1.一种环绕式停车机器人，包括进入通道（1）、基座（2）、出口通道（3）、斜坡（4）、升降单元（5）、汽车（6）、铁链（7）、卷扬机（8）、内齿圈（9）、小齿轮（10）、伺服电机（11）、车库（12）、固定板（13）、回转架（14）、主轴（15）、导轨（16），其特征在于：所述的车库（12）为四层圆形结构，每层均被隔板等分成四个扇形停车区域，车库（12）的中心是主轴（15），车库（12）与主轴（15）固定连接，主轴（15）竖直固定在圆形基座（2）上；所述的导轨（16）竖直设置在车库（12）的侧面，导轨（16）沿长度方向设有用于安装滚轮（503）的滑槽，导轨（16）底部与回转架（14）外侧一端固定连接，所述的回转架（14）的内侧一端转动安装在主轴（15）上，导轨（16）的上端部通过连接板与内齿圈（9）相连，所述的内齿圈（9）转动安装在主轴（15）上端部；所述的固定板（13）水平安装在主轴（15）顶部，在固定板（13）上竖直安装伺服电机（11），所述的伺服电机（11）的输出轴上设置由小齿轮（10），所述的小齿轮（10）与内齿圈（9）相互啮合； 所述的升降单元（5）有四个，且两个最近的升降单元（5）之间的高度差与车库（12）每层的高度一致，升降单元（5）包括底板（501）、柱销（502）、滚轮（503）、安装轴（504），所述的底板（501）内端为圆弧状，圆弧的半径与车库（12）的外圆半径相同，在底板（501）的侧面靠近圆弧的一端对称设有两个安装轴（504），安装轴（504）上安装有滚轮（503），所述滚轮（503）安装在导轨（16）的滑槽内；底板（501）侧面还设有四个柱销（502），在竖直方向并且一条直线上的四个柱销（502）使用一根铁链（7）连接起来，所述的铁链（7）共有四条； 所述的卷扬机（8）有2个，分别设置在导轨（16）顶端平板的两侧，所述的卷扬机（8）包括卷筒（801）、钢丝绳（802）、步进电机（803），所述的钢丝绳（802）缠绕在卷筒（801）上，钢丝绳（802）的端部与最上层的升降单元（5）相连，所述的卷筒（801）由步进电机（803）驱动； 所述的斜坡（4）设置在导轨（16）底端前部位置，斜坡（4）底部与基座（2）之间的高度为3厘米； 所述的进入通道（1）和出口通道（3）分别设置在基座（2）的前后两端。
1.一种环绕式停车机器人，包括进入通道（1）、基座（2）、出口通道（3）、斜坡（4）、升降单元（5）、汽车（6）、铁链（7）、卷扬机（8）、内齿圈（9）、小齿轮（10）、伺服电机（11）、车库（12）、固定板（13）、回转架（14）、主轴（15）、导轨（16），其特征在于：所述的车库（12）为四层圆形结构，每层均被隔板等分成四个扇形停车区域，车库（12）的中心是主轴（15），车库（12）与主轴（15）固定连接，主轴（15）竖直固定在圆形基座（2）上；所述的导轨（16）竖直设置在车库（12）的侧面，导轨（16）沿长度方向设有用于安装滚轮（503）的滑槽，导轨（16）底部与回转架（14）外侧一端固定连接，所述的回转架（14）的内侧一端转动安装在主轴（15）上，导轨（16）的上端部通过连接板与内齿圈（9）相连，所述的内齿圈（9）转动安装在主轴（15）上端部；所述的固定板（13）水平安装在主轴（15）顶部，在固定板（13）上竖直安装伺服电机（11），所述的伺服电机（11）的输出轴上设置由小齿轮（10），所述的小齿轮（10）与内齿圈（9）相互啮合； 所述的升降单元（5）有四个，且两个最近的升降单元（5）之间的高度差与车库（12）每层的高度一致，升降单元（5）包括底板（501）、柱销（502）、滚轮（503）、安装轴（504），所述的底板（501）内端为圆弧状，圆弧的半径与车库（12）的外圆半径相同，在底板（501）的侧面靠近圆弧的一端对称设有两个安装轴（504），安装轴（504）上安装有滚轮（503），所述滚轮（503）安装在导轨（16）的滑槽内；底板（501）侧面还设有四个柱销（502），在竖直方向并且一条直线上的四个柱销（502）使用一根铁链（7）连接起来，所述的铁链（7）共有四条； 所述的卷扬机（8）有2个，分别设置在导轨（16）顶端平板的两侧，所述的卷扬机（8）包括卷筒（801）、钢丝绳（802）、步进电机（803），所述的钢丝绳（802）缠绕在卷筒（801）上，钢丝绳（802）的端部与最上层的升降单元（5）相连，所述的卷筒（801）由步进电机（803）驱动； 所述的斜坡（4）设置在导轨（16）底端前部位置，斜坡（4）底部与基座（2）之间的高度为3厘米； 所述的进入通道（1）和出口通道（3）分别设置在基座（2）的前后两端。
翻译：技术领域
本发明涉及立体车库停车技术领域，特别涉及一种环绕式停车机器人。
背景技术
随着城市汽车数量不断增多，在一些人口密集的地方或者商业区由于缺少足够的空间来停放汽车，给市民出行带来了很大的不便，而立体车库可以充分利用高度空间，从而给停车难的问题带来了较好的解决方案，常规的立体车库构造复杂，存取车速度慢，自动化程度低，因此急需一款结构简单，存取车速度快的立体停车设备。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种环绕式停车机器人，其采用四组可以转动的快速升降单元和圆形车库，具备很高的存取车速度。
本发明所使用的技术方案是：一种环绕式停车机器人，包括进入通道、基座、出口通道、斜坡、升降单元、汽车、铁链、卷扬机、内齿圈、小齿轮、伺服电机、车库、固定板、回转架、主轴、导轨，其特征在于：所述的车库为四层圆形结构，每层均被隔板等分成四个扇形停车区域，车库的中心是主轴，车库与主轴固定连接，主轴竖直固定在圆形基座上；所述的导轨竖直设置在车库的侧面，导轨沿长度方向设有用于安装滚轮的滑槽，导轨底部与回转架外侧一端固定连接，所述的回转架的内侧一端转动安装在主轴上，导轨的上端部通过连接板与内齿圈相连，所述的内齿圈转动安装在主轴上端部；所述的固定板水平安装在主轴顶部，在固定板上竖直安装伺服电机，所述的伺服电机的输出轴上设置由小齿轮，所述的小齿轮与内齿圈相互啮合；
所述的升降单元有四个，且两个最近的升降单元之间的高度差与车库每层的高度一致，升降单元包括底板、柱销、滚轮、安装轴，所述的底板内端为圆弧状，圆弧的半径与车库的外圆半径相同，在底板的侧面靠近圆弧的一端对称设有两个安装轴，安装轴上安装有滚轮，所述滚轮安装在导轨的滑槽内；底板侧面还设有四个柱销，在竖直方向并且一条直线上的四个柱销使用一根铁链连接起来，所述的铁链共有四条；
所述的卷扬机有2个，分别设置在导轨顶端平板的两侧，所述的卷扬机包括卷筒、钢丝绳、步进电机，所述的钢丝绳缠绕在卷筒上，钢丝绳的端部与最上层的升降单元相连，所述的卷筒由步进电机驱动；
所述的斜坡设置在导轨底端前部位置，斜坡底部与基座之间的高度为3-5厘米；
所述的进入通道和出口通道分别设置在基座的前后两端。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1、本发明有较高的停车速度，每次可以停放四辆车，是普通立体车库的2-4倍。
2、因为车库是圆形结构，所以能节省大量空间。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明的正视图。
图3为本发明的内齿圈和小齿轮安装示意图。
图4为本发明的升降单元结构示意图。
图5为本发明的卷扬机结构示意图。
图6为本发明的滚轮安装示意图。
附图标号：1-进入通道；2-基座；3-出口通道；4-斜坡；5-升降单元；6-汽车；7-铁链；8-卷扬机；9-内齿圈；10-小齿轮；11-伺服电机；12-车库；13-固定板；14-回转架；15-主轴；16-导轨；501-底板；502-柱销；503-滚轮；504-安装轴；801-卷筒；802-钢丝绳；803-步进电机。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例
如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，一种环绕式停车机器人，包括进入通道1、基座2、出口通道3、斜坡4、升降单元5、汽车6、铁链7、卷扬机8、内齿圈9、小齿轮10、伺服电机11、车库12、固定板13、回转架14、主轴15、导轨16，其特征在于：所述的车库12为四层圆形结构，每层均被隔板等分成四个扇形停车区域，车库12的中心是主轴15，车库12与主轴15固定连接，主轴15竖直固定在圆形基座2上；所述的导轨16竖直设置在车库12的侧面，导轨16沿长度方向设有用于安装滚轮503的滑槽，导轨16底部与回转架14外侧一端固定连接，所述的回转架14的内侧一端转动安装在主轴15上，导轨16的上端部通过连接板与内齿圈9相连，所述的内齿圈9转动安装在主轴15上端部；所述的固定板13水平安装在主轴15顶部，在固定板13上竖直安装伺服电机11，所述的伺服电机11的输出轴上设置由小齿轮10，所述的小齿轮10与内齿圈9相互啮合；
所述的升降单元5有四个，且两个最近的升降单元5之间的高度差与车库12每层的高度一致，升降单元5包括底板501、柱销502、滚轮503、安装轴504，所述的底板501内端为圆弧状，圆弧的半径与车库12的外圆半径相同，在底板501的侧面靠近圆弧的一端对称设有两个安装轴，安装轴上安装有滚轮503，所述滚轮503安装在导轨16的滑槽内；底板501侧面还设有四个柱销502，在竖直方向并且一条直线上的四个柱销502使用一根铁链7连接起来，所述的铁链7共有四条；
所述的卷扬机8有2个，分别设置在导轨16顶端平板的两侧，所述的卷扬机8包括卷筒801、钢丝绳802、步进电机803，所述的钢丝绳802缠绕在卷筒801上，钢丝绳802的端部与最上层的升降单元5相连，所述的卷筒801由步进电机803驱动；
所述的斜坡4设置在导轨16底端前部位置，斜坡4底部与基座2之间的高度为3厘米；
所述的进入通道1和出口通道3分别设置在基座2的前后两端。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本发明使用原理：本发明在使用时，首先使斜坡4对准进入通道1，并通过卷扬机8将最上层的升降单元5与斜坡4的最高点对齐，之后汽车6从进入通道1进入，经过斜坡4后到达升降单元5上部，此时司机不能下车，下一步卷扬机8工作，使最上层的升降单元5开始上升，直到第三层的升降单元5与斜坡4最高点平齐，汽车6进入，依次类推，直到四层升降单元5全部停满车后，汽车6全部开进车库12中，司机将车停好后跟随升降单元5下降到地面，汽车6取出的过程与汽车6开进的顺序正好相反；当一侧的扇形停车区域停满后由伺服电机11通过齿轮传动机构带动导轨16转动寻找下一个空置的停车区域。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”、“内”、“外”、“上”、“下”、“侧面”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
