| 专利名称： | 一种智能自动紧急制动系统及方法 | ||
| 专利名称(英文)： | An intelligent automatic emergency braking system and method | ||
| 专利号： | CN201510749441.6 | 申请时间： | 20151105 |
| 公开号： | CN105346529A | 公开时间： | 20160224 |
| 申请人： | 东风汽车公司 | ||
| 申请地址： | 430056 湖北省武汉市武汉经济技术开发区东风大道特1号 | ||
| 发明人： | 刘继峰; 沈忱; 郭顺; 杜江伟; 樊香梅 | ||
| 分类号： | B60T7/12; B60W50/14 | 主分类号： | B60T7/12 |
| 代理机构： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鸿 |
| 摘要： | 本发明涉及车辆紧急制动技术领域，具体涉及一种智能自动紧急制动系统及方法，包括车辆电子稳定控制系统、变速箱、车身控制器、发动机、自动紧急制动单元。若车辆发生了碰撞，则自动紧急制动单元自动将碰撞发生前从CAN线采集到的自车及交通环境信息进行保存。在不增加成本的前提下，仅仅使用通过原有的自动紧急制动单元，即可实现行车记录功能，对自车及交通环境信息等更多信息进行记录，在发生交通事故后能清晰的划分双方的责任，避免纠纷。 | ||
| 摘要(英文)： | The present invention relates to vehicle emergency braking technology field, in particular relates to an intelligent automatic emergency brake system and method, which comprises a vehicle electronic stability control system, transmission, vehicle body controller, engine, automatic emergency brake unit. If the collision occurs to the vehicle, the automatic emergency braking unit automatically from the collision before the-line collection CAN and traffic from the environmental information to be stored. The premise that the cost is not increased, only the original by using automatic emergency brake unit, the driving function can be realized, and the self-vehicle traffic environment information, and the like more information recorded, after the occurrence of traffic accidents can be clearly divided the responsibility of the two sides, to avoid disputes. | ||
1.一种智能自动紧急制动系统，其特征在于，包括： 车辆电子稳定控制系统：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自 车的车速信息、加速度信息、方向盘转角信息、制动信息； 变速箱：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车的档位信息； 车身控制器：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车碰撞信息； 发动机：通过CAN线向自动紧急制动系统输出加速踏板信息； 自动紧急制动单元：通过CAN线获取车辆电子稳定控制系统、变 速箱、车身控制器、发动机输出的自车及交通环境信息。
2.一种智能自动紧急制动系统，其特征在于：还包括人机交互系 统，用于向自动紧急制动单元发送行车记录开启指令，以及与自动紧 急制动单元进行信息交互。
3.一种智能自动紧急制动系统，其特征在于：所述自动紧急制动 单元包括环境传感器和控制器，所述环境传感器信号输出端与控制器 连接，用于将采集到的环境信息输出给控制器，所述控制器输入端与 CAN线连接，用于采集自车及交通环境信息并进行存储，控制信号 输出端与车辆电子稳定控制系统连接，用于输出制动指令。
4.一种利用如权利要求1-3所述智能自动紧急制动系统进行智能 自动紧急制动的方法，其特征在于：当自动紧急制动单元判断车辆存 在碰撞危险时，通过CAN线采集自车及交通环境信息并进行存储。
5.如权利要求4所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于：若 车辆发生了碰撞，则自动紧急制动单元自动将碰撞发生前从CAN线 采集到的自车及交通环境信息进行保存。
6.如权利要求4所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于：在 正常行驶过程中，所述自动紧急制动单元实时记录自车及交通环境信 息，并循环删除前期记录的信息。
7.如权利要求4所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于，包 括以下步骤： S1：环境传感器实时采集路况信息，并将该信息输出至自动紧急 制动系统的控制器； S2：控制器根据接收的路况信息计算自车与前方目标的安全距离； S3：根据实际距离与安全距离判断是否存在碰撞危险； S4：若存在碰撞危险，则控制器通过CAN线将行车相关信息采 集过来并进行存储。
8.如权利要求7所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于，所 述S3—S4的具体过程为： 当自车与前方目标的实际距离大于安全距离时，控制器判定为无 危险，自动紧急制动单元无动作； 当自车与前方目标的实际距离小于安全距离时，控制器判定为存 在碰撞危险，控制器进行报警，并将CAN线传输过来的自车及交通 环境信息进行存储； 当控制器发出报警信息，并且自车与前方目标的实际距离仍然小 于安全距离，且两者差值逐渐增大，则控制器判定危险程度进一步加 大，控制器继续进行报警，同时向车辆电子稳定控制系统输出制动指 令，并将CAN线传输过来的自车及交通环境信息进行存储，直至危 险解除。
1.一种智能自动紧急制动系统，其特征在于，包括： 车辆电子稳定控制系统：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自 车的车速信息、加速度信息、方向盘转角信息、制动信息； 变速箱：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车的档位信息； 车身控制器：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车碰撞信息； 发动机：通过CAN线向自动紧急制动系统输出加速踏板信息； 自动紧急制动单元：通过CAN线获取车辆电子稳定控制系统、变 速箱、车身控制器、发动机输出的自车及交通环境信息。
2.一种智能自动紧急制动系统，其特征在于：还包括人机交互系 统，用于向自动紧急制动单元发送行车记录开启指令，以及与自动紧 急制动单元进行信息交互。
3.一种智能自动紧急制动系统，其特征在于：所述自动紧急制动 单元包括环境传感器和控制器，所述环境传感器信号输出端与控制器 连接，用于将采集到的环境信息输出给控制器，所述控制器输入端与 CAN线连接，用于采集自车及交通环境信息并进行存储，控制信号 输出端与车辆电子稳定控制系统连接，用于输出制动指令。
4.一种利用如权利要求1-3所述智能自动紧急制动系统进行智能 自动紧急制动的方法，其特征在于：当自动紧急制动单元判断车辆存 在碰撞危险时，通过CAN线采集自车及交通环境信息并进行存储。
5.如权利要求4所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于：若 车辆发生了碰撞，则自动紧急制动单元自动将碰撞发生前从CAN线 采集到的自车及交通环境信息进行保存。
6.如权利要求4所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于：在 正常行驶过程中，所述自动紧急制动单元实时记录自车及交通环境信 息，并循环删除前期记录的信息。
7.如权利要求4所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于，包 括以下步骤： S1：环境传感器实时采集路况信息，并将该信息输出至自动紧急 制动系统的控制器； S2：控制器根据接收的路况信息计算自车与前方目标的安全距离； S3：根据实际距离与安全距离判断是否存在碰撞危险； S4：若存在碰撞危险，则控制器通过CAN线将行车相关信息采 集过来并进行存储。
8.如权利要求7所述的智能自动紧急制动方法，其特征在于，所 述S3—S4的具体过程为： 当自车与前方目标的实际距离大于安全距离时，控制器判定为无 危险，自动紧急制动单元无动作； 当自车与前方目标的实际距离小于安全距离时，控制器判定为存 在碰撞危险，控制器进行报警，并将CAN线传输过来的自车及交通 环境信息进行存储； 当控制器发出报警信息，并且自车与前方目标的实际距离仍然小 于安全距离，且两者差值逐渐增大，则控制器判定危险程度进一步加 大，控制器继续进行报警，同时向车辆电子稳定控制系统输出制动指 令，并将CAN线传输过来的自车及交通环境信息进行存储，直至危 险解除。
翻译：技术领域
本发明涉及车辆主动安全领域，具体涉及一种智能自动紧急制动 系统及方法。
背景技术
随着全球汽车产业的高速发展，汽车的保有量也随之剧增，车辆 交通事故也越来越多。为了减少碰撞事故以及降低碰撞造成的伤害， 越来越多的车辆加装了自动紧急制动系统(AutomaticEmergency BrakeSystem，AEB)，E-NCAP(欧盟新车认证程序/中心)在2014 年将自动紧急制动系统作为加分项，自动紧急制动系统逐步变为强制 安装系统。同时为了准确的记录碰撞事故发生的过程及方便双方责任 划分，越来越多的车主选择安装汽车行车记录仪。
自动紧急制动系统通过环境传感器(雷达和摄像头或单独的雷达、 摄像头)探测前方目标信息，并从CAN总线上获取车辆行驶信息， 经过AEB控制器计算后判定自车是否处于安全状态，当判定自车处 于危险状态时，系统会根据危险程度发出预警信号或者采取主动制动。
虽然AEB系统在一定程度上减少了碰撞事故的发生、缓解了碰撞 的伤害程度，但并没有完全避免碰撞。传统的自动紧急制动系统仅能 够实现避撞或碰撞缓解，无法记录碰撞前的交通环境信息及自车运行 信息，更无法为碰撞后的事故处理提供有价值的信息。
传统的行车记录仪只能记录自车前方交通画面信息，但无法获取 自车前方目标的具体信息如相对距离、相对速度等，更无法记录自车 的运行信息及发生事故时驾驶员的操作，如碰撞过程中的车速、车辆 加减速度、是否转向、加速踏板信息、制动踏板信息。因此在交通事 故发生后，仍不能很清晰的划分双方的责任。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种能记录行车状态的智能 自动紧急制动系统及方法。
对于本发明所述的一种智能自动紧急制动系统，其技术方案为， 包括：
车辆电子稳定控制系统：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自 车的车速信息、加速度信息、方向盘转角信息、制动信息；
变速箱：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车的档位信息；
车身控制器：通过CAN线向自动紧急制动系统传输自车碰撞信息；
发动机：通过CAN线向自动紧急制动系统输出加速踏板信息；
自动紧急制动单元：通过CAN线获取车辆电子稳定控制系统、变 速箱、车身控制器、发动机输出的自车及交通环境信息。
进一步的，还包括人机交互系统，用于向自动紧急制动单元发送 行车记录开启指令，以及与自动紧急制动单元进行信息交互。
进一步的，所述自动紧急制动单元包括环境传感器和控制器，所 述环境传感器信号输出端与控制器连接，用于将采集到的环境信息输 出给控制器，所述控制器输入端与CAN线连接，用于采集自车及交 通环境信息并进行存储，控制信号输出端与车辆电子稳定控制系统连 接，用于输出制动指令。
对于本发明的一种智能自动紧急制动方法，其技术方案为：当自 动紧急制动单元判断车辆存在碰撞危险时，通过CAN线采集自车及 交通环境信息并进行存储。
进一步的，若车辆发生了碰撞，则自动紧急制动单元自动将碰撞 发生前从CAN线采集到的自车及交通环境信息进行保存。
进一步的，在正常行驶过程中，所述自动紧急制动单元实时记录 自车及交通环境信息，并循环删除前期记录的信息。
进一步的，包括以下步骤：
S1：环境传感器实时采集路况信息，并将该信息输出至自动紧急 制动系统的控制器；
S2：控制器根据接收的路况信息计算自车与前方目标的安全距离；
S3：根据实际距离与安全距离判断是否存在碰撞危险；
S4：若存在碰撞危险，则控制器通过CAN线将行车相关信息采 集过来并进行存储。
进一步的，所述S3—S4的具体过程为：
当自车与前方目标的实际距离大于安全距离时，控制器判定为无 危险，自动紧急制动单元无动作；
当自车与前方目标的实际距离小于安全距离时，控制器判定为存 在碰撞危险，控制器进行报警，并将CAN线传输过来的行车相关信 息进行存储；
当控制器发出报警信息，并且自车与前方目标的实际距离仍然小 于安全距离，且两者差值逐渐增大，则控制器判定危险程度进一步加 大，控制器继续进行报警，同时向车辆电子稳定控制系统输出制动指 令，并将CAN线传输过来的行车相关信息进行存储，直至危险解除。
本发明的有益效果：在不增加成本的前提下，仅仅使用通过原有 的自动紧急制动单元，即可实现行车记录功能，对自车及交通环境信 息等更多信息进行记录，在发生交通事故后，也能因更好的保存了信 息，从而可以清晰的划分双方的责任，避免纠纷。而驾驶员可以通过 人机交互系统手动开启行车记录功能，即便没有开启行车记录功能， 当自车存在危险时，系统会自动开启行车记录功能，准确记录自车及 周边环境信息，保障驾驶者的权益。
附图说明
图1为本发明模块连接图；
图2为本发明控制流程图；
图中：1—车辆电子稳定控制系统，2—变速箱，3—车身控制器， 4—发动机，5—人机交互系统，6—自动紧急制动单元，601—环境传 感器，602—控制器。
具体实施方式
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据本发明的具 体实例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明。
如图1所示，本发明的系统包括与CAN线连接的车辆电子稳定控 制系统1、变速箱2、车身控制器3、发动机4、人机交互系统5和自 动紧急制动单元6。自动紧急制动单元6包括环境传感器601和控制 器602，环境传感器601为车载雷达和车载摄像头或单独的车载摄像 头。
如图2所示为该系统的控制流程图，驾驶员在行车时，可以通过 人机交互系统5主动开启行车记录功能，在驾驶员没有开启行车记录 功能时，若系统判断有碰撞危险，会自动启动行车记录功能。行车时， 环境传感器601获取自车环境信息，如前方目标速度、距离等，并将 该信息传输至控制器602，控制器602根据接收到的信息计算安全距 离ds。
自动制动过程主要包括三个过程：制动盘与摩擦片间隙消除过程， 制动力增长的过程，持续制动过程。对应的时间分别为t0、t1、t2， 其中t1时间很短，可以认为t2时间段开始时的车辆速度仍为v0。因 此有
计算出安全距离ds后，与环境传感器601测得的自车与前方目标 的实际距离进行比较，判断是否存在碰撞危险：
当自车与前方目标的实际距离大于安全距离ds时，控制器602判 定为无危险，自动紧急制动单元6无动作。此时车辆处于正常行驶状 态，系统会实时记录自车及交通环境信息，并循环删除前期记录数据。
当自车与前方目标的实际距离小于安全距离ds时，控制器602判 定为存在碰撞危险，控制器602进行报警，提示驾驶员主动制动，控 制器602将CAN线传输过来的自车及交通环境信息进行存储。自车 及交通环境信息包括车辆电子稳定控制系统1输出的自车车速信息、 加速度信息、方向盘转角信息、制动信息，变速箱2输出的当前档位 信息、变速箱故障信息，车身控制器3输出的安全车间时距设定信息、 数据记录设定信息等，发动机4输出的发动机转速、扭矩、发动机状 态信息。
当控制器发出报警信息，并且自车与前方目标的实际距离仍然小 于安全距离ds，且两者差值逐渐增大，则控制器602判定危险程度进 一步加大，控制器602继续进行报警，同时向车辆电子稳定控制系统 1输出制动指令，并将CAN线传输过来的自车及交通环境信息进行 存储，直至危险解除。
若控制器602从车身控制器3内得到车辆碰撞的信息，自动紧急 制动单元6会自动记录并保存前3分钟内的自车及交通环境信息。当 驾驶员需要查看行驶信息时，可通过人机交互系统5将数据拷出，在 播放设备上回放。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，应当指出，任何熟悉本 领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或 替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
