行之知识产权综合服务平台

技术领域

本发明涉及智能交通领域，特别涉及一种智能车辆控制方法和装置。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，计算机技术、现代传感技术和人工智能技术 等高新技术逐渐应用到了汽车领域中，为此集环境感知、规划决策、多等级辅 助驾驶等功能于一体的智能车辆应运而生。通过对智能车辆进行控制，可以使 智能车辆完成前进、倒车、转向等基本操作。

现有技术中，通常将控制装置安装在智能车辆内部，即控制装置与智能车 辆合为一体，来实现对智能车辆的控制。用户可通过操作控制装置上的具有不 同功能的控制按钮，来控制智能车辆执行转向或加速等不同的操作。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：

针对上述控制方式，直接将控制装置安装在智能车辆内部，并且仅能在智 能车辆内部进行控制，控制范围窄，控制方式简单，局限性强。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种智能车辆控制方法和 装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种智能车辆控制方法，所述方法包括：

接收智能车辆发送的当前行驶道路上的路况信息，所述路况信息至少包括 所述当前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线信息和交通标志信息；

根据所述障碍物的状态描述信息，在第一显示界面上显示所述障碍物；

根据所述车道线信息和所述交通标志信息，在所述第一显示界面上显示所 述当前行驶道路上的车道线和交通标志；

根据所述车道线信息和所述状态描述信息，规划所述智能车辆的行车路径；

向所述智能车辆发送所述行车路径，使得所述智能车辆根据所述行车路径 行驶。

可选地，所述方法还包括：

若在第二显示界面上检测到自动驾驶模式的触发操作，则在所述第二显示 界面上至少显示多个移动方向遥控按键、行驶状态信息设置选项、行驶状态信 息显示仪表盘和紧急停车按键；

获取通过所述第二显示界面输入的对所述智能车辆的控制信息；

将所述控制信息发送至所述智能车辆，使得所述智能车辆在接收所述控制 信息后，根据所述控制信息执行相应操作。

可选地，所述在所述第二显示界面上至少显示多个移动方向遥控按键、行 驶状态信息设置选项、行驶状态信息显示仪表盘和紧急停车按键之后，所述方 法还包括：

接收所述智能车辆发送的行驶状态信息；

在所述行驶状态信息显示仪表盘中，显示所述智能车辆的行驶状态信息。

可选地，所述获取通过所述第二显示界面输入的对所述智能车辆的控制信 息，包括：

获取通过多个移动方向遥控按键输入的对所述智能车辆的移动方向进行遥 控的控制信息；或，

检测所述行驶状态设置选项中是否有行驶状态信息输入；若所述行驶状态 设置选项中有行驶状态信息输入，则获取对所述智能车辆的行驶状态进行调整 的控制信息；或，

检测所述第二显示界面上是否存在所述紧急停车按键的按压操作；若检测 到所述紧急停车按键的按压操作，则获取对所述智能车辆进行紧急停车处理的 控制信息。

可选地，当所述智能车辆处于自动驾驶模式下时，所述根据所述车道线信 息和所述状态描述信息，规划所述智能车辆的行车路径，包括：

根据所述状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，所述易碰撞区 域指代距离所述智能车辆第一预设距离以内的区域；

若所述易碰撞区域存在障碍物，则根据所述车道线信息和所述状态描述信 息判断所述智能车辆是否可绕行行驶；

若所述智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；

若所述智能车辆不可绕行行驶，则判断位于所述当前行驶道路上的前方障 碍物是否为低速动态障碍物；若所述前方障碍物为低速动态障碍物，则向所述 智能车辆发送减速跟车行驶指令，使得所述智能车辆根据所述减速跟车指令进 行减速跟车行驶；若所述障碍物不是动态障碍物，则向所述智能车辆发送停车 指令，使得所述智能车辆根据所述停车指令执行停车操作。

可选地，当所述智能车辆处于驾驶员驾驶模式下时，所述根据所述车道线 信息和所述状态描述信息，规划所述智能车辆的行车路径，包括：

根据所述状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，所述易碰撞区 域指代距所述智能车辆第一预设距离以内的区域；

若所述易碰撞区域存在障碍物，则根据所述车道线信息和所述状态描述信 息判断所述智能车辆是否可绕行行驶；

若所述智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；

若所述智能车辆不可绕行行驶，则向所述智能车辆发送行车提示信息，所 述行车提示信息用于提示驾驶员减速或停车。

可选地，所述方法还包括：

若在所述易碰撞区域和安全区域之间存在障碍物，则向所述智能车辆发送 行车提示信息，所述安全区域指代距离所述智能车辆第二预设距离以外的区域， 所述第二预设距离大于所述第一预设距离；或，

当所述智能车辆偏离当前行驶车道时，判断所述智能车辆是否开启相应转 向灯，若未开启所述转向灯，则向所述智能车辆发送行车提示信息；或，

若在所述当前行驶道路上检测到交通标志，则向所述智能车辆发送行车提 示信息；或，

若所述智能车辆后方存在跟随行驶的障碍物，且所述跟随行驶的障碍物位 于所述易碰撞区域内，则向所述智能车辆发送行车提示信息。

可选地，所述根据所述车道线信息和所述状态描述信息，规划所述智能车 辆的行车路径之后，所述方法还包括：

在所述第一显示界面上显示所述行车路径。

可选地，所述状态描述信息至少包括所述障碍物的速度信息、所述障碍物 与所述智能车辆之间的距离信息、所述障碍物的方位信息和所述障碍物对所述 智能车辆的危险程度信息。

第二方面，提供了一种智能车辆控制方法，所述方法包括：

获取智能车辆当前行驶道路上的路况信息，所述路况信息至少包括所述当 前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线信息和交通标志信息；

向终端发送所述路况信息，由所述终端根据所述状态描述信息在第一显示 界面上显示所述障碍物，根据所述车道线信息和所述交通标志信息，在所述第 一显示界面上显示所述当前行驶道路上的车道线和交通标志，根据所述车道线 信息和所述状态描述信息，规划所述智能车辆的行车路径；

根据接收到的行车路径，控制所述智能车辆的行驶路径。

可选地，所述方法还包括：

获取所述智能车辆当前的行驶状态信息，将所述行驶状态信息发送至所述 终端，由所述终端在第二显示界面的行驶状态信息显示仪表盘上对所述行驶状 态信息进行显示；

接收所述终端发送的对所述智能车辆的控制信息，根据所述控制信息对智 能车辆执行相应的控制操作。

可选地，所述根据所述控制信息对智能车辆执行相应的控制操作，包括：

接收对所述智能车辆的移动方向进行遥控的控制信息，所述控制信息通过 对所述第二显示界面上多个移动方向遥控按键进行操控得到；根据所述控制信 息对所述智能车辆进行方向性移动；或，

接收对所述智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息，所述控制信息通过 所述第二显示界面上的行驶状态设置选项输入；根据所述控制信息调整所述智 能车辆的行驶状态；或，

接收对所述智能车辆进行紧急停车处理的控制信息，所述控制信息通过所 述紧急停车按键的按压操作触发生成；根据所述控制信息控制所述智能车辆停 止行驶。

可选地，所述获取智能车辆行驶道路上的路况信息，包括：

获取所述智能车辆当前行驶道路上的前方道路信息；

在所述前方道路信息中提取车道线信息和交通标志；

获取所述智能车辆当前行驶道路上障碍物的速度信息；

获取所述障碍物与所述智能车辆的距离信息、所述障碍物的方位信息；

获取所述障碍物对所述智能车辆的危险程度信息；

将所述速度信息、所述方位信息和所述危险程度信息作为所述状态描述信 息。

可选地，所述获取所述智能车辆当前的行驶状态信息，包括：

获取所述智能车辆当前的行驶速度和转向角度，得到所述行驶状态信息。

可选地，所述获取所述障碍物对所述智能车辆的危险程度信息，包括：

根据所述障碍物与所述智能车辆之间的距离信息，确定所述障碍物的所在 区域；

根据所述障碍物的所在区域，为所述障碍物标记相应的危险程度信息；

其中，当所述距离信息小于第一预设距离时，所述障碍物位于易碰撞区域； 当所述距离信息大于第二预设距离时，所述障碍物位于安全区域，所述第一预 设距离小于所述第二预设距离。

可选地，所述方法还包括：

接收所述终端发送的减速跟车行驶指令，根据减速跟车行驶指令控制所述 智能车辆减速行驶。

第三方面，提供了一种智能车辆控制装置，所述装置包括：

接收模块，用于接收智能车辆发送的当前行驶道路上的路况信息，所述路 况信息至少包括所述当前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线信息和交 通标志信息；

第一显示模块，用于根据所述障碍物的状态描述信息，在第一显示界面上 显示所述障碍物；

所述第一显示模块，还用于根据所述车道线信息和所述交通标志信息，在 所述第一显示界面上显示所述当前行驶道路上的车道线和交通标志；

路径规划模块，用于根据所述车道线信息和所述状态描述信息，规划所述 智能车辆的行车路径；

发送模块，用于向所述智能车辆发送所述行车路径，使得所述智能车辆根 据所述行车路径行驶。

可选地，所述装置还包括：

第二显示模块，用于若在第二显示界面上检测到自动驾驶模式的触发操作， 则在所述第二显示界面上至少显示多个移动方向遥控按键、行驶状态信息设置 选项、行驶状态信息显示仪表盘和紧急停车按键；

控制信息获取模块，用于获取通过所述第二显示界面输入的对所述智能车 辆的控制信息；

所述发送模块，还用于将所述控制信息发送至所述智能车辆，使得所述智 能车辆在接收所述控制信息后，根据所述控制信息执行相应操作。

可选地，所述接收模块，还用于接收所述智能车辆发送的行驶状态信息；

所述第二显示模块，用于在所述行驶状态信息显示仪表盘中，显示所述智 能车辆的行驶状态信息。

可选地，所述控制信息获取模块，用于获取通过多个移动方向遥控按键输 入的对所述智能车辆的移动方向进行遥控的控制信息；或，检测所述行驶状态 设置选项中是否有行驶状态信息输入；若所述行驶状态设置选项中有行驶状态 信息输入，则获取对所述智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息；或，检测 所述第二显示界面上是否存在所述紧急停车按键的按压操作；若检测到所述紧 急停车按键的按压操作，则获取对所述智能车辆进行紧急停车处理的控制信息。

可选地，当所述智能车辆处于自动驾驶模式下时，所述路径规划模块，用 于根据所述状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，所述易碰撞区域 指代距离所述智能车辆第一预设距离以内的区域；若所述易碰撞区域存在障碍 物，则根据所述车道线信息和所述状态描述信息判断所述智能车辆是否可绕行 行驶；若所述智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；若所述智能车辆 不可绕行行驶，则判断位于所述当前行驶道路上的前方障碍物是否为低速动态 障碍物；若所述前方障碍物为低速动态障碍物，则向所述智能车辆发送减速跟 车行驶指令，使得所述智能车辆根据所述减速跟车指令进行减速跟车行驶；若 所述障碍物不是动态障碍物，则向所述智能车辆发送停车指令，使得所述智能 车辆根据所述停车指令执行停车操作。

可选地，当所述智能车辆处于驾驶员驾驶模式下时，所述路径规划模块， 用于根据所述状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，所述易碰撞区 域指代距所述智能车辆第一预设距离以内的区域；若所述易碰撞区域存在障碍 物，则根据所述车道线信息和所述状态描述信息判断所述智能车辆是否可绕行 行驶；若所述智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；若所述智能车辆 不可绕行行驶，则向所述智能车辆发送行车提示信息，所述行车提示信息用于 提示驾驶员减速或停车。

可选地，所述发送模块，还用于若在所述易碰撞区域和安全区域之间存在 障碍物，则向所述智能车辆发送行车提示信息，所述安全区域指代距离所述智 能车辆第二预设距离以外的区域，所述第二预设距离大于所述第一预设距离； 或，当所述智能车辆偏离当前行驶车道时，判断所述智能车辆是否开启相应转 向灯，若未开启所述转向灯，则向所述智能车辆发送行车提示信息；或，若在 所述当前行驶道路上检测到交通标志，则向所述智能车辆发送行车提示信息； 或，若所述智能车辆后方存在跟随行驶的障碍物，且所述跟随行驶的障碍物位 于所述易碰撞区域内，则向所述智能车辆发送行车提示信息。

可选地，所述第一显示模块，还用于在所述第一显示界面上显示所述行车 路径。

可选地，所述状态描述信息至少包括所述障碍物的速度信息、所述障碍物 与所述智能车辆之间的距离信息、所述障碍物的方位信息和所述障碍物对所述 智能车辆的危险程度信息。

第四方面，提供了一种智能车辆控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取智能车辆当前行驶道路上的路况信息，所述路况信息 至少包括所述当前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线信息和交通标志 信息；

发送模块，用于向终端发送所述路况信息，由所述终端根据所述状态描述 信息在第一显示界面上显示所述障碍物，根据所述车道线信息和所述交通标志 信息，在所述第一显示界面上显示所述当前行驶道路上的车道线和交通标志， 根据所述车道线信息和所述状态描述信息，规划所述智能车辆的行车路径；

控制模块，用于根据接收到的行车路径，控制所述智能车辆的行驶路径。

可选地，所述获取模块，还用于获取所述智能车辆当前的行驶状态信息， 将所述行驶状态信息发送至所述终端，由所述终端在第二显示界面的行驶状态 信息显示仪表盘上对所述行驶状态信息进行显示；所述控制模块，还用于接收 所述终端发送的对所述智能车辆的控制信息，根据所述控制信息对智能车辆执 行相应的控制操作。

可选地，所述控制模块，用于接收对所述智能车辆的移动方向进行遥控的 控制信息，所述控制信息通过对所述第二显示界面上多个移动方向遥控按键进 行操控得到；根据所述控制信息对所述智能车辆进行方向性移动；或，接收对 所述智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息，所述控制信息通过所述第二显 示界面上的行驶状态设置选项输入；根据所述控制信息调整所述智能车辆的行 驶状态；或，接收对所述智能车辆进行紧急停车处理的控制信息，所述控制信 息通过所述紧急停车按键的按压操作触发生成；根据所述控制信息控制所述智 能车辆停止行驶。

可选地，所述获取模块，用于获取所述智能车辆当前行驶道路上的前方道 路信息；在所述前方道路信息中提取车道线信息和交通标志；获取所述智能车 辆当前行驶道路上障碍物的速度信息；获取所述障碍物与所述智能车辆的距离 信息、所述障碍物的方位信息；获取所述障碍物对所述智能车辆的危险程度信 息；将所述速度信息、所述方位信息和所述危险程度信息作为所述状态描述信 息。

可选地，所述获取模块，用于获取所述智能车辆当前的行驶速度和转向角 度，得到所述行驶状态信息。

可选地，所述获取模块，用于根据所述障碍物与所述智能车辆之间的距离 信息，确定所述障碍物的所在区域；根据所述障碍物的所在区域，为所述障碍 物标记相应的危险程度信息；其中，当所述距离信息小于第一预设距离时，所 述障碍物位于易碰撞区域；当所述距离信息大于第二预设距离时，所述障碍物 位于安全区域，所述第一预设距离小于所述第二预设距离。

可选地，其特征在于，所述控制模块，还用于接收所述终端发送的减速跟 车行驶指令，根据减速跟车行驶指令控制所述智能车辆减速行驶。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

终端在接收到智能车辆发送的当前行驶道路上路况信息之后，在第一显示 界面上显示障碍物；并根据路况信息中包括的车道线信息和交通标志信息，在 第一显示界面上显示当前行驶道路上的车道线和交通标志；同时，根据车道线 信息和路况信息中包括的状态描述信息，规划智能车辆的行车路径；并向智能 车辆发送该行车路径，使得智能车辆根据该行车路径行驶。本发明实现了通过 独立于智能车辆的终端对智能车辆进行控制，并且能够规划和显示行车路径， 使得智能车辆能够按照行车路径行驶，控制范围大，控制方式智能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所 需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明 的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种终端与智能车辆的模块结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种终端侧交互控制界面示意图；

图3是本发明实施例提供的一种终端侧行驶显示界面示意图；

图4是本发明实施例提供的一种智能车辆控制的方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种智能车辆控制的方法流程图；

图6是本发明实施例提供的一种智能车辆控制的方法流程图；

图7是本发明实施例提供的一种智能车辆控制装置的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种智能车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明 实施方式作进一步地详细描述。

本发明实施例提供了一种智能车辆控制方法，包括终端侧和智能车辆侧。 参见图1，终端侧包括应用模块和无线通讯模块；智能车辆侧包括无线通讯模块、 车辆控制模块和传感器模块。

其中，应用模块，用于向智能车辆发送控制指令，接收智能车辆发送的路 况信息和行驶状态信息，根据路况信息规划行车路径，并显示当前道路上的路 况信息和行车路径信息。应用模块通过应用界面来实现控制和显示功能，包括 交互控制界面和行驶显示界面。参见图2，交互控制界面包括：自动驾驶模式按 键、启动按键、紧急停车按键、移动方向遥控按键、设置车速输入框、设置转 向角度输入框、行驶速度仪表盘和转向角度仪表盘。其中，移动方向遥控按键 包括上、下、左、右四个遥控按键，上遥控按键用于控制车辆前进；下遥控按 键用于控制车辆倒车；左遥控按键用于控制车辆左转；右遥控按键用于控制车 辆右转。其中，设置车速输入框和设置转向角度输入框构成行驶状态信息设置 选项；行驶速度仪表盘和转向角度仪表盘构成行驶状态信息显示仪表盘。参加 图3，行驶显示界面显示的信息包括：车道线信息、交通标志信息、行车路径信 息、障碍物状态描述信息。其中，障碍物状态描述信息包括障碍物的速度信息、 障碍物与智能车辆之间的距离信息、障碍物的方位信息和障碍物对智能车辆的 危险程度信息。其中，图3中的各个目标即指代障碍物。

终端侧与智能车辆侧的通讯模块，均用于终端和智能车辆之间的通讯。其 中，终端与智能车辆之间的通讯可通过建立蓝牙连接来实现数据传输；或者在 智能车辆内部布置无线路由器，通过无线路由来实现数据传输。或者终端还可 通过GPRS(GeneralPacketRadioService，通用分组无线服务技术)的方式对智 能车辆进行控制。

车辆控制模块，用于读取终端侧发送的控制信息，在自动驾驶模式下，通 过控制横向控制模块和纵向控制模块，分别控制智能车辆的横向执行器和纵向 执行器，执行与控制信息对应的操作；在驾驶员模式下，接收终端发送的提示 信息，执行相应的提示操作。车辆控制模块，还用于读取传感器模块发送的路 况信息和行驶状态信息，并将读取的路况信息和行驶状态信息发送至终端。其 中，路况信息至少包括车道线信息、交通标志信息、当前行驶道路上障碍物的 状态描述信息；行驶状态信息至少包括当前行驶速度和转向角度。

传感器模块，用于监测智能车辆行驶道路上障碍物的状态信息和前方道路 信息，并在前方道路信息中提取出车道线信息和交通标志信息，将获取的状态 信息、车道线信息和交通标志信息发送至车辆控制模块。其中，传感器模块使 用的传感器类型有毫米波雷达传感器、视觉传感器、超声波传感器等，本发明 实施例对此不进行具体限定。使用到的多种传感器分布于智能车辆的车身四周。

图4是本发明实施例提供的一种智能车辆控制方法流程图。参见图4，该智 能车辆控制方法用于终端中，本发明实施例提供的方法流程包括：

401、接收智能车辆发送的当前行驶道路上的路况信息，该路况信息至少包 括当前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线信息和交通标志信息。

402、根据障碍物的状态描述信息，在第一显示界面上显示障碍物。

403、根据车道线信息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当前行驶道 路上的车道线和交通标志。

404、根据车道线信息和状态描述信息，规划智能车辆的行车路径。

405、向智能车辆发送行车路径，使得智能车辆根据行车路径行驶。

本发明实施例提供的方法，终端在接收到智能车辆发送的当前行驶道路上 路况信息之后，在第一显示界面上显示障碍物；并根据路况信息中包括的车道 线信息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当前行驶道路上的车道线和交 通标志；同时，根据车道线信息和路况信息中包括的状态描述信息，规划智能 车辆的行车路径；并向智能车辆发送该行车路径，使得智能车辆根据该行车路 径行驶。本发明实现了通过独立于智能车辆的终端对智能车辆进行控制，并且 能够规划和显示行车路径，使得智能车辆能够按照行车路径行驶，控制范围大， 控制方式智能。

可选地，该方法还包括：

若在第二显示界面上检测到自动驾驶模式的触发操作，则在第二显示界面 上至少显示多个移动方向遥控按键、行驶状态信息设置选项、行驶状态信息显 示仪表盘和紧急停车按键；

获取通过第二显示界面输入的对智能车辆的控制信息；

将该控制信息发送至智能车辆，使得智能车辆在接收控制信息后，根据控 制信息执行相应操作。

可选地，在第二显示界面上至少显示多个移动方向遥控按键、行驶状态信 息设置选项、行驶状态信息显示仪表盘和紧急停车按键之后，该方法还包括：

接收智能车辆发送的行驶状态信息；

在行驶状态信息显示仪表盘中，显示智能车辆的行驶状态信息。

可选地，获取通过第二显示界面输入的对智能车辆的控制信息，包括：

获取通过多个移动方向遥控按键输入的对智能车辆的移动方向进行遥控的 控制信息；或，

检测行驶状态设置选项中是否有行驶状态信息输入；若行驶状态设置选项 中有行驶状态信息输入，则获取对智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息； 或，

检测第二显示界面上是否存在紧急停车按键的按压操作；若检测到紧急停 车按键的按压操作，则获取对智能车辆进行紧急停车处理的控制信息。

可选地，当智能车辆处于自动驾驶模式下时，根据车道线信息和状态描述 信息，规划智能车辆的行车路径，包括：

根据状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，易碰撞区域指代距 离智能车辆第一预设距离以内的区域；

若易碰撞区域存在障碍物，则根据车道线信息和状态描述信息判断智能车 辆是否可绕行行驶；

若智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；

若智能车辆不可绕行行驶，则判断位于当前行驶道路上的前方障碍物是否 为低速动态障碍物；若前方障碍物为低速动态障碍物，则向智能车辆发送减速 跟车行驶指令，使得智能车辆根据减速跟车指令进行减速跟车行驶；若障碍物 不是动态障碍物，则向智能车辆发送停车指令，使得智能车辆根据停车指令执 行停车操作。

可选地，当智能车辆处于驾驶员驾驶模式下时，根据车道线信息和状态描 述信息，规划智能车辆的行车路径，包括：

根据状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，易碰撞区域指代距 智能车辆第一预设距离以内的区域；

若易碰撞区域存在障碍物，则根据车道线信息和状态描述信息判断智能车 辆是否可绕行行驶；

若智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；

若智能车辆不可绕行行驶，则向智能车辆发送行车提示信息，行车提示信 息用于提示驾驶员减速或停车。

可选地，该方法还包括：

若在易碰撞区域和安全区域之间存在障碍物，则向智能车辆发送行车提示 信息，安全区域指代距离智能车辆第二预设距离以外的区域，第二预设距离大 于第一预设距离；或，

当智能车辆偏离当前行驶车道时，判断智能车辆是否开启相应转向灯，若 未开启转向灯，则向智能车辆发送行车提示信息；或，

若在当前行驶道路上检测到交通标志，则向智能车辆发送行车提示信息； 或，

若智能车辆后方存在跟随行驶的障碍物，且跟随行驶的障碍物位于易碰撞 区域内，则向智能车辆发送行车提示信息。

可选地，根据车道线信息和状态描述信息，规划智能车辆的行车路径之后， 该方法还包括：

在第一显示界面上显示行车路径。

可选地，状态描述信息至少包括障碍物的速度信息、障碍物与智能车辆之 间的距离信息、障碍物的方位信息和障碍物对智能车辆的危险程度信息。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在 此不再一一赘述。

图5是本发明实施例提供的一种智能车辆控制方法流程图。参见图5，该车 辆控制方法用于智能车辆中，本发明实施例提供的方法流程包括：

501、获取智能车辆当前行驶道路上的路况信息。

其中，路况信息至少包括当前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线 信息和交通标志信息。

502、向终端发送路况信息。

其中，终端根据状态描述信息在第一显示界面上显示障碍物，根据车道线 信息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当前行驶道路上的车道线和交通 标志，根据车道线信息和状态描述信息，规划智能车辆的行车路径。

503、根据接收到的行车路径，控制智能车辆的行驶路径。

本发明实施例提供的方法，智能车辆在获取到当前行驶道路上的路况信息 之后，向终端发送路况信息；由终端根据路况信息中包括的状态描述信息在第 一显示界面上显示障碍物，根据车道线信息和交通标志信息，在第一显示界面 上显示当前行驶道路上的车道线和交通标志，根据车道线信息和状态描述信息， 规划智能车辆的行车路径；智能车辆根据接收到的行车路径，控制智能车辆的 行驶路径。本发明实现了通过独立于智能车辆的终端对智能车辆进行控制，并 且能够根据终端规划的行车路径，控制智能车辆的行驶，控制范围大，控制方 式智能。

可选地，该方法还包括：

获取智能车辆当前的行驶状态信息，将该行驶状态信息发送至终端，由终 端在第二显示界面的行驶状态信息显示仪表盘上对该行驶状态信息进行显示；

接收终端发送的对智能车辆的控制信息，根据该控制信息对智能车辆执行 相应的控制操作。

可选地，根据控制信息对智能车辆执行相应的控制操作，包括：

接收对智能车辆的移动方向进行遥控的控制信息，该控制信息通过对第二 显示界面上多个移动方向遥控按键进行操控得到；根据该控制信息对智能车辆 进行方向性移动；或，

接收对智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息，该控制信息通过第二显 示界面上的行驶状态设置选项输入；根据该控制信息调整智能车辆的行驶状态； 或，

接收对智能车辆进行紧急停车处理的控制信息，该控制信息通过紧急停车 按键的按压操作触发生成；根据该控制信息控制智能车辆停止行驶。

可选地，获取智能车辆行驶道路上的路况信息，包括：

获取智能车辆当前行驶道路上的前方道路信息；在前方道路信息中提取车 道线信息和交通标志；获取智能车辆当前行驶道路上障碍物的速度信息；获取 障碍物与智能车辆的距离信息、障碍物的方位信息；获取障碍物对智能车辆的 危险程度信息；将速度信息、方位信息和危险程度信息作为状态描述信息。

可选地，获取智能车辆当前的行驶状态信息，包括：

获取智能车辆当前的行驶速度和转向角度，得到行驶状态信息。

可选地，获取障碍物对智能车辆的危险程度信息，包括：

根据障碍物与智能车辆之间的距离信息，确定障碍物的所在区域；

根据障碍物的所在区域，为障碍物标记相应的危险程度信息；

其中，当距离信息小于第一预设距离时，障碍物位于易碰撞区域；当距离 信息大于第二预设距离时，障碍物位于安全区域，第一预设距离小于第二预设 距离。

可选地，该方法还包括：

接收终端发送的减速跟车行驶指令，根据减速跟车行驶指令控制智能车辆 减速行驶。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在 此不再一一赘述。

图6是本发明实施例提供的一种智能车辆控制方法流程图。交互主体为终 端和智能车辆。参见图6，本发明实施例提供的方法流程包括：

601、智能车辆获取当前行驶道路上的路况信息和当前智能车辆的行驶状态 信息，并将路况信息和行驶状态信息发送至终端。

其中，路况信息至少包括当前行驶道路上障碍物的状态描述信息、车道线 信息和交通标志信息。

由于在智能车辆的车身四周安装有不同类型的传感器，智能车辆通过不同 类型的传感器可探测并采集路况信息。对于路况信息的详细获取过程如下：获 取智能车辆当前行驶道路上的前方道路信息；对获取的前方道路信息进行实时 处理，检测并提取前方道路信息中的车道线信息和交通标志信息；检测当前行 驶道路上是否有障碍物，若当前行驶道路上有障碍物，则获取该障碍物的速度 信息；获取该障碍物与智能车辆的距离信息、障碍物的方位信息；获取障碍物 对智能车辆的危险程度信息；将速度信息、方位信息和危险程度信息作为状态 描述信息。

在智能车辆行驶的过程中，智能车辆上安装的传感器会根据当前行驶道路 上障碍物与智能车辆之间的距离，将智能车辆四周划分为危险程度不同的三个 区域，包括：易碰撞区域、安全区域、易碰撞区域与安全区域之间的区域。位 于不同区域的障碍物对智能车辆的危险程度不同。在获取障碍物对智能车辆的 危险程度信息时，可采取下述方式实现：首先，根据障碍物与智能车辆之间的 距离信息，确定障碍物的所在区域；其次，根据障碍物的所在区域，为障碍物 标记相应的危险程度信息。其中，当距离信息小于第一预设距离时，障碍物位 于易碰撞区域；当距离信息大于第二预设距离时，障碍物位于安全区域，第一 预设距离小于第二预设距离。其中，本发明实施例对第一预设距离和第二预设 距离的具体数值不进行限定，仅需保证第一预设距离小于第二预设距离即可。

在获取到智能车辆行驶道路上的路况信息之后，将该路况信息发送至终端。 为了使用户能够通过终端方便的了解智能车辆的当前行驶状态，进而更好的控 制智能车辆。智能车辆需获取当前的行驶状态信息，并将行驶状态信息发送至 终端。其中，获取当前的行驶状态信息包括获取行驶速度和转向角度。

602、终端接收并显示智能车辆发送的当前行驶道路上的路况信息和行驶状 态信息。

当检测到智能车辆有路况信息或行驶状态信息发送时，终端通过通讯模块 接收该路况信息或行驶状态信息。在成功接收路况信息后，终端根据路况信息 中包括的障碍物的状态描述信息、车道线信息和交通标志信息，在图3所示的 行驶显示界面，也即第一显示界面上显示障碍物、车道线和交通标志。在成功 接收行驶状态信息后，在图2所示的交互控制界面，也即第二显示界面的行驶 状态信息显示仪表盘中，显示智能车辆的行驶状态信息。

其中，状态描述信息至少包括障碍物的速度信息、障碍物与智能车辆之间 的距离信息、障碍物的方位信息和障碍物对智能车辆的危险程度信息。从步骤 601中可知，障碍物位于不同的区域对智能车辆的危险程度信息不同，为了更容 易区分位于不同区域的障碍物，在图3所示的第二界面上显示障碍物信息时， 可对位于不同区域的障碍物添加不同的标记。比如，对位于不同区域的障碍物 标记上不同的颜色。位于易碰撞区域的障碍物标记为红色，位于安全区域的障 碍物标记为绿色，位于二者之间的障碍物标记为黄色。对于不同区域的障碍物 的显示方式，本发明实施例对此不进行具体限定。

其中，第一显示界面和第二显示界面可通过按键相互切换。

需要说明的是，通过第二显示界面上的自动驾驶模式按键可选择是否进入 自动驾驶模式。若在第二显示界面上检测到自动驾驶模式的触发操作，即检测 到自动驾驶模式按键的按压操作，则在第二显示界面上显示多个移动方向遥控 按键、行驶状态信息设置选项、行驶状态信息显示仪表盘、启动按键和紧急停 车按键。其中，多个移动方向遥控按键包括上、下、左、右四个方向遥控按键。

603、终端根据路况信息中包含的车道线信息和状态描述信息，规划智能车 辆的行车路径，并向智能车辆发送该行车路径。

本发明实施例中，终端对智能车辆的控制分为两种模式，包括自动驾驶模 式和驾驶员驾驶模式。在两种模式下，终端都会根据智能车辆发送的路况信息 中包含的车道线信息和状态描述信息，规划智能车辆的行车路径。

需要说明的是，在终端根据车道线信息和状态描述信息规划行车路径的过 程中，若智能车辆行驶前方为直行道路，则规划一条直线行车路径；若智能车 辆行驶前方出现弯道，则规划一条符合弯道弯曲弧度的曲线行车路径；若智能 车辆行驶前方存在障碍物并且影响车辆前行，则规划一条绕行行车路径。最终， 将规划好的行车路径发送至智能车辆，并在第一显示界面中显示该行车路径。

其中，对于智能车辆行驶前方存在障碍物并且影响车辆前行的情况，终端 规划绕行行车路径的详细过程如下：

当智能车辆处于自动驾驶模式下时，根据状态描述信息，判断易碰撞区域 是否存在障碍物；其中，易碰撞区域指代距离智能车辆第一预设距离以内的区 域；若易碰撞区域存在障碍物，则根据车道线信息和状态描述信息判断智能车 辆是否可绕行行驶；若智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕行路径；若智能 车辆不可绕行行驶，则判断位于当前行驶道路上的前方障碍物是否为低速动态 障碍物；若前方障碍物为低速动态障碍物，则向智能车辆发送减速跟车行驶指 令，使得智能车辆根据减速跟车指令进行减速跟车行驶；若障碍物不是动态障 碍物，则向智能车辆发送停车指令，使得智能车辆根据停车指令执行停车操作。

当智能车辆处于驾驶员驾驶模式下时，根据状态描述信息，判断易碰撞区 域是否存在障碍物；若易碰撞区域存在障碍物，则根据车道线信息和状态描述 信息判断智能车辆是否可绕行行驶；若智能车辆可绕行行驶，则规划出一条绕 行路径；若智能车辆不可绕行行驶，则向智能车辆发送行车提示信息，提示驾 驶员减速或停车。

需要说明的是，在智能车辆行驶的过程中，为了使智能车辆的驾驶员或者 智能车辆内的乘车人员及时了解到当前道路上的路况信息，保证智能车辆的安 全行驶，除上述在驾驶员模式下，当前方道路上存在障碍物且不可绕行时，向 智能车辆发送减速或停车的行车提示信息外，终端还会在如下几种情况下向智 能车辆发送行车提示信息。

第一种情况，在智能车辆的当前行驶道路上，若在易碰撞区域和安全区域 之间存在障碍物，则向智能车辆发送行车提示信息。

第二种情况，当智能车辆偏离当前行驶车道时，判断智能车辆是否开启相 应转向灯；若未开启转向灯，则向智能车辆发送行车提示信息。

第三种情况，若在当前行驶道路上检测到交通标志，则向智能车辆发送行 车提示信息。

第四种情况，在智能车辆的当前行驶道路上，若智能车辆后方存在跟随行 驶的障碍物，且跟随行驶的障碍物位于易碰撞区域内，则向智能车辆发送行车 提示信息。

需要说明的是，终端针对不同情况向智能车辆发送的行车提示信息的内容 不同。其中，提示信息可以是预先录制的语音消息，也可以是类似“滴滴滴” 的简单音频；对于提示信息的具体形式，本发明实施例对此不进行具体限定。

604、终端获取通过第二显示界面输入的对智能车辆的控制信息，并将控制 信息发送至智能车辆。

当终端检测到第二显示界面上自动驾驶模式按键的按压操作时，便会开启 自动驾驶模式。在自动驾驶模式下，第二显示界面上的多个移动方向遥控按键、 行驶状态设置选项、启动按键和紧急停车按键均处于可操作状态。通过检测在 多个移动方向遥控按键、行驶状态设置选项、启动按键和紧急停车按键上执行 的操作，可获取相应的控制信息。其中，多个移动方向遥控按键包括上、下、 左、右四个方向遥控按键，分别用于控制车辆的前进、倒车、左转和右转。对 于控制信息的获取可分为以下几种情况。

第一种情况，当检测到启动按键的按压操作时，获取启动车辆控制信息。

其中，该种情况针对于自动驾驶模式，启动车辆控制信息用于控制智能车 辆进行自启动。

第二种情况，在对智能车辆的移动方向进行遥控的过程中，当检测到上遥 控按键的按压操作时，获取选择前进挡位的控制信息，使得智能车辆向前行车； 当检测到下遥控按键的按压操作时，获取选择倒档的控制信息，使得智能车辆 后退行驶；当检测到左遥控按键的按压操作时，获取左转30度的控制信息；当 检测到右遥控按键的按压操作时，获取右转30度的控制信息。

第三种情况，在对智能车辆的行驶状态进行调整的过程中，检测行驶状态 设置选项中是否有行驶状态信息输入；若行驶状态设置选项中有行驶状态信息 输入，则获取对智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息。其中，检测行驶状 态设置选项中是否有行驶状态信息输入包括：检测设置车速选项中是否有行驶 速度输入，若设置车速选项中有行驶速度输入，则获取输入的行车速度；或， 检测设置角度选项中是否有转向角度输入，若设置角度选项中有转向角度，则 获取输入的转向角度。

第四种情况，在紧急停车过程中，检测第二显示界面上是否存在紧急停车 按键的按压操作；若检测到紧急停车按键的按压操作，则获取对智能车辆进行 紧急停车处理的控制信息。

最后，将获取到的控制信息发送至智能车辆，使得智能车辆根据不同的控 制信息执行相应的操作。

605、智能车辆根据接收到的控制信息或行车路径，控制智能车辆的行驶。

本发明实施例中，可在自动驾驶模式和驾驶员模式下对智能车辆进行控制。 在自动驾驶模式下，终端会向智能车辆发送控制信息和行车路径信息；在驾驶 员模式下，终端不会向智能车辆发送控制信息。

在自动驾驶模式下，智能车辆接收终端发送的不同种类的控制信息，并针 对每一个控制信息对智能车辆执行相应的控制操作。智能车辆对不同种类的控 制信息执行相应的控制操作包括以下几种情况。

第一种情况，智能车辆在接收到终端发送的启动车辆控制信息之后，根据 该启动车辆控制信息，执行启动车辆操作，并将挡位置为空挡。

第二种情况，接收对智能车辆的移动方向进行遥控的控制信息，根据该控 制信息对智能车辆进行方向性移动。

第三种情况，接收对智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息，该控制信 息通过第二显示界面上的行驶状态设置选项输入；根据该控制信息调整智能车 辆的行驶状态。

第四种情况，接收对智能车辆进行紧急停车处理的控制信息，该控制信息 通过紧急停车按键的按压操作触发生成；根据该控制信息控制智能车辆停止行 驶。

终端会根据车道线信息和状态描述信息规划智能车辆的当前行车路径，并 将规划的行车路径发送至智能车辆。在自动驾驶模式下，智能车辆在接收到行 车路径后，若行车路径为直线，则控制智能车辆直线行驶；若行车路径为曲线， 则对智能车辆的方向进行控制，使其按照曲线行车路径行驶；若行车路径为绕 行路径，则控制智能车辆按照绕行路径行驶。

需要说明的是，在自动驾驶模式下，若智能车辆行驶前方存在障碍物且影 响智能车辆前行，且终端判断出不能绕行、前方障碍物为低速动态障碍物时， 会向智能车辆发送减速跟车行驶指令；智能车辆在接收到该减速跟车指令后， 获取前方障碍物的速度信息；将智能车辆的行驶速度降至与前方障碍物相同的 速度或者降至该相同的速度以下；并且控制智能车辆按照原行车方向在障碍物 后方行驶。或，当终端判断出不能绕行且前方障碍物为静态障碍物时，会向智 能车辆发送停车指令；智能车辆接收到该停车指令后，控制智能车辆执行停车 操作。在驾驶员驾驶模式下，当智能车辆行驶前方存在障碍物且影响智能车辆 前行时，若终端判断出不能绕行，则向智能车辆发送行车提示信息，该行车提 示信息用于提醒驾驶员减速或停车。智能车辆在接收到该行车提示信息后，控 制智能车辆发出减速或停车的提示信息。其中，减速或停车的提示信息可以是 一段语音，也可以是类似“滴滴滴”简单的音频，本发明实施例对此不进行具 体限定。

需要说明的是，若智能车辆接收到终端发送的其他行车提示信息，则控制 智能车辆发出相应的语音提示或者类似“滴滴滴”的简单音频；对于提示信息 的具体形式，本发明实施例对此不进行具体限定。

本发明实施例提供的方法，智能车辆在获取智能车辆当前行驶道路上的路 况信息之后，向终端发送路况信息；终端在接收到智能车辆发送的当前行驶道 路上路况信息之后；根据路况信息中障碍物的状态描述信息，在第一显示界面 上显示障碍物；并根据车道线信息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当 前行驶道路上的车道线和交通标志；同时，根据车道线信息和状态描述信息， 规划智能车辆的行车路径；并向智能车辆发送该行车路径；智能车辆根据接收 到的行车路径，控制智能车辆的行驶路径。本发明实现了通过独立于智能车辆 的终端对智能车辆进行控制；此外，第二显示界面上提供了诸如按键和选项， 使得用户不但能够通过第二显示界面执行多种对智能车辆的控制操作，使得控 制方式多样；而且还能够规划和通过第一显示界面显示行车路径，使得智能车 辆能够按照行车路径行驶，控制范围大，控制方式智能。

图7是本发明实施例提供的一种智能车辆控制装置的框图。参见图7，该装 置包括：接收模块701、第一显示模块702、路径规划模块703、发送模块704。

其中，接收模块701与第一显示模块702相连，用于接收智能车辆发送的 当前行驶道路上的路况信息，路况信息至少包括当前行驶道路上障碍物的状态 描述信息、车道线信息和交通标志信息；第一显示模块702与路径规划模块703 相连，用于根据障碍物的状态描述信息，在第一显示界面上显示障碍物；还用 于根据车道线信息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当前行驶道路上的 车道线和交通标志；路径规划模块703与发送模块704相连，用于根据车道线 信息和状态描述信息，规划智能车辆的行车路径；发送模块704，用于向智能车 辆发送行车路径，使得智能车辆根据行车路径行驶。

可选地，该装置还包括：

第二显示模块705，用于若在第二显示界面上检测到自动驾驶模式的触发操 作，则在第二显示界面上至少显示多个移动方向遥控按键、行驶状态信息设置 选项、行驶状态信息显示仪表盘和紧急停车按键；

控制信息获取模块706，用于获取通过第二显示界面输入的对智能车辆的控 制信息；

发送模块704，还用于将控制信息发送至智能车辆，使得智能车辆在接收控 制信息后，根据控制信息执行相应操作。

可选地，接收模块701，还用于接收智能车辆发送的行驶状态信息；第二显 示模块705，用于在行驶状态信息显示仪表盘中，显示智能车辆的行驶状态信息。

可选地，控制信息获取模块706，用于获取通过多个移动方向遥控按键输入 的对智能车辆的移动方向进行遥控的控制信息；或，检测行驶状态设置选项中 是否有行驶状态信息输入；若行驶状态设置选项中有行驶状态信息输入，则获 取对智能车辆的行驶状态进行调整的控制信息；或，检测第二显示界面上是否 存在紧急停车按键的按压操作；若检测到紧急停车按键的按压操作，则获取对 智能车辆进行紧急停车处理的控制信息。

可选地，当智能车辆处于自动驾驶模式下时，路径规划模块703，用于根据 状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，易碰撞区域指代距离智能车 辆第一预设距离以内的区域；若易碰撞区域存在障碍物，则根据车道线信息和 状态描述信息判断智能车辆是否可绕行行驶；若智能车辆可绕行行驶，则规划 出一条绕行路径；若智能车辆不可绕行行驶，则判断位于当前行驶道路上的前 方障碍物是否为低速动态障碍物；若前方障碍物为低速动态障碍物，则向智能 车辆发送减速跟车行驶指令，使得智能车辆根据减速跟车指令进行减速跟车行 驶；若障碍物不是动态障碍物，则向智能车辆发送停车指令，使得智能车辆根 据停车指令执行停车操作。

可选地，当智能车辆处于驾驶员驾驶模式下时，路径规划模块703，用于根 据状态描述信息，判断易碰撞区域是否存在障碍物，易碰撞区域指代距智能车 辆第一预设距离以内的区域；若易碰撞区域存在障碍物，则根据车道线信息和 状态描述信息判断智能车辆是否可绕行行驶；若智能车辆可绕行行驶，则规划 出一条绕行路径；若智能车辆不可绕行行驶，则向智能车辆发送行车提示信息， 行车提示信息用于提示驾驶员减速或停车。

可选地，发送模块704，还用于若在易碰撞区域和安全区域之间存在障碍物， 则向智能车辆发送行车提示信息，安全区域指代距离智能车辆第二预设距离以 外的区域，第二预设距离大于第一预设距离；或，当智能车辆偏离当前行驶车 道时，判断智能车辆是否开启相应转向灯，若未开启转向灯，则向智能车辆发 送行车提示信息；或，若在当前行驶道路上检测到交通标志，则向智能车辆发 送行车提示信息；或，若智能车辆后方存在跟随行驶的障碍物，且跟随行驶的 障碍物位于易碰撞区域内，则向智能车辆发送行车提示信息。

可选地，第一显示模块702，还用于在第一显示界面上显示行车路径。

可选地，状态描述信息至少包括障碍物的速度信息、障碍物与智能车辆之 间的距离信息、障碍物的方位信息和障碍物对智能车辆的危险程度信息。

本发明实施例提供的装置，在接收到智能车辆发送的当前行驶道路上路况 信息之后，在第一显示界面上显示障碍物；并根据路况信息中包括的车道线信 息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当前行驶道路上的车道线和交通标 志；同时，根据车道线信息和路况信息中包括的状态描述信息，规划智能车辆 的行车路径；并向智能车辆发送该行车路径，使得智能车辆根据该行车路径行 驶。本发明实现了通过独立于智能车辆的终端对智能车辆进行控制，并且能够 规划和显示行车路径，使得智能车辆能够按照行车路径行驶，控制范围大，控 制方式智能。

图8是本发明实施例提供的一种智能车辆控制装置的框图，参见图8，该装 置包括：获取模块801、发送模块802、控制模块803。

其中，获取模块801与发送模块802相连，用于获取智能车辆当前行驶道 路上的路况信息，其中，路况信息至少包括当前行驶道路上障碍物的状态描述 信息、车道线信息和交通标志信息；发送模块802与控制模块803相连，用于 向终端发送路况信息，其中，终端根据状态描述信息在第一显示界面上显示障 碍物，根据车道线信息和交通标志信息，在第一显示界面上显示当前行驶道路 上的车道线和交通标志，根据车道线信息和状态描述信息，规划智能车辆的行 车路径；控制模块803，用于根据接收到的行车路径，控制智能车辆的行驶路径。

可选地，获取模块801，还用于获取智能车辆当前的行驶状态信息，将行驶 状态信息发送至终端，由终端在第二显示界面的行驶状态信息显示仪表盘上对 行驶状态信息进行显示；控制模块，还用于接收终端发送的对智能车辆的控制 信息，根据控制信息对智能车辆执行相应的控制操作。

可选地，控制模块803，用于接收对智能车辆的移动方向进行遥控的控制信 息，控制信息通过对第二显示界面上多个移动方向遥控按键进行操控得到；根 据控制信息对智能车辆进行方向性移动；或，接收对智能车辆的行驶状态进行 调整的控制信息，控制信息通过第二显示界面上的行驶状态设置选项输入；根 据控制信息调整智能车辆的行驶状态；或，接收对智能车辆进行紧急停车处理 的控制信息，控制信息通过紧急停车按键的按压操作触发生成；根据控制信息 控制智能车辆停止行驶。

可选地，获取模块801，用于获取智能车辆当前行驶道路上的前方道路信息； 在前方道路信息中提取车道线信息和交通标志；获取智能车辆当前行驶道路上 障碍物的速度信息；获取障碍物与智能车辆的距离信息、障碍物的方位信息； 获取障碍物对智能车辆的危险程度信息；将速度信息、方位信息和危险程度信 息作为状态描述信息。

可选地，获取