意充电请求的 响应，向盖板开闭组件发送打开指令，响应于检测到充电枪已拔出， 向盖板开闭组件发送关闭指令。这里的打开或关闭的方式包括但不限 于以下一种或多种方式：滑动开闭方式、旋转开闭方式或推拉开闭方 式等。

本申请上述实施例实现了自动向无人驾驶的用电汽车充电的过 程，无需人工操作并提高了充电效率。

请参考图3，图3是根据本申请的充电桩的一个实施例的结构示 意图。

如图3所示，充电桩300可以包括：通信组件310，用于接收无 人驾驶的用电汽车发送的充电请求，充电请求包括用于认证资格的凭 据和预设充电额度；充电管理组件320，用于对用于认证资格的凭据 进行验证，响应于验证通过，向无人驾驶的用电汽车的电池充电，以 及响应于向无人驾驶的用电汽车的电池充电达到预设充电额度或接收 到无人驾驶的用电汽车发送的停止充电请求，停止向无人驾驶的用电 汽车的电池充电。

在这里，若无人驾驶的用电汽车和充电桩之间的通信为点对点通 信，则充电桩的通信组件与无人驾驶的用电汽车的通信组件为相互匹 配的通信组件，例如两者的通信组件均为蓝牙通信组件；若无人驾驶 的用电汽车和充电桩均接入网络，则无人驾驶的用电汽车的通信组件 和充电桩的通信组件可以相同，例如同为wifi组件，也可以不同，例 如一方为wifi组件，而另一方为4G连接组件。

在本实施例的一些可选实现方式中，通信组件进一步用于：接收 无人驾驶的用电汽车发送的在预计充电时间充电的请求；充电管理组 件进一步用于：根据在预计充电时间充电的请求，检测预计充电时间 是否包括于充电桩的空闲时间列表中；若包括，则返回同意在预计充 电时间充电的请求，并更新充电空闲时间列表。

在这里，若返回同意在预计充电时间充电的请求，也即表明充电 空闲时间列表中的相应时间段被计划占用，为了防止后续的请求所要 求占用的时间与本次计划占用的时间相冲突，需要从充电空闲时间列 表中去除本次计划占用的时间，从而更新充电空闲时间列表。

在本实施例的一些可选实现方式中，为了明确充电枪充电的位置， 通信组件接收的充电请求还可以包括：无人驾驶的用电汽车的充电接 口的坐标；以及充电管理组件包括：充电枪，用于响应于接收到充电 指令，向无人驾驶的用电汽车的电池充电，响应于接收到停充指令， 停止向无人驾驶的用电汽车的电池充电；动作组件，用于响应于接收 到动作指令，移动充电枪至插入充电接口，响应于接收到回复指令， 拔出充电枪并回复充电枪至预定位置；以及控制器，用于响应于验证 通过，向动作组件发送动作指令，向充电枪发送充电指令，响应于向 无人驾驶的用电汽车的电池充电达到预设充电额度或接收到无人驾驶 的用电汽车发送的停止充电请求，向充电枪发送停充指令，向动作组 件发送回复指令。

在这里，若无人驾驶的用电汽车的充电接口的坐标来源于汽车的 测距仪，那么充电桩需要包括向测距仪提供坐标参照物的位置标定物。 例如充电桩通过RFID标签矩阵提供位置标定物，无人驾驶的用电汽 车可以通过RFID读写线圈读取RFID标签矩阵以确定坐标信息；充电 桩设定四根立柱作为位置标定物，无人驾驶的用电汽车可以通过定位 雷达距四根立柱的距离确定坐标信息等。示例性的，这里的位置标定 物还可以为其他形状的标定位置的装置，这里的测距仪还可以为激光 测距仪、微波测距仪、红外线测距仪和视觉测距仪等测距仪中的任意 一项。

在本实施例的一些可选实现方式中，控制器进一步用于：响应于 验证通过，向通信组件发送同意充电请求的响应，响应于监测到充电 接口的盖板打开，向充电枪发送充电指令；通信组件进一步用于：向 无人驾驶的用电汽车发送同意充电请求的响应。

在这里，可以通过能够感知物体外形变化的多种监测仪器监测充 电接口的盖板是否打开，例如通过电磁场的变化数据、超声波变化数 据或图像采集组件采集的图像变化数据等监测充电接口的盖板是否打 开。

本申请的上述实施例提供的充电桩，通过与无人驾驶的用电汽车 的配合，可以基于与上述汽车智能大脑之间的交互，实现自动向无人 驾驶的用电汽车充电的过程，无需人工操作并提高了充电效率。

进一步参考图4，其示出了用于无人驾驶的用电汽车的充电方法 的又一个实施例的流程400。

如图4所述，该用于无人驾驶的用电汽车的充电方法的流程400， 包括以下步骤：

在步骤401中，响应于电池的电量低于预定阈值，搜索充电桩信 息，得到充电桩信息列表，其中，充电桩信息至少包括充电桩的位置 信息。

在步骤402中，基于充电桩的位置信息，从充电桩信息列表中确 定目标充电桩信息。

在步骤403中，根据目标充电桩的位置信息，控制无人驾驶的用 电汽车行驶至目标充电桩。

在步骤404中，向目标充电桩发送充电请求，充电请求包括用于 认证资格的凭据和预设充电额度。

在步骤405中，响应于从目标充电桩充电的额度达到预设充电额 度，向目标充电桩发送停止充电请求。

在本实施例的一些可选实现方式中，充电桩信息还包括：充电桩 的空闲时间列表；基于充电桩的位置信息，从充电桩信息列表中确定 目标充电桩信息包括：基于无人驾驶的用电汽车的预计到达时间和预 定的充电时间计算预计充电时间，计算预计充电时间与搜索到的充电 桩的空闲时间列表的匹配度，基于匹配度，执行以下确定步骤：向具 有最高匹配度的充电桩发送在预计充电时间充电的请求，响应于在预 定时间内接收到同意请求的响应，将具有最高匹配度的充电桩信息确 定为目标充电桩信息，响应于未在预定时间内接受到同意请求的响应， 基于除最高匹配度之外的匹配度，执行确定步骤。

在本实施例的一些可选实现方式中，基于无人驾驶的用电汽车的 当前位置信息、行驶速度、实时路况信息、预设的路线选定规则和搜 索到的充电桩的位置信息，确定预计到达时间。

在本实施例的一些可选实现方式中，路线选定规则包括以下任意 一项：耗时最少规则、路程最近规则、躲避拥堵规则、避免收费规则、 避免高速规则和高速优先规则。

在本实施例的一些可选实现方式中，充电请求还包括：充电接口 的坐标；以及向目标充电桩发送充电请求包括以下任意一项：由设于 充电接口处的坐标信号发射器向目标充电桩发送充电接口的坐标；或 根据设于无人驾驶的用电汽车上的测距仪与所述目标充电桩的位置标 定物的距离，确定汽车的车体坐标，根据车体坐标和充电接口相对于 车体的预设坐标，计算充电接口的坐标，向目标充电桩发送充电接口 的坐标。

在本实施例的一些可选实现方式中，方法还包括：响应于接收到 同意充电请求的响应，控制充电接口的盖板打开；接收目标充电桩的 充电枪插入充电接口向电池充电；响应于检测到充电枪已拔出，控制 盖板关闭。

在本实施例的一些可选实现方式中，搜索充电桩信息包括：从网 络数据库搜索充电桩信息；和/或根据预先训练的充电桩识别模型识别 采集的图像以得到充电桩信息。

应当理解，方法400中记载的诸步骤与参考图2描述的无人驾驶 的充电汽车的各个部件所完成的操作和特征相对应。由此，上文针对 无人驾驶的用电汽车描述的操作和特征同样适用于方法400及其中包 含的步骤，在此不再赘述。

进一步参考图5，是根据本申请的用于充电桩的充电方法的一个 实施例的流程图。

如图5所示，本实施例所述的用于充电桩的充电方法500包括：

在步骤501中，接收无人驾驶的用电汽车发送的充电请求，充电 请求包括用于认证资格的凭据和预设充电额度。

在步骤502中，对用于认证资格的凭据进行验证。

在步骤503中，响应于验证通过，向无人驾驶的用电汽车的电池 充电。

在步骤504中，响应于向无人驾驶的用电汽车的电池充电达到预 设充电额度或接收到无人驾驶的用电汽车发送的停止充电请求，停止 向无人驾驶的用电汽车的电池充电。

在本实施例的一些可选实现方式中，方法还包括：根据无人驾驶 的用电汽车发送的在预计充电时间充电的请求，检测预计充电时间是 否包括于充电桩的空闲时间列表中；若包括，则返回同意在预计充电 时间充电的请求，并更新充电空闲时间列表。

在本实施例的一些可选实现方式中，充电请求还包括：无人驾驶 的用电汽车的充电接口的坐标；响应于验证通过，向无人驾驶的用电 汽车的电池充电包括：响应于验证通过，控制充电桩的充电枪运动至 充电接口的坐标并插入充电接口，向无人驾驶的用电汽车的电池充电； 停止向无人驾驶的用电汽车的电池充电包括：停止向无人驾驶的用电 汽车的电池充电，控制充电枪拔出并控制充电枪回复至预定位置。

在本实施例的一些可选实现方式中，响应于验证通过，向无人驾 驶的用电汽车的电池充电包括：响应于验证通过，向无人驾驶的用电 汽车发送同意充电请求的响应；响应于监测到充电接口的盖板打开， 向无人驾驶的用电汽车的电池充电。

应当理解，方法500中记载的诸步骤与参考图3描述的充电桩中 的各个部件的操作和特征相对应。由此，上文针对充电桩描述的操作 和特征同样适用于方法500及其中包含的步骤，在此不再赘述。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、 方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点 上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码 的一部分，所述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于 实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的 实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发 生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们 有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的 是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的 组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现， 或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质， 该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中所述装置中所包含的 非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非 易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或 者多个程序，当所述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得所述 设备：响应于电池的电量低于预定阈值，搜索充电桩信息，得到充电 桩信息列表，其中，充电桩信息至少包括充电桩的位置信息；基于充 电桩的位置信息，从充电桩信息列表中确定目标充电桩信息；根据目 标充电桩的位置信息，控制无人驾驶的用电汽车行驶至目标充电桩； 向目标充电桩发送充电请求，充电请求包括用于认证资格的凭据和预 设充电额度；响应于从目标充电桩充电的额度达到预设充电额度，向 目标充电桩发送停止充电请求。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说 明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限 于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离 所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合 而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。