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技术领域

本发明涉及具有对车辆周边的障碍物进行检测的车辆领域，具体涉及一种车辆报 警方法及装置。

背景技术

智能交通系统(IntelligentTransportationSystem，简称为ITS)，是指在现有 的交通状况下，运用现代高科技使交通系统智能化，大幅提高路网的通行能力。ITS是当前 全球交通领域的研究热点，专家们希望采用智能控制技术、计算机技术和信息通信技术改 造传统交通系统，以提高系统的安全性。汽车防撞预警系统是智能交通系统的一个部分。目 前，汽车防撞预警系统有雷达汽车防撞预警系统、机器视觉防撞预警系统、交互式智能化防 撞预警系统、激光防撞预警系统、超声波防撞预警系统、红外汽车防撞预警系统以及综合型 汽车防撞预警系统。对于雷达汽车防撞预警系统，其原理是利用电磁波发射后遇到障碍物 反射的回波，不断地计算与前方障碍物的距离，对构成威胁的目标进行报警。对于综合型汽 车防撞预警系统，自80年代以来，美国的300多家公司以及世界上许多著名大学和研究机构 都着手研究。比如：关于毫米波雷达的研究，用30GHZ以上的毫米波雷达可以减小由天线辐 射的电磁波射束角幅度以及各种干扰和误动作。汽车防撞预警系统是在汽车行进时检测其 周围的车辆等障碍物，当与障碍物的距离小于安全距离时报警，使驾驶员采取减速或制动 等措施避障，以便于提高汽车行驶的安全性。然而上述各个预警系统操作较为复杂，不具 备普遍使用性。

随着我国城市化的不断推进和汽车的不断普及，各种各样的交通事故不断出现， 尤其是在崎岖、颠簸路面，由于路面不平整，容易造成车辆托底，发生车辆底盘线路被障碍 物损坏，发生短路等情况。因此，智能车载防撞预警系统的研究就越来越重要。

针对相关技术中，车辆在崎岖、颠簸路面上行驶过程中，容易导致汽车底盘被障碍 物损坏的问题，还未提出有效的解决方案。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的车辆在崎岖、颠簸路面上 行驶过程中，容易导致汽车底盘被障碍物损坏的问题，从而提供一种车辆报警方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种车辆报警方法，包括：通过安装于车辆上的探 测器获取距离所述车辆预定范围内的障碍物的实际高度；判断所述障碍物的实际高度是否 大于或者等于所述车辆的底盘的高度，当所述障碍物的实际高度大于或等于所述车辆的地 盘的高度时，发出报警提示音。

可选地，通过安装于车辆上的探测器获取距离所述车辆预定范围内的障碍物的实 际高度包括：通过所述探测器在至少两个不同的时间点分别获取所述车辆与所述障碍物的 横向距离；通过所述探测器在所述不同的时间点分别检测所述障碍物的虚拟高度；根据所 述横向距离和对应的所述虚拟高度计算得到所述障碍物的实际高度。

可选地，通过所述探测器在所述不同的时间点分别检测所述障碍物的虚拟高度包 括：通过所述探测器摄取所述障碍物的图像，将所述图像中所述障碍物的高度作为所述虚 拟高度。

可选地，通过安装于车辆上的探测器获取距离所述车辆预定范围内的障碍物的实 际高度之前包括：获取所述车辆的行驶速度；在确定所述行驶速度小于预定阈值的情况下， 开启所述探测器。

可选地，所述探测器安装于所述车辆前机盖前端。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种车辆报警装置，包括：第一获取模块，用 于通过安装于车辆上的探测器获取距离所述车辆预定范围内的障碍物的实际高度；报警模 块，用于判断所述障碍物的实际高度是否大于或者等于所述车辆的底盘的高度，当所述障 碍物的实际高度大于或等于所述车辆的地盘的高度时，发出报警提示音。

可选地，所述第一获取模块包括：获取单元，用于通过所述探测器在至少两个不同 的时间点分别获取所述车辆与所述障碍物的横向距离；检测单元，用于通过所述探测器在 所述不同的时间点分别检测所述障碍物的虚拟高度；计算单元，用于根据所述横向距离和 对应的所述虚拟高度计算得到所述障碍物的实际高度。

可选地，所述检测单元还用于通过所述探测器摄取所述障碍物的图像，将所述图 像的高度作为所述虚拟高度。

可选地，所述装置还包括：第二获取模块，用于在通过安装于车辆上的探测器获取 距离所述车辆预定范围内的障碍物的实际高度之前，获取所述车辆的行驶速度；开启模块， 用于在确定所述行驶速度小于预定阈值的情况下，开启所述探测器。

可选地，所述探测器安装于所述车辆前机盖前端。

通过本发明，采用通过安装于车辆上的探测器获取距离车辆预定范围内的障碍物 的实际高度；判断障碍物的实际高度是否大于或者等于车辆的底盘的高度，当障碍物的实 际高度大于或等于车辆的地盘的高度时，发出报警提示音，解决了相关技术中车辆在崎岖、 颠簸路面上行驶过程中，容易导致汽车底盘被障碍物损坏的问题，从而避免了汽车的托底 现象。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体 实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的 附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前 提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的车辆报警方法的流程图；

图2为本发明实施例的计算障碍物实际高度的原理图；

图3为本发明实施例的车辆报警装置的结构框图(一)；

图4为本发明实施例的第一获取模块的结构框图；

图5为本发明实施例的车辆报警装置的结构框图(二)。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施 例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术 人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

在本实施例中提供了一种车辆报警方法，图1为本发明实施例的车辆报警方法的 流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S102，通过安装于车辆上的探测器获取距离车辆预定范围内的障碍物的实际 高度；

步骤S104，判断障碍物的实际高度是否大于或者等于车辆的底盘的高度，当障碍 物的实际高度大于或等于车辆的地盘的高度时，发出报警提示音。

通过上述步骤，在车辆上安装有探测器，通过该探测器获取车辆附近的障碍物的 实际高度，在障碍物的实际高度大于或者等于车辆底盘高度的情况下，发出报警提示音，提 示车辆司机汽车不能通过前方障碍，解决了相关技术中车辆在崎岖、颠簸路面上行驶过程 中，容易导致汽车底盘被障碍物损坏的问题，从而避免了汽车的托底现象。

上述步骤S102涉及到通过安装于车辆上的探测器获取距离车辆预定范围内的障 碍物的实际高度。需要说明的是，探测器可以通过多种方式获取车辆附近的障碍物的实际 高度。作为一个优选的实施方式，首先通过探测器在至少两个不同的时间点分别获取车辆 与障碍物的横向距离，同时，通过探测器在上述不同的时间点分别获取障碍物的虚拟高度， 然后根据该横向距离和对应的该虚拟高度计算得到障碍物的实际高度。以车辆与障碍物的 横向距离和障碍物的虚拟高度为依据，通过计算得到障碍物的实际高度，保证了得到的障 碍物的实际高度的精确度。

具体地，首先可以通过探测器中的雷达或者其它可测距的装置获取车辆与障碍物 之间的距离，优选在车辆行进过程中在至少两个不同的时间点分别获取车辆与障碍物的横 向距离，得到至少两个横向距离值，同时，利用探测器中的拍摄装置在这些时间点分别摄取 障碍物的图像，将图像中的障碍物高度作为虚拟高度。然后，探测器中的计算单元根据所获 取的至少两个横向距离和对应的至少两个虚拟高度计算得到该障碍物的实际高度。

下面，我们以选取两个不同的时间点为例对如何计算障碍物的实际高度进行详细 说明。图2为本发明实施例的计算障碍物实际高度的原理图，如图2所示，AJ表示障碍物实际 高度，I、F表示两次观测点的位置，这里所说的观测点位置即为前述获取一次横向距离值和 虚拟高度值时车辆的探测器所处的位置，GJ表示探测器与地面的高度，如30cm，GJ＝IL＝ FK。

通过以下计算方法得到障碍物的高度：

间隔1秒观测两次车辆距离障碍物的高度及障碍物的虚拟高度，F为第一次观测 点，I为第二次观测点。CF表示第一次观测的障碍物的虚拟高度，DI为第二次观测的障碍物 的虚拟高度，BC、BH分别是两次观测时车辆与障碍物的距离(例如：利用雷达测距离)，AJ为 障碍物实际高度，由于GJ和BG为已知高度(其中，BG＝HI＝CF)，可以先计算出AB的高度进而 获知障碍物实际高度AJ。因为三角形CDH与三角形CAB为相似三角形，所以DH/AB＝CH/CB，因 此AB＝DH*CB/CH，

障碍物实际高度AJ＝AB+BG+GJ

＝DH*CB/CH+BG+GJ

＝(DI-HI)*CB/CH+BG+GJ

＝(DI-CF)*CB/CH+BG+GJ。

本实施例中通过探测器摄取障碍物的图像，将图像中障碍物的高度作为障碍物的 虚拟高度，具有操作方便，结果准确的优点。

关于步骤S102，作为一个可选的实施方式，可以预先安装电子水准仪(数字水准 仪)，人工完成照准和调焦之后，标尺条码一方面被成像在望远镜分化板上，另一方面通过 望远镜的分光镜，标尺条码又被成像在探测器的线阵电荷耦合器件(ChargeCoupled Device，简称为CCD)上，供电子读数，通过成像在探测器上的标尺条码确定障碍物的实际高 度。

在一个可选实施例中，通过安装于车辆上的探测器获取车辆附近的障碍物的实际 高度之前，获取车辆的行驶速度，在确定该行驶速度小于预定阈值的情况下，开启探测器。 例如该预定阈值为30公里/时。也就是说，汽车的行驶速度比较慢的情况下，说明汽车行驶 在崎岖、颠簸的路面上，此时比较容易发生托底现象，需要开启探测器以避免托底现象的发 生。

由于保护的是汽车的底盘，在一个可选实施例中，探测器安装于车辆前机盖前端， 优选地，也可以安装在车辆前机盖前端、车辆前牌照附近，以便于更好的获取到汽车前方 的障碍物的实际高度。

实施例2

在本实施例中还提供了一种车辆报警装置，图3为本发明实施例的车辆报警装置 的结构框图(一)，如图3所示，该装置包括：第一获取模块32，用于通过安装于车辆上的探测 器获取该车辆附近的障碍物的实际高度；报警模块34，用于判断障碍物的实际高度是否大 于或者等于车辆的底盘的高度，在判断结果为是的情况下，发出报警提示音。上述各个模块 的更进一步的具体描述与前一实施例相同，在此不再赘述。

可选地，如图4所示，第一获取模块32可以包括：获取单元322，用于通过探测器在 至少两个不同的时间点分别获取车辆与障碍物的横向距离；检测单元324，用于通过探测器 在上述不同的时间点分别检测障碍物的虚拟高度；计算单元326，用于根据该横向距离和对 应的该虚拟高度计算得到该障碍物的实际高度。

可选地，检测单元324可以通过探测器摄取该障碍物的图像，将该图像的高度作为 该虚拟高度。

可选地，如图5所示，该装置还包括：第二获取模块52，用于在通过安装于车辆上的 探测器获取车辆附近的障碍物的实际高度之前，获取车辆的行驶速度；开启模块54，用于在 确定行驶速度小于预定阈值的情况下，开启探测器。

可选地，探测器安装于车辆前机盖前端。

综上所述，通过本发明在车辆上安装有探测器，通过该探测器获取车辆附近的障 碍物的实际高度，在障碍物的实际高度大于或者等于车辆底盘高度的情况下，发出报警提 示音，提示车辆司机汽车不能通过前方障碍，解决了相关技术中车辆在崎岖、颠簸路面上行 驶过程中，容易导致汽车底盘被障碍物损坏的问题，从而避免了汽车的托底现象。

本领域内的技术人员还应理解，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程 序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的 实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算 机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序 产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程 图和/或方框图来描述的，应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流 程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序 指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产 生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实 现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特 定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括 指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框 或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计 算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或 其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一 个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发 明的精神和范围的情况下作出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求 所限定的范围之内。