| 专利名称： | 倒车入库的方法和装置 | ||
| 专利名称(英文)： | Method and device for reverse of the | ||
| 专利号： | CN201510808335.0 | 申请时间： | 20151119 |
| 公开号： | CN105365818A | 公开时间： | 20160302 |
| 申请人： | 奇瑞汽车股份有限公司 | ||
| 申请地址： | 241006 安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号 | ||
| 发明人： | 方啸; 高红博; 朱得亚; 王慧茹; 周倪青; 师伟伟 | ||
| 分类号： | B60W30/095 | 主分类号： | B60W30/095 |
| 代理机构： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 吕耀萍 |
| 摘要： | 本发明公开了一种倒车入库的方法和装置，属于计算机领域。该方法包括：获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述车辆后方环境相对应的虚拟现实环境；获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息和预设倒车速度；根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画；显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车动画进行倒车。该装置包括：第一获取模块，第一生成模块，第二获取模块，第二生成模块和显示模块。本发明可以提高倒车入库的安全性。 | ||
| 摘要(英文)： | The invention discloses a method and apparatus for backing storage, which belongs to the computer field. The method comprises : obtaining virtual inverted car environment and the rear of the vehicle environment information; according to said environmental information and the virtual inverted car environment, with the the rear of the vehicle environment is generated corresponding to the virtual reality environment; obtaining wheel steering angle of the vehicle, the vehicle information and preset reverse speed; according to the wheel steering angle, the body information and the preset reverse speed, in the virtual reality environment to generate reverse animation; display the reverse animation, in order to make the driver of the vehicle according to said reverse animation car backing. The device comprises : an acquisition module of the 1st, 1st generating module, an acquisition module of the 2nd, 2nd generating module and the display module. The invention can improve safety of the backing. | ||
1.一种倒车入库的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息； 根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述车辆后方环境相对应 的虚拟现实环境； 获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息和预设倒车速度； 根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述虚拟 现实环境中生成倒车动画； 显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车动画进行倒车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身信息包括：前轮的中 心点到后轮的中心点之间的第一距离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第 二距离，所述前轮与所述后轮位于所述车辆的同一侧，所述左轮与所述右轮位 于同一水平线； 所述根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述 虚拟现实环境中生成倒车动画，包括： 根据所述车轮转向角度、所述预设倒车速度和所述第一距离，计算所述车 辆的前进方向与水平方向之间的夹角； 根据所述夹角和所述预设速度，计算所述车辆的水平移动距离和竖直移动 距离； 根据所述夹角、所述第一距离和所述第二距离，计算所述车辆的质点移动 的质点移动距离； 根据所述水平移动距离、所述竖直移动距离和所述质点移动距离，在所述 虚拟现实环境中生成倒车动画。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 根据所述倒车动画，确定所述车辆在倒车过程中是否会发生碰撞； 如果所述车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示所述车辆的驾驶员调整所述 车辆的车轮转向角度； 根据所述调整后的车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在 所述虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提示所述车辆的驾驶员调 整所述车辆的车轮转向角度，包括： 获取所述车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置； 提醒所述车辆的驾驶员在到达所述碰撞位置之前，调整所述车辆的车轮转 向角度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取虚拟倒车环境，包括： 建立车位模型和车辆模型； 将所述车位模型和所述车辆模型分别进行造型材质设计和动画关联设计， 得到倒车场景； 将所述倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交互事件编辑，得 到虚拟倒车环境。
6.一种倒车入库的装置，其特征在于，所述装置包括： 第一获取模块，用于获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息； 第一生成模块，用于根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述 车辆后方环境相对应的虚拟现实环境； 第二获取模块，用于获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息 和预设倒车速度； 第二生成模块，用于根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒 车速度，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画； 显示模块，用于显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车 动画进行倒车。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车身信息包括：前轮的中 心点到后轮的中心点之间的第一距离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第 二距离，所述前轮与所述后轮位于所述车辆的同一侧，所述左轮与所述右轮位 于同一水平线； 所述第二生成模块，包括： 第一计算单元，用于根据所述车轮转向角度、所述预设倒车速度和所述第 一距离，计算所述车辆的前进方向与水平方向之间的夹角； 第二计算单元，用于根据所述夹角和所述预设速度，计算所述车辆的水平 移动距离和竖直移动距离； 第三计算单元，用于根据所述夹角、所述第一距离和所述第二距离，计算 所述车辆的质点移动的质点移动距离； 生成单元，用于根据所述水平移动距离、所述竖直移动距离和所述质点移 动距离，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 确定模块，用于根据所述倒车动画，确定所述车辆在倒车过程中是否会发 生碰撞； 提示模块，用于如果所述车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示所述车辆的 驾驶员调整所述车辆的车轮转向角度； 第三生成模块，用于根据所述调整后的车轮转向角度、所述车身信息和所 述预设倒车速度，在所述虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述提示模块，包括： 获取单元，用于获取所述车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置； 提示单元，用于提醒所述车辆的驾驶员在到达所述碰撞位置之前，调整所 述车辆的车轮转向角度。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括： 建立单元，用于建立车位模型和车辆模型； 设计单元，用于将所述车位模型和所述车辆模型分别进行造型材质设计和 动画关联设计，得到倒车场景； 编辑单元，用于将所述倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交 互事件编辑，得到虚拟倒车环境。
1.一种倒车入库的方法，其特征在于，所述方法包括： 获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息； 根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述车辆后方环境相对应 的虚拟现实环境； 获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息和预设倒车速度； 根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述虚拟 现实环境中生成倒车动画； 显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车动画进行倒车。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车身信息包括：前轮的中 心点到后轮的中心点之间的第一距离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第 二距离，所述前轮与所述后轮位于所述车辆的同一侧，所述左轮与所述右轮位 于同一水平线； 所述根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述 虚拟现实环境中生成倒车动画，包括： 根据所述车轮转向角度、所述预设倒车速度和所述第一距离，计算所述车 辆的前进方向与水平方向之间的夹角； 根据所述夹角和所述预设速度，计算所述车辆的水平移动距离和竖直移动 距离； 根据所述夹角、所述第一距离和所述第二距离，计算所述车辆的质点移动 的质点移动距离； 根据所述水平移动距离、所述竖直移动距离和所述质点移动距离，在所述 虚拟现实环境中生成倒车动画。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括： 根据所述倒车动画，确定所述车辆在倒车过程中是否会发生碰撞； 如果所述车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示所述车辆的驾驶员调整所述 车辆的车轮转向角度； 根据所述调整后的车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在 所述虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提示所述车辆的驾驶员调 整所述车辆的车轮转向角度，包括： 获取所述车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置； 提醒所述车辆的驾驶员在到达所述碰撞位置之前，调整所述车辆的车轮转 向角度。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取虚拟倒车环境，包括： 建立车位模型和车辆模型； 将所述车位模型和所述车辆模型分别进行造型材质设计和动画关联设计， 得到倒车场景； 将所述倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交互事件编辑，得 到虚拟倒车环境。
6.一种倒车入库的装置，其特征在于，所述装置包括： 第一获取模块，用于获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息； 第一生成模块，用于根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述 车辆后方环境相对应的虚拟现实环境； 第二获取模块，用于获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息 和预设倒车速度； 第二生成模块，用于根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒 车速度，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画； 显示模块，用于显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车 动画进行倒车。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车身信息包括：前轮的中 心点到后轮的中心点之间的第一距离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第 二距离，所述前轮与所述后轮位于所述车辆的同一侧，所述左轮与所述右轮位 于同一水平线； 所述第二生成模块，包括： 第一计算单元，用于根据所述车轮转向角度、所述预设倒车速度和所述第 一距离，计算所述车辆的前进方向与水平方向之间的夹角； 第二计算单元，用于根据所述夹角和所述预设速度，计算所述车辆的水平 移动距离和竖直移动距离； 第三计算单元，用于根据所述夹角、所述第一距离和所述第二距离，计算 所述车辆的质点移动的质点移动距离； 生成单元，用于根据所述水平移动距离、所述竖直移动距离和所述质点移 动距离，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括： 确定模块，用于根据所述倒车动画，确定所述车辆在倒车过程中是否会发 生碰撞； 提示模块，用于如果所述车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示所述车辆的 驾驶员调整所述车辆的车轮转向角度； 第三生成模块，用于根据所述调整后的车轮转向角度、所述车身信息和所 述预设倒车速度，在所述虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述提示模块，包括： 获取单元，用于获取所述车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置； 提示单元，用于提醒所述车辆的驾驶员在到达所述碰撞位置之前，调整所 述车辆的车轮转向角度。
10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块，包括： 建立单元，用于建立车位模型和车辆模型； 设计单元，用于将所述车位模型和所述车辆模型分别进行造型材质设计和 动画关联设计，得到倒车场景； 编辑单元，用于将所述倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交 互事件编辑，得到虚拟倒车环境。
翻译：技术领域
本发明涉及计算机领域，特别涉及一种倒车入库的方法和装置。
背景技术
近些年来，随着科技与经济的发展，汽车保有量也同步增长，随着公路上 行驶车辆的增多，驾驶技术的专业化也逐步向普及化转型，在驾驶技术中，倒 车入库是大部分驾驶员结束驾驶过程必须执行的一项驾驶技术。例如，当用户 到家或者到达目的地时，用户需要将车辆倒入车库中。
目前，当驾驶员想要将车辆倒入车库时，驾驶员通过车辆倒车镜或者车辆 后方的摄像头拍摄的图像，了解车辆后方的情况，并根据车辆后方的情况，调 整车辆的方向盘，以将车辆倒入车库中。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
由于通过车辆倒车镜或者车辆后方的摄像头拍摄的图像存在死角区域，因 此，驾驶员在倒车入库过程中很容易发生碰撞或者乱擦现象。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种倒车入库的方法和装 置。所述技术方案如下：
一种倒车入库的方法，所述方法包括：
获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；
根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述车辆后方环境相对应 的虚拟现实环境；
获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息和预设倒车速度；
根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述虚拟 现实环境中生成倒车动画；
显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车动画进行倒车。
可选的，所述车身信息包括：前轮的中心点到后轮的中心点之间的第一距 离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第二距离，所述前轮与所述后轮位于 所述车辆的同一侧，所述左轮与所述右轮位于同一水平线；
所述根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在所述 虚拟现实环境中生成倒车动画，包括：
根据所述车轮转向角度、所述预设倒车速度和所述第一距离，计算所述车 辆的前进方向与水平方向之间的夹角；
根据所述夹角和所述预设速度，计算所述车辆的水平移动距离和竖直移动 距离；
根据所述夹角、所述第一距离和所述第二距离，计算所述车辆的质点移动 的质点移动距离；
根据所述水平移动距离、所述竖直移动距离和所述质点移动距离，在所述 虚拟现实环境中生成倒车动画。
可选的，所述方法还包括：
根据所述倒车动画，确定所述车辆在倒车过程中是否会发生碰撞；
如果所述车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示所述车辆的驾驶员调整所述 车辆的车轮转向角度；
根据所述调整后的车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒车速度，在 所述虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
可选的，所述提示所述车辆的驾驶员调整所述车辆的车轮转向角度，包括：
获取所述车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置；
提醒所述车辆的驾驶员在到达所述碰撞位置之前，调整所述车辆的车轮转 向角度。
可选的，所述获取虚拟倒车环境，包括：
建立车位模型和车辆模型；
将所述车位模型和所述车辆模型分别进行造型材质设计和动画关联设计， 得到倒车场景；
将所述倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交互事件编辑，得 到虚拟倒车环境。
一种倒车入库的装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；
第一生成模块，用于根据所述环境信息和所述虚拟倒车环境，生成与所述 车辆后方环境相对应的虚拟现实环境；
第二获取模块，用于获取所述车辆的车轮转向角度、所述车辆的车身信息 和预设倒车速度；
第二生成模块，用于根据所述车轮转向角度、所述车身信息和所述预设倒 车速度，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画；
显示模块，用于显示所述倒车动画，以使所述车辆的驾驶员根据所述倒车 动画进行倒车。
可选的，所述车身信息包括：前轮的中心点到后轮的中心点之间的第一距 离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第二距离，所述前轮与所述后轮位于 所述车辆的同一侧，所述左轮与所述右轮位于同一水平线；
所述第二生成模块，包括：
第一计算单元，用于根据所述车轮转向角度、所述预设倒车速度和所述第 一距离，计算所述车辆的前进方向与水平方向之间的夹角；
第二计算单元，用于根据所述夹角和所述预设速度，计算所述车辆的水平 移动距离和竖直移动距离；
第三计算单元，用于根据所述夹角、所述第一距离和所述第二距离，计算 所述车辆的质点移动的质点移动距离；
生成单元，用于根据所述水平移动距离、所述竖直移动距离和所述质点移 动距离，在所述虚拟现实环境中生成倒车动画。
可选的，所述装置还包括：
确定模块，用于根据所述倒车动画，确定所述车辆在倒车过程中是否会发 生碰撞；
提示模块，用于如果所述车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示所述车辆的 驾驶员调整所述车辆的车轮转向角度；
第三生成模块，用于根据所述调整后的车轮转向角度、所述车身信息和所 述预设倒车速度，在所述虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
可选的，所述提示模块，包括：
获取单元，用于获取所述车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置；
提示单元，用于提醒所述车辆的驾驶员在到达所述碰撞位置之前，调整所 述车辆的车轮转向角度。
可选的，所述第一获取模块，包括：
建立单元，用于建立车位模型和车辆模型；
设计单元，用于将所述车位模型和所述车辆模型分别进行造型材质设计和 动画关联设计，得到倒车场景；
编辑单元，用于将所述倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交 互事件编辑，得到虚拟倒车环境。
在本发明实施例中，获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；根据环境 信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环境相对应的虚拟现实环境；获取车辆 的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设倒车速度；根据车轮转向角度、车身 信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境中生成倒车动画；显示倒车动画，以使 车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒车。本发明可以模拟驾驶员倒车的倒车动画， 从而驾驶员可以根据该倒车动画获知驾驶员在倒车过程中是否会发生碰撞，从 而提高了倒车入库的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种倒车入库的方法流程图；
图2-1是本发明实施例二提供的一种倒车入库的方法流程图；
图2-2是本发明实施例二提供的一种虚拟现实环境的方法流程图；
图2-3是本发明实施例二提供的一种倒车入库的界面示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种倒车入库的装置结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
图1是本发明实施例提供的一种倒车入库的方法流程图，参见图1，该方法 包括：
步骤101：获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息。
其中，获取虚拟倒车环境的步骤可以为：
建立车位模型和车辆模型；将车位模型和车辆模型分别进行造型材质设计 和动画关联设计，得到倒车场景；将倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML 中进行交互事件编辑，得到虚拟倒车环境。
步骤102：根据环境信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环境相对应的虚 拟现实环境；
步骤103：获取车辆的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设倒车速度；
步骤104：根据车轮转向角度、车身信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境 中生成倒车动画；
可选的，车身信息包括：前轮的中心点到后轮的中心点之间的第一距离， 左轮的中心点到右轮的中心点之间的第二距离，前轮与后轮位于车辆的同一侧， 左轮与右轮位于同一水平线；
本步骤可以通过以下步骤(1)至(4)实现，包括：
(1)：根据车轮转向角度、预设倒车速度和第一距离，计算车辆的前进方 向与水平方向之间的夹角。
(2)：根据该夹角和预设速度，计算车辆的水平移动距离和竖直移动距离；
(3)：根据该夹角、第一距离和第二距离，计算车辆的质点移动的质点移 动距离；
(4)：根据水平移动距离、竖直移动距离和质点移动距离，在虚拟现实环 境中生成倒车动画。
步骤105：显示倒车动画，以使车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒车。
可选的，该方法还包括：
根据倒车动画，确定车辆在倒车过程中是否会发生碰撞；
如果车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示车辆的驾驶员调整车辆的车轮转 向角度；
根据调整后的车轮转向角度、车身信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境 中重新生成倒车动画。
可选的，提示车辆的驾驶员调整车辆的车轮转向角度，包括：
获取车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置；
提醒车辆的驾驶员在到达碰撞位置之前，调整车辆的车轮转向角度。
在本发明实施例中，获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；根据环境 信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环境相对应的虚拟现实环境；获取车辆 的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设倒车速度；根据车轮转向角度、车身 信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境中生成倒车动画；显示倒车动画，以使 车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒车。本发明可以模拟驾驶员倒车的倒车动画， 从而驾驶员可以根据该倒车动画获知驾驶员在倒车过程中是否会发生碰撞，从 而提高了倒车入库的安全性。
实施例二
图2-1是本发明实施例提供的一种倒车入库的方法流程图，该方法的执行主 体可以为车辆的车载终端。参见图2-1，该方法包括：
步骤201：获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息。
其中，获取车辆后方的环境信息的步骤可以为：
通过安装在车辆内部或者外部的摄像头对车辆后方进行拍摄，得到后方图 像，从后方图像中提取车辆后方的环境信息，环境信息包括车位位置和除该车 辆之外的其他车辆的位置。
其中，获取虚拟倒车环境的步骤可以通过以下步骤(1)至(3)实现，包 括：
(1)：建立车位模型和车辆模型。
利用AutoCAD(AutodeskComputerAidedDesign，计算机辅助设计软件) 对车位和车辆进行建模，得到车位模型和车辆模型。
其中，车辆建模包括本车辆的车辆模型建模以及其他车辆的车辆建模。
(2)：将车位模型和车辆模型分别进行造型材质设计和动画关联设计，得 到倒车场景。
将车位模型和车辆模型导入到3dsMax(3DStudioMax，三维动画)里，在 3dsMax里进行造型材质设计，也即为车位模型和车辆模型分别选择材质，将车 位模型和车辆模型的材质分别设置为选择的材质。在进行动画关联设计时，将 车辆模型中的方向盘、车轮和车轴设计为可以旋转的，从而后续可以模拟出车 辆运行的真实轨迹。
需要说明的是，在为车位模型和车辆模型选择材质时，尽可能选择简单的 材质，这样会减少后续生成倒车动画的计算量。
(3)：将倒车场景导入到VRML(VirtualRealityModelingLanguage，虚拟 现实建模语言)中进行交互事件编辑，得到虚拟倒车环境。
在车载终端中增加辅驾按钮，驾驶员可以通过按压该辅驾按钮开启或关闭 辅驾功能。车载终端检测到辅驾按钮被按压触发的开启命令时，开启该辅驾功 能，在车载终端中显示虚拟倒车环境。
当开启辅驾功能之后，车载终端检测到辅驾按钮再次被按压时触发的关闭 命令时，关闭该虚拟倒车环境；或者，不关闭该虚拟倒车环境，只是将虚拟倒 车环境设置为静止状态，也即虚拟倒车环境的动画不被激活。
步骤202：根据该环境信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环境相对应的 虚拟现实环境。
根据该环境信息包括的车位位置和其他车辆的位置，对虚拟倒车环境进行 参数设置，生成与车辆后方环境相对应的虚拟现实环境。例如，生成的与车辆 后方环境相对应的虚拟现实环境如图2-2所示。
步骤203：获取车辆的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设倒车速度。
生成与车辆后方环境相对应的虚拟现实环境之后，驾驶员可以对车辆的方 向盘进行调整，准备倒车入库，当驾驶员调整好车辆的方向盘时，可以按压车 载终端中的辅驾按钮；车载终端检测到辅驾按钮被按压触发的开启命令时，开 启该辅驾功能，显示虚拟倒车环境，并获取车辆的车轮转向角度。
车载终端中存储有车辆的车身信息和预设倒车速度，在本步骤中，直接获 取已存储的车辆的车身信息和预设倒车速度；车身信息包括：前轮的中心点到 后轮的中心点之间的第一距离，左轮的中心点到右轮的中心点之间的第二距离， 前轮与后轮位于车辆的同一侧，左轮与右轮位于同一水平线。
预设倒车速度可以根据需要进行设置并更改，在本发明实施例中，对预设 倒车速度不作具体限定；例如，预设倒车速度可以为5km/h等。
步骤204：根据车轮转向角度、车身信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境 中生成倒车动画。
本步骤可以通过以下步骤(1)至(4)实现，包括：
(1)：根据车轮转向角度、预设倒车速度和第一距离，计算车辆的前进方 向与水平方向之间的夹角。
根据车辆转向角度、预设倒车速度和第一距离，按以下公式(1)计算车辆 的前进方向与水平方向之间的夹角。
其中，θ1(t)为t时刻车辆的前进方向与水平方向之间的夹角，v为预设倒车 速度，L为第一距离，Φ(t)为车辆转向角度，参见图2-3。
(2)：根据该夹角和预设速度，计算车辆的水平移动距离和竖直移动距离。
根据该夹角和预设速度，按照以下公式(2)计算车辆的水平移动距离，按 照以下公式(3)计算车辆的竖直移动距离；
其中，为车辆的水平移动距离，
为车辆的竖直移动距离，v为预设倒车 速度，θ1(t)为t时刻车辆的前进方向与水平方向之间的夹角。
(3)：根据该夹角、第一距离和第二距离，计算车辆的质点移动的质点移 动距离。
根据该夹角、第一距离和第二距离，按照以下公式(4)计算车辆的质点移 动的质点移动距离。
其中，Dk(t)为t时刻车辆的质点移动的质点距离；L为第一距离，D为第 二距离，θ1(t)为t时刻车辆的车前进方向与水平方向的夹角。
(4)：根据水平移动距离、竖直移动距离和质点移动距离，在虚拟现实环 境中生成倒车动画。
车载终端实时按照以上步骤(1)至(4)计算水平移动距离、竖直移动距 离和质点移动距离，并实时根据水平移动距离、竖直移动距离和质点移动距离 在虚拟显示环境中绘制该车辆的倒车轨迹，该倒车轨迹组成倒车动画。
步骤205：显示倒车动画，以使车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒车。
驾驶员可以根据观察虚拟现实环境中生成的倒车动画，获知驾驶员以该车 轮转向角度进行倒车是否会发生碰撞，如果是，则驾驶员可以重新调整车辆的 车轮转向角度，执行步骤202；如果否，则驾驶员可以按照该车轮转向角度将该 车辆倒入车库中。
当然，车载终端也可以根据该倒车动画，确定该车辆以该车轮转向角度进 行倒车是否会发生碰撞，并提示驾驶员，也即以下步骤206和207。
步骤206：根据倒车动画，确定该车辆在倒车过程中是否会发生碰撞，如果 会发生碰撞，执行步骤207，如果不会发生碰撞，执行步骤209。
步骤207：如果会发生碰撞，提示车辆的驾驶员调整车辆的车轮转向角度。
如果车辆在倒车过程中会发生碰撞，获取车辆在倒车过程中发生碰撞的碰 撞位置；提醒车辆的驾驶员在到达该碰撞位置之前，调整车辆的车轮转向角度。
进一步地，根据该碰撞位置和该车辆当前的位置，计算该车辆与该碰撞位 置之间的距离，提示驾驶员可以倒车行驶第一距离，第一距离小于该距离；并 倒车行驶第一距离后，需要调整车辆的车辆转向角度。
进一步地，还可以根据该距离和预设倒车速度，计算车辆达到该碰撞位置 的倒车时长，提示驾驶员可以倒车行驶第一时长，第一时长小于该倒车时长； 并倒车行驶第一时长后，需要调整车辆的车辆转向角度。
例如，提示驾驶员行驶2米后需要调整车辆的车辆转向角度，或者提示驾 驶员以预设倒车速度行驶10秒后需要调整车辆的车辆转向角度。
步骤208：根据调整后的车轮转向角度、车身信息和预设倒车速度，在虚拟 现实环境中重新生成倒车动画，执行步骤206。
驾驶员调整该车辆的车轮转向角度，车载终端获取调整后的车轮转向角度， 根据调整后的车轮转向角度、车身信息和预设倒车速度，按照步骤204的过程 在虚拟现实环境中重新生成倒车动画，显示重新生成的倒车动画。
进一步地，驾驶员可以在到达该碰撞位置之前的任一时刻，调整该车辆的 车轮转向角度。
步骤209：如果不会发生碰撞，提示驾驶员可以按照该车轮转向角度进行倒 车入库。
提示驾驶员可以按照该车轮转向角度进行倒车入库的方法有很多种，例如， 显示提示信息或者播放提示音等。
在本发明实施例中，获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；根据环境 信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环境相对应的虚拟现实环境；获取车辆 的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设倒车速度；根据车轮转向角度、车身 信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境中生成倒车动画；显示倒车动画，以使 车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒车。本发明可以模拟驾驶员倒车的倒车动画， 从而驾驶员可以根据该倒车动画获知驾驶员在倒车过程中是否会发生碰撞，从 而提高了倒车入库的安全性。
实施例三
本发明实施例提供了一种倒车入库的装置，参见图3，其中，该装置包括：
第一获取模块301，用于获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；
第一生成模块302，用于根据环境信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环 境相对应的虚拟现实环境；
第二获取模块303，用于获取车辆的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设 倒车速度；
第二生成模块304，用于根据车轮转向角度、车身信息和预设倒车速度，在 虚拟现实环境中生成倒车动画；
显示模块305，用于显示倒车动画，以使车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒 车。
可选的，车身信息包括：前轮的中心点到后轮的中心点之间的第一距离， 左轮的中心点到右轮的中心点之间的第二距离，前轮与后轮位于车辆的同一侧， 左轮与右轮位于同一水平线；
第二生成模块304，包括：
第一计算单元，用于根据车轮转向角度、预设倒车速度和第一距离，计算 车辆的前进方向与水平方向之间的夹角；
第二计算单元，用于根据该夹角和预设速度，计算车辆的水平移动距离和 竖直移动距离；
第三计算单元，用于根据该夹角、第一距离和第二距离，计算车辆的质点 移动的质点移动距离；
生成单元，用于根据水平移动距离、竖直移动距离和质点移动距离，在虚 拟现实环境中生成倒车动画。
可选的，装置还包括：
确定模块，用于根据倒车动画，确定车辆在倒车过程中是否会发生碰撞；
提示模块，用于如果车辆在倒车过程中会发生碰撞，提示车辆的驾驶员调 整车辆的车轮转向角度；
第三生成模块，用于根据调整后的车轮转向角度、车身信息和预设倒车速 度，在虚拟现实环境中重新生成倒车动画。
可选的，提示模块，包括：
获取单元，用于获取车辆在倒车过程中发生碰撞的碰撞位置；
提示单元，用于提醒车辆的驾驶员在到达碰撞位置之前，调整车辆的车轮 转向角度。
可选的，第一获取模块301，包括：
建立单元，用于建立车位模型和车辆模型；
设计单元，用于将车位模型和车辆模型分别进行造型材质设计和动画关联 设计，得到倒车场景；
编辑单元，用于将倒车场景导入到虚拟现实建模语言VRML中进行交互事 件编辑，得到虚拟倒车环境。
在本发明实施例中，获取虚拟倒车环境和车辆后方的环境信息；根据环境 信息和虚拟倒车环境，生成与车辆后方环境相对应的虚拟现实环境；获取车辆 的车轮转向角度、车辆的车身信息和预设倒车速度；根据车轮转向角度、车身 信息和预设倒车速度，在虚拟现实环境中生成倒车动画；显示倒车动画，以使 车辆的驾驶员根据倒车动画进行倒车。本发明可以模拟驾驶员倒车的倒车动画， 从而驾驶员可以根据该倒车动画获知驾驶员在倒车过程中是否会发生碰撞，从 而提高了倒车入库的安全性。
需要说明的是：上述实施例提供的倒车入库的装置在倒车入库时，仅以上 述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能 分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以 完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的倒车入库的装置 与倒车入库的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这 里不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于 一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或 光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的 精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的 保护范围之内。
