| 专利名称： | 防盗监控装置及系统和方法 | ||
| 专利名称(英文)： | Anti-theft monitoring device and system and method | ||
| 专利号： | CN201610183444.2 | 申请时间： | 20160328 |
| 公开号： | CN105654648A | 公开时间： | 20160608 |
| 申请人： | 浙江吉利控股集团有限公司; 浙江吉利汽车研究院有限公司 | ||
| 申请地址： | 310051 浙江省杭州市滨江区江陵路1760号 | ||
| 发明人： | 李书福 | ||
| 分类号： | G08B13/196 | 主分类号： | G08B13/196 |
| 代理机构： | 上海波拓知识产权代理有限公司 31264 | 代理人： | 王春丽 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种防盗监控装置及系统和方法，所述防盗监控装置包括：壳体、设置于壳体下方的行走机构、设置于壳体内部的控制器、视频控制模块，视频控制模块包括设置于壳体上方的摄像头，运动控制模块用于控制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行；视频控制模块实时建立动态地图并生成对防盗监控装置进行导航的运行路线，摄像头还扫描并拍摄人员视频或图像；图像识别模块用于将拍摄的人员视频或图像与预先存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，并提供相应的控制指令；声光控制模块的声光报警器用于根据相应的控制指令发出声光进行报警。本发明防盗监控装置及系统和方法能够更加有效地对周围环境进行监控。 | ||
| 摘要(英文)： | The embodiment of the invention discloses an anti-theft monitoring device and system and method, the anti-theft monitoring device comprises : a shell, is arranged on the walking mechanism at the lower part of the shell, arranged inside the housing; the controller, video control module, a video control module comprises a camera arranged above the casing, motion control module is used to control anti-theft monitoring device a running mechanism to run along the running line; video control module, and the real-time dynamic map and generating the anti-theft device for monitoring the operation of the navigation route, the lens also scanning and shoot the officer video or Image; an Image recognition module is used for shooting the video or Image of the staff with the pre-stored video or Image to compare with the matching, in order to obtain the matching result, and to provide the corresponding control command; acousto-optic control module for acousto-optic alarm according to the corresponding control command is issued acoustooptically to alarm. The invention anti-theft monitoring device and system and method can more effectively monitor the surrounding environment. | ||
1.一种防盗监控装置，其特征在于，其包括：壳体、设置于壳体下方 的行走机构、设置于壳体内部的控制器、视频控制模块，所述视频控制模 块包括设置于壳体上方的摄像头，所述控制器包括运动控制模块、图像识 别模块、声光控制模块，所述声光控制模块包括声光报警器，其中， 所述运动控制模块，用于控制所述防盗监控装置的行走机构沿着运行 路线运行； 所述视频控制模块用于在行走机构运行过程中，利用所述摄像头扫描 周围环境信息，根据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对所述 防盗监控装置进行导航的运行路线，所述摄像头还用于检查周围环境是否 有人员的存在，若检查到周围环境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或 图像； 所述图像识别模块，用于将所述视频控制模块拍摄的人员视频或图像 与预先存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹配结 果表明所拍摄的人员视频或图像是陌生人的视频或图像，则提供相应的控 制指令； 所述声光控制模块的声光报警器，用于根据相应的控制指令发出声光 进行报警。
2.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述控制器还 包括表情控制模块，所述表情控制模块用于根据相应的控制指令控制所述 防盗监控装置表现出相应的表情。
3.根据权利要求2所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括接触感应器，所述接触传感器用于检测用户对壳体表面的触摸 操作，并根据触摸操作生成相应的触摸信号，根据相应的触摸信号控制所 述表情控制模块表现出相应的表情。
4.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括电池模块，所述电池模块包括自动充电装置，所述自动充电装 置用于接收充电电源发射的无线信号，并自动寻找到充电电源的位置进行 补充电量。
5.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括通讯模块，所述通讯模块用于根据相应的控制指令拨打电话或 发送信息给报警系统进行报警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信 息给移动终端或服务器。
6.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述通讯模块 还用于将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务器，以 供移动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应的 控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
7.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括振动传感器，所述振动传感器用于在所述防盗监控装置进入待 机模式时，当探测到振动后，定位振动位置，并使所述运动控制模块控制 所述行走机构到达振动位置，使所述视频控制模块利用所述摄像头对振动 位置附近进行全方位扫描并拍摄。
8.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括语音采集装置，用于采集用户语音信息，并将采集的用户语音 信息与初始化时预先储存的用户的声音进行匹配，并根据匹配结果控制声 光控制模块发出相应的声光或控制表情控制模块控制所述防盗监控装置表 现出相应的表情。
9.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述摄像头具 有红外摄像功能，可以在光线弱的情况下进行拍摄。
10.一种防盗监控系统，其特征是：其包括如权利要求1-9所述的防盗 监控装置、移动终端、服务器，其中，所述防盗监控装置的通讯模块用于 将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给所述移动终端或服务器，所述 移动终端或服务器用于根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应 的控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
11.根据权利要求10所述的防盗监控系统，其特征在于，所述移动终 端或服务器还用于根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像，拨打电话或发 送信息给报警系统进行报警。
12.一种防盗监控方法，其特征是：包括步骤： 运动控制模块控制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行； 视频控制模块在行走机构运行过程中，利用摄像头扫描周围环境信息， 根据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对所述防盗监控装置进 行导航的运行路线，摄像头还检查周围环境是否有人员的存在，若检查到 周围环境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或图像； 图像识别模块将所述视频控制模块拍摄的人员视频或图像与预先存储 的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹配结果表明所拍 摄的人员视频或图像是陌生人的视频或图像，则提供相应的控制指令； 声光控制模块的声光报警器根据相应的控制指令发出声光进行报警。
13.根据权利要求12所述的防盗监控方法，其特征是：还包括步骤： 通讯模块根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给报警系统进行报 警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给移动终端或服务器；或 者 通讯模块将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务 器，以供移动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送 相应的控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
1.一种防盗监控装置，其特征在于，其包括：壳体、设置于壳体下方 的行走机构、设置于壳体内部的控制器、视频控制模块，所述视频控制模 块包括设置于壳体上方的摄像头，所述控制器包括运动控制模块、图像识 别模块、声光控制模块，所述声光控制模块包括声光报警器，其中， 所述运动控制模块，用于控制所述防盗监控装置的行走机构沿着运行 路线运行； 所述视频控制模块用于在行走机构运行过程中，利用所述摄像头扫描 周围环境信息，根据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对所述 防盗监控装置进行导航的运行路线，所述摄像头还用于检查周围环境是否 有人员的存在，若检查到周围环境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或 图像； 所述图像识别模块，用于将所述视频控制模块拍摄的人员视频或图像 与预先存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹配结 果表明所拍摄的人员视频或图像是陌生人的视频或图像，则提供相应的控 制指令； 所述声光控制模块的声光报警器，用于根据相应的控制指令发出声光 进行报警。
2.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述控制器还 包括表情控制模块，所述表情控制模块用于根据相应的控制指令控制所述 防盗监控装置表现出相应的表情。
3.根据权利要求2所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括接触感应器，所述接触传感器用于检测用户对壳体表面的触摸 操作，并根据触摸操作生成相应的触摸信号，根据相应的触摸信号控制所 述表情控制模块表现出相应的表情。
4.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括电池模块，所述电池模块包括自动充电装置，所述自动充电装 置用于接收充电电源发射的无线信号，并自动寻找到充电电源的位置进行 补充电量。
5.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括通讯模块，所述通讯模块用于根据相应的控制指令拨打电话或 发送信息给报警系统进行报警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信 息给移动终端或服务器。
6.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述通讯模块 还用于将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务器，以 供移动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应的 控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
7.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括振动传感器，所述振动传感器用于在所述防盗监控装置进入待 机模式时，当探测到振动后，定位振动位置，并使所述运动控制模块控制 所述行走机构到达振动位置，使所述视频控制模块利用所述摄像头对振动 位置附近进行全方位扫描并拍摄。
8.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述防盗监控 装置还包括语音采集装置，用于采集用户语音信息，并将采集的用户语音 信息与初始化时预先储存的用户的声音进行匹配，并根据匹配结果控制声 光控制模块发出相应的声光或控制表情控制模块控制所述防盗监控装置表 现出相应的表情。
9.根据权利要求1所述的防盗监控装置，其特征在于，所述摄像头具 有红外摄像功能，可以在光线弱的情况下进行拍摄。
10.一种防盗监控系统，其特征是：其包括如权利要求1-9所述的防盗 监控装置、移动终端、服务器，其中，所述防盗监控装置的通讯模块用于 将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给所述移动终端或服务器，所述 移动终端或服务器用于根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应 的控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
11.根据权利要求10所述的防盗监控系统，其特征在于，所述移动终 端或服务器还用于根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像，拨打电话或发 送信息给报警系统进行报警。
12.一种防盗监控方法，其特征是：包括步骤： 运动控制模块控制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行； 视频控制模块在行走机构运行过程中，利用摄像头扫描周围环境信息， 根据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对所述防盗监控装置进 行导航的运行路线，摄像头还检查周围环境是否有人员的存在，若检查到 周围环境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或图像； 图像识别模块将所述视频控制模块拍摄的人员视频或图像与预先存储 的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹配结果表明所拍 摄的人员视频或图像是陌生人的视频或图像，则提供相应的控制指令； 声光控制模块的声光报警器根据相应的控制指令发出声光进行报警。
13.根据权利要求12所述的防盗监控方法，其特征是：还包括步骤： 通讯模块根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给报警系统进行报 警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给移动终端或服务器；或 者 通讯模块将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务 器，以供移动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送 相应的控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
翻译：技术领域
本发明涉及监控技术领域，特别涉及一种防盗监控装置及系统和方法。
背景技术
互联网的快速发展带动了社会进步和人们生活水平的提高，随着人们 对自身家居环境的要求越来越高，人们对智能家居研究日益深入，智能家 居相关产品的种类也日趋繁多，让人们逐渐体验到智能家居的优越，尤其 在物联网成为全球范围内研究热潮的形势下，智能家居相关产品作为物联 网重要应用方向必将给人们的生活环境带来新机遇和挑战。
但是，传统的智能家居相关产品都是处于静态固定位置的，没有可以 自行移动的，例如通常需在墙体内或墙体上进行穿管布线等大量繁琐的防 盗产品的安装操作，影响美观，使用成本也较高，并且使用效果差，误报 率高，仅仅能够构成警告吓阻的作用，并无法在特定的监控位置观视现场 状况，因此，当使用者外出时，并无法即时得知现场的状况作适当的处置， 很不理想，需要加以改进。
另外，有的家庭住在例如别墅等空间较大的地方，为了防盗或饲养宠 物的需要，很多家庭饲养狗，狗作为人类最早饲养的动物之一，成为很多 家庭的宠物或看家护院的动物。但是由于养狗很花主人的精力，需要主人 定时喂食、遛弯以及抚慰，并且会对家庭的卫生环境以及家庭成员特别是 小孩的健康和安全造成隐患。如果作为看家护院的动物来使用，有时狗会 出现胆怯、被抓、被毒害甚至被暴力杀害等情况，从而造成无法及时向主 人传递危险信号，而给家庭带来安全问题。而且在一般的公寓楼内，由于 空间和城市管理的限制，无法饲养大型看家犬类，给很多希望饲养防盗看 门犬的家庭带来一定的困难。
随着科技的发展，智能机器人进入普通家庭。但该类机器人通常只具 备电子宠物功能，并无法满足上述家庭对于防盗犬的需求。一种能够具备 宠物狗以及看门狗两类功能，能够对周围环境进行全方位、时时刻刻有效 监控的防盗监控装置则显得十分必要。
发明内容
本发明提供一种防盗监控装置及系统和方法，能够更加有效地对周围 环境进行监控。
所述技术方案如下：
本发明提供了一种防盗监控装置，其包括：壳体、设置于壳体下方的 行走机构、设置于壳体内部的控制器、视频控制模块，所述视频控制模块 包括设置于壳体上方的摄像头，控制器包括运动控制模块、图像识别模块、 声光控制模块，声光控制模块包括声光报警器，其中，运动控制模块，用 于控制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行；视频控制模块用于在 行走机构运行过程中，利用所述摄像头扫描周围环境信息，根据扫描的周 围环境信息实时建立动态地图并生成对所述防盗监控装置进行导航的运行 路线，所述摄像头还用于检查周围环境是否有人员的存在，若检查到周围 环境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或图像；图像识别模块，用于将 视频控制模块拍摄的人员视频或图像与预先存储的人员视频或图像进行对 比匹配，以得到匹配结果，若匹配结果表明所拍摄的人员视频或图像是陌 生人的视频或图像，则提供相应的控制指令；声光控制模块的声光报警器， 用于根据相应的控制指令发出声光进行报警。
本发明还提供了一种防盗监控系统，其包括所述的防盗监控装置、移 动终端、服务器，其中，所述防盗监控装置的通讯模块用于将匹配结果、 拍摄的人员视频或图像提供给所述移动终端或服务器，所述移动终端或服 务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应的控制指令给防盗 控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
本发明还提供了一种防盗监控方法，其包括：运动控制模块控制防盗 监控装置的行走机构沿着运行路线运行；视频控制模块在行走机构运行过 程中，利用摄像头扫描周围环境信息，根据扫描的周围环境信息实时建立 动态地图并生成对所述防盗监控装置进行导航的运行路线，摄像头还检查 周围环境是否有人员的存在，若检查到周围环境有人员存在，则扫描并拍 摄人员视频或图像；图像识别模块将所述视频控制模块拍摄的人员视频或 图像与预先存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹 配结果表明所拍摄的人员视频或图像是陌生人的视频或图像，则提供相应 的控制指令；声光控制模块的声光报警器根据相应的控制指令发出声光进 行报警。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过运动控制模块控制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行； 视频控制模块在行走机构运行过程中，利用摄像头扫描周围环境信息，根 据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对防盗监控装置进行导航 的运行路线，摄像头还检查周围环境是否有人员的存在，若检查到周围环 境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或图像；图像识别模块将拍摄的人 员视频或图像与预先存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结 果，并提供相应的控制指令；声光控制模块的声光报警器根据相应的控制 指令发出声光进行报警。从而本发明可以更加有效地对周围环境进行实时 监控，有效保证了人身财产安全，提高人们周围环境的安全性。并且本发 明还可利用防盗监控装置的包括摄像头的视频控制模块实现建模导航、环 境监测、人像识别等功能，不仅使防盗监控装置能够起到防盗的作用，还 能够与主人互动，实现宠物的功能。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的 技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和 其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附 图，详细说明如下。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的防盗监控装置的主要架构框图；
图2是图1的防盗监控装置的一种结构示意图；
图3是本发明第二实施例提供的防盗监控装置的主要架构框图；
图4是本发明第三实施例提供的防盗监控系统的主要架构框图；
图5是本发明第四实施例提供的防盗监控方法的步骤流程图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功 效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的防盗监控装置及系 统和方法其具体实施方式、结构、特征及功效，详细说明如后。
有关本发明的前述及其他技术内容、特点及功效，在以下配合参考图 式的较佳实施例详细说明中将可清楚的呈现。通过具体实施方式的说明， 当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具 体的了解，然而所附图式仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加 以限制。
第一实施例
图1是本发明第一实施例提供的防盗监控装置的主要架构框图。图2 是图1的防盗监控装置的一种结构示意图。请参考图1和图2，所述防盗监 控装置包括：壳体10，设置于壳体10下方的行走机构12、设置于壳体10 内部的控制器11、视频控制模块15、视频控制模块15包括设置于壳体10 上方的摄像头13，其中，控制器11包括运动控制模块101、图像识别模块 105、声光控制模块107。
具体地，运动控制模块101，用于控制防盗监控装置的行走机构12沿 着运行路线运行。其中，运行例如可以是行走。为了防止探测死角，增强 防盗效果，壳体10的下方设置有行走机构12，为了便于移动，行走机构 12例如可以为滚轮，行走机构12具有翻越一定高度的能力(越野能力)， 可以排除类似草地、石块、地毯、门槛等障碍。
优选地，为了实现防盗监控装置无死角检测，所述防盗监控装置还可 以包括超声波传感器或视觉实时定位建模系统(visualsimultaneous localizationandmapping，VSLAM)以实现导航，超声波传感器用于检测障 碍，并根据预先存储的地图信息，例如房间的地图信息，生成自主导航路 线后提供给运动控制模块101，运动控制模块101根据自主导航路线对行走 机构12进行控制以使行走机构12沿着自主导航路线运行。其中，超声波 传感器可以检测地面上的运行路线并使防盗监控装置避开障碍，控制行走 机构12沿主人铺设的运行路线运行。视觉实时定位建模系统可以设置于视 频控制模块中，视觉实时定位建模系统可以利用摄像头扫描周围环境信息， 例如房间或场地信息，根据扫描的周围环境信息实时建立动态2D地图并对 环境动态建模生成对防盗监控装置进行导航的运行路线后提供给运动控制 模块101，进而对防盗监控装置在场地或房间内的行动进行动态定位或导 航，这样防盗监控装置可以一边建立环境地图，一边同时估计自身在环境 中的位置，实现超声波或激光导航更高的精确度和时效性。有的场地比较 大，管理员会有多个防盗监控装置共同负责场地安全，当一个或几个防盗 监控装置发现可疑人员时，剩余闲置的防盗监控装置会按照远近平均分配 至每个可疑地点，多角度扫描拍摄相关人员的视频或图像。
视频控制模块15用于在行走机构运行过程中，利用摄像头13扫描周 围环境信息，根据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对防盗监 控装置进行导航的运行路线，摄像头13还用于检查周围环境是否有人员的 存在，若检查到周围环境有人员存在，则扫描并拍摄人员视频或图像。摄 像头13可以是具有红外摄像功能的红外摄像头，可以在光线弱的情况下进 行360度拍摄，。其中，视频控制模块103可以基于该摄像头13采用现有 视觉实时定位建模系统扫描场地动态建模用以对监控装置进行导航并利用 摄像头13拍摄周围环境有人员存在时的人员视频或图像。由于摄像头可以 360度方向旋转，因此对周围环境可以实时扫描并拍摄。同时，为了提高夜 晚的成像效果，可以增设小型照明灯，例如LED灯。因一些狡猾的小偷， 可能会切断屋内的电源再潜入，特别是晚上，屋主即使发现，由于不能视 物，不能有效地阻止小偷逃跑，当设置LED灯后，晚上发现潜入者时，LED 灯发光，进行照明，便于抓捕小偷或者清楚地扫描并拍摄小偷的样子。
优选地，控制器还可包括储存模块，储存模块可以预先储存人员视频 或图像，例如熟人或陌生人的视频或图像，尤其是人脸图像。防盗监控装 置的管理员可以直接将人员的视频或图像拷入或通过网络传至储存模块 中，还可以下载公安追逃网络上的追逃人员视频或图像并存储于储存模块 中。
图像识别模块105，用于将视频控制模块103拍摄的人员视频或图像与 预先存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹配结果 表明所拍摄的人员视频或图像是陌生人的视频或图像，则提供相应的控制 指令。其中，图像识别模块105将视频控制模块103的摄像头13拍摄的人 员视频或图像与储存模块预先存储的人员视频或图像进行对比匹配可以得 到拍摄的人员视频或图像是否是熟人或陌生人的匹配结果。
优选地，声光控制模块107可以包括声光报警器，其中，声光控制模 块的声光报警器，用于根据相应的控制指令发出声光进行报警。声光报警 器例如可以包括蜂鸣器、闪光灯等报警器，用于分别发出声音和闪光，以 吓退陌生人，起到报警作用，声光报警器报警时，可以给潜入者增加心理 压力，防止其失去理智做出过激行为，同时周围的邻居听到报警声，可以 帮助屋主抓捕潜入者。
优选地，控制器还可以包括：表情控制模块109，表情控制模块109用 于根据相应的控制指令控制防盗监控装置表现出相应的表情，从而可以进 一步吓退陌生人，起到报警作用。其中，如图2所示，防盗监控装置可以 设置为宠物狗的造型，设有头部，躯干，四肢，尾巴等，其中，头部设有 五官，表情控制模块109可以控制眼睛、嘴巴的动作以表现出相应的表情， 四肢由运动控制模块控制，用于模拟狗的行走，还可以控制尾巴的摆动。 视频控制模块中的摄像头可以安装在宠物狗的眼睛处，声光控制模块可以 使防盗控制装置发出类似狗的叫声，上述表情可以包括喜、怒、哀、乐等 表情。例如可以根据控制指令的不同向熟人或陌生人传递相应的表情，对 熟人可以表现出高兴的表情，例如控制宠物狗的嘴巴上扬表示微笑，对陌 生人可以表现出愤怒的表情，例如控制宠物狗的眼睛上翻表示愤怒等。
优选地，防盗监控装置还可以包括：电池模块15。为了确保的连续工 作，电池模块15可以包括自动充电装置，自动充电装置用于接收充电电源 发射的无线信号，并自动寻找到充电电源的位置进行补充电量。
优选地，控制器还可以包括：通讯模块113。通讯模块113用于根据相 应的控制指令拨打电话或发送信息给报警系统进行报警、或根据相应的控 制指令拨打电话或发送信息给移动终端或服务器。通讯模块113还用于将 匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务器，以供移动终 端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应的控制指令 给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块，例如使声光控制模块发 出声光进行报警，使表情控制模块表现出相应的表情。
其中，报警系统可以是110报警系统、门卫或保安的服务器系统等， 其中，移动终端或服务器可以与防盗控制装置通过无线网络进行相连，其 中，无线网络可以是wifi、3G、4G、5G等无线网络。移动终端可以是主人 的手机、平板电脑等移动通讯设备，通讯模块113可以根据相应的控制指 令拨打电话或发送信息，例如地点信息、现场图像等信息，给报警系统进 行报警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信息，例如地点信息、现 场图像等信息，给移动终端或服务器，以通知移动终端或服务器有可疑人 员出现。此外，通讯模块113向移动终端或服务器发送匹配结果、拍摄的 人员视频或图像，是为了让移动终端或服务器确认是否需要报警或者让移 动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像进一步进行确认， 移动终端可以根据拍摄的人员视频或图像与预先存储的人员视频或图像进 行对比匹配以确认匹配结果是否正确，若匹配结果与图像识别模块的匹配 结果一致，则可以发送相应的控制指令，例如报警控制指令，给防盗控制 装置的声光控制模块发出声光或发送相应的控制指令给防盗控制装置的表 情控制模块表现出相应的表情，或者也可以拨打电话或发送信息给报警系 统进行报警。例如，一旦防盗控制装置的图像识别模块发现有可疑人物， 便会将可疑人物的图像或视频上传至移动终端或服务器，移动终端或服务 器的管理员确认为可疑人物时，发送控制指令给防盗控制装置的声光控制 模块以触发声光进行报警，如果移动终端或服务器的管理员确认为是欢迎 人物时，则会控制防盗控制装置的表情控制模块表现出友好等表情。
综上所述，本发明实施例提供的防盗监控装置，通过运动控制模块控 制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行；视频控制模块在行走机构 运行过程中，利用摄像头扫描周围环境信息，根据扫描的周围环境信息实 时建立动态地图并生成对防盗监控装置进行导航的运行路线，摄像头还用 于检查周围环境是否有人员的存在，若检查到周围环境有人员存在，则扫 描并拍摄人员视频或图像；图像识别模块将拍摄的人员视频或图像与预先 存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，并提供相应的控 制指令；声光控制模块的声光报警器根据相应的控制指令发出声光进行报 警。从而本发明可以更加有效地对周围环境进行实时监控，有效保证了人 身财产安全，提高人们周围环境的安全性；
还可以通过表情控制模块控制防盗监控装置表现出相应的表情，从而 通过表情可以吓退陌生人，起到报警作用，进一步提高人们周围环境的安 全性；
还可以通过通讯模块根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给报警 系统进行报警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给移动终端或 服务器。通讯模块还可以将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动 终端或服务器，以供移动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或 图像而发送相应的控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模 块。从而可以即时通知用户或报警系统并即时报警，进一步提高人们周围 环境的安全性。
第二实施例
图3是本发明第二实施例提供的防盗监控装置的主要架构框图。图2 是在图1的基础上改进而来的。图3与图1的区别在于，图3的防盗监控 装置还可以包括：接触感应器301、或语音采集装置303、或振动传感器305。
具体地，接触传感器301用于检测用户对壳体表面的触摸操作，并根 据触摸操作生成相应的触摸信号，根据相应的触摸信号控制表情控制模块 表现出相应的表情。
其中，防盗监控装置的壳体内部可以设有接触感应器301，接触感应器 301可以判断主人对其的手势，例如可以检测拍打、抚摸等触摸操作，并根 据触摸操作控制表情控制模块表现出相应的表情，例如喜怒哀乐等表情。
优选地，防盗监控装置还可以包括语音采集装置303，语音采集装置 303用于采集用户语音信息，并将采集的用户语音信息与初始化时预先储存 的用户的声音进行匹配，并根据匹配结果控制声光控制模块发出相应的声 光或控制表情控制模块控制防盗监控装置表现出相应的表情。
其中，语音采集装置在防盗监控装置初始化时可以储存多人的声音音 色，例如“来”，“去”，“坐下”，“起来”，“别叫”等，当采集的用户语音 信息，例如“来”，与初始化时预先储存的主人的声音相匹配，可以控制声 光控制模块发出相应的声音，例如“好的”进行回应，也可以控制声光控 制模块发出暖光，或控制表情控制模块控制防盗监控装置表现出相应高兴 的表情，例如控制嘴巴上扬表示微笑，或者控制运动控制模块控制行走机 构走向主人位置。反之，当采集的用户语音信息，例如“来”，与初始化时 预先储存的主人的声音不相匹配，可以控制声光控制模块发出相应的声音， 例如“汪汪”进行回应，也可以控制声光控制模块发出强烈闪光，或控制 表情控制模块控制防盗监控装置表现出相应愤怒的表情，例如控制眼睛上 翻表示愤怒，或者控制运动控制模块控制行走机构进行跺脚等动作。
优选地，防盗监控装置还可以包括振动传感器305，振动传感器305用 于在防盗监控装置进入待机模式时，当探测到振动后，定位振动位置，并 使运动控制模块101控制行走机构12到达振动位置，使视频控制模块103 的摄像系统对振动位置附近进行全方位扫描并拍摄。
其中，为了节省电量，防盗监控装置内还可以设置一个振动传感器305， 夜晚用户入睡后，防盗监控装置进入待机模式，当振动传感器305探测到 微小振动后，可以定位振动传来的方位，并可以迅速打开视频控制模块103 的摄像系统并到达对应地点，对对应地点附近进行全方位扫描并拍摄。
综上所述，本发明实施例提供的防盗监控装置，还通过接触传感器301 检测用户对壳体表面的触摸操作，并根据触摸操作生成相应的触摸信号， 根据相应的触摸信号控制表情控制模块表现出相应的表情，从而对用户的 触摸操作可以作出相应的回应，具有人性化；
还通过语音采集装置303采集用户语音信息，并将采集的用户语音信 息与初始化时预先储存的用户的声音进行匹配，并根据匹配结果控制声光 控制模块发出相应的声光或控制表情控制模块控制防盗监控装置表现出相 应的表情，从而可以对用户不同声音进行识别，通过声音也可以及时发现 可疑人物，并作出相应反应，以确保人们周围环境的安全性；
还通过振动传感器305在防盗监控装置进入待机模式时，当探测到振 动后，定位振动位置，并使运动控制模块101控制行走机构12到达振动位 置，使视频控制模块103的摄像系统对振动位置附近进行全方位扫描并拍 摄，从而可以对周围环境进行实时监控，并且还可以节省电量。
第三实施例
图4是本发明第三实施例提供的防盗监控系统的主要架构框图。请参 考图4，所述防盗监控系统包括：第一至第三实施例中的防盗监控装置、移 动终端40、服务器41。
其中，防盗监控装置的通讯模块用于将匹配结果、拍摄的人员视频或 图像提供给移动终端40或服务器41，移动终端40或服务器41用于根据匹 配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应的控制指令给防盗控制装置的 声光控制模块或表情控制模块。
优选地，移动终端40或服务器41还用于根据匹配结果、拍摄的人员 视频或图像，拨打电话或发送信息给报警系统进行报警。
其中，报警系统可以是110报警系统、门卫或保安的服务器系统等， 其中，移动终端或服务器可以与防盗控制装置通过无线网络进行相连，其 中，无线网络可以是wifi、3G、4G、5G等无线网络。移动终端可以是主人 的手机、平板电脑等移动通讯设备，通讯模块113可以根据相应的控制指 令拨打电话或发送信息，例如地点信息、现场图像等信息，给报警系统进 行报警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信息，例如地点信息、现 场图像等信息，给移动终端或服务器，以通知移动终端或服务器有可疑人 员出现。此外，通讯模块113向移动终端或服务器发送匹配结果、拍摄的 人员视频或图像，是为了让移动终端或服务器确认是否需要报警或者让移 动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像进一步进行确认， 移动终端可以根据拍摄的人员视频或图像与预先存储的人员视频或图像进 行对比匹配以确认匹配结果是否正确，若匹配结果与图像识别模块的匹配 结果一致，则可以发送相应的控制指令，例如报警控制指令，给防盗控制 装置的声光控制模块发出声光或发送相应的控制指令给防盗控制装置的表 情控制模块表现出相应的表情，或者也可以拨打电话或发送信息给报警系 统进行报警。例如，一旦防盗控制装置的图像识别模块发现有可疑人物， 便会将可疑人物的图像或视频上传至移动终端或服务器，移动终端或服务 器的管理员确认为可疑人物时，发送控制指令给防盗控制装置的声光控制 模块以触发声光进行报警，如果移动终端或服务器的管理员确认为是欢迎 人物时，则会控制防盗控制装置的表情控制模块表现出友好。
综上所述，本发明实施例提供的防盗监控系统，通过通讯模块将匹配 结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务器，以供移动终端或 服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送相应的控制指令给防 盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块，并且移动终端40或服务器41 还可以根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像，拨打电话或发送信息给报 警系统进行报警。从而可以即时通知用户或报警系统并即时报警，进一步 提高人们周围环境的安全性。
以下为本发明的方法实施例，在方法实施例中未详尽描述的细节，可 以参考上述对应的装置实施例。
第四实施例
图5是本发明第四实施例提供的防盗监控方法的步骤流程图。所述方 法应用于上述的防盗监控系统，请参考图5，本实施例的防止防盗监控方法， 包括以下步骤501-509。
步骤501，视频控制模块用于在行走机构运行过程中，利用摄像头扫描 周围环境信息，根据扫描的周围环境信息实时建立动态地图并生成对防盗 监控装置进行导航的运行路线，运动控制模块控制防盗监控装置的行走机 构沿着规划的无障碍运行路线运行；
步骤503，摄像头在行走机构运行过程中，实时检测周围环境是否有人 员的存在，若检测到周围环境有人员存在时，则进行步骤505，若未检测到 有人员存在时，则进行步骤503。
步骤505，视频控制模块控制摄像头扫描并拍摄人员视频或图像；图像 识别模块将视频控制模块拍摄的人员视频或图像与预先存储的人员视频或 图像进行对比匹配，以得到匹配结果，若匹配结果表明所拍摄的人员视频 或图像是陌生人的视频或图像，则进行步骤507，若匹配结果不是陌生人， 则进行步骤509。
步骤507，图像识别模块提供相应的控制指令，声光控制模块的声光报 警器，用于根据相应的控制指令发出声光进行报警。
步骤509，图像识别模块提供相应的控制指令，表情控制模块表现出相 应的表情，例如表现出高兴的表情，运动控制模块控制行走机构进行相应 动作，例如摇动尾巴等动作。
优选地，步骤501前，还可包括步骤：
对防盗监控装置进行初始化，预先储存的用户的声音，并预先存储人 员视频或图像。
优选地，步骤507还可包括步骤：
通讯模块根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给报警系统进行报 警、或根据相应的控制指令拨打电话或发送信息给移动终端或服务器；或 者
通讯模块将匹配结果、拍摄的人员视频或图像提供给移动终端或服务 器，以供移动终端或服务器根据匹配结果、拍摄的人员视频或图像而发送 相应的控制指令给防盗控制装置的声光控制模块或表情控制模块。
综上所述，本发明实施例提供的防盗监控方法，通过运动控制模块控 制防盗监控装置的行走机构沿着运行路线运行；视频控制模块在行走机构 运行过程中，利用摄像头扫描周围环境信息，根据扫描的周围环境信息实 时建立动态地图并生成对防盗监控装置进行导航的运行路线，摄像头还用 于检查周围环境是否有人员的存在，若检查到周围环境有人员存在，则扫 描并拍摄人员视频或图像；图像识别模块将拍摄的人员视频或图像与预先 存储的人员视频或图像进行对比匹配，以得到匹配结果，并提供相应的控 制指令；声光控制模块的声光报警器根据相应的控制指令发出声光进行报 警。从而本发明可以更加有效地对周围环境进行实时监控，有效保证了人 身财产安全，提高人们周围环境的安全性。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式 上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发 明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可 利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例， 但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例 所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围 内。
