| 专利名称： | 机械手 | ||
| 专利名称(英文)： | Manipulator | ||
| 专利号： | CN201520548861.3 | 申请时间： | 20150726 |
| 公开号： | CN205033228U | 公开时间： | 20160217 |
| 申请人： | 逸德汽车测试技术（上海）有限公司 | ||
| 申请地址： | 200001 上海市黄浦区北京东路668号B区701 | ||
| 发明人： | 陈可荣 | ||
| 分类号： | B25J15/08; B23Q7/04 | 主分类号： | B25J15/08 |
| 代理机构： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 摘要： | 本实用新型提供了一种机械手，包括Y-Z平面方向镜像对称设置的左夹持模组和右夹持模组，进一步包括一沿Y轴方向设置的推拉装置，所述推拉装置能够沿Y轴方向做往复运动；所述左夹持模组包括一固定轴、一左夹臂和一连杆，所述左夹臂的第一端用于夹持工件，第二端与所述连杆的第一端通过一第一转轴连接，所述连杆的第二端与所述推拉装置通过一第二转轴连接，所述第一转轴和所述第二转轴均以Z方向为轴向，所述固定轴设置在所述左夹臂内的第一端和第二端之间，并以Z方向为轴向，使所述左夹臂能够绕所述固定轴在X-Y平面方向上旋转。本实用新型的优点在于，采用一个推拉装置实现了机械手中两个夹臂的运动，且运动方式是完全对称的。 | ||
| 摘要(英文)： | The utility model provides a manipulator, including Y-Z are symmetrically arranged on the plane direction of the mirror Image of the left clamping module and right clamping module, further comprises a along the Y axis direction of the push-and-pull device, the device can push along the Y axis direction to do reciprocating movement; said left holding module comprises a fixed shaft, a left clamp arm and a connecting rod, of the left end of the 1st of the clamp arm is used for grasping the work piece, the other end of the 2nd 1st end of the connecting rod is connected with a rotating shaft through a 1st, 2nd end of the connecting rod with the push-pull device is connected with a rotating shaft through a 2nd, 1st 2nd the rotating shaft and the rotating shaft in the axial Z direction, the fixing shaft is arranged in the left clamp arm in the end of the 1st and 2nd between end, and Z is the axial direction, the left clamp arm can be rotated about the fixed shaft is rotated in the plane direction is X-Y. The advantages of the utility model, a push-and-pull device realizes the mechanical hand in the movement of the two clamping arms, and is completely symmetrical mode of motion. | ||
1.一种机械手，包括Y-Z平面方向镜像对称设置的左夹持模组和右夹持模组，其特征在于： 进一步包括一沿Y轴方向设置的推拉装置，所述推拉装置能够沿Y轴方向做往复运动； 所述左夹持模组包括一固定轴、一左夹臂和一连杆，所述左夹臂的第一端用于夹持工件，第二端与所述连杆的第一端通过一第一转轴连接，所述连杆的第二端与所述推拉装置通过一第二转轴连接，所述第一转轴和所述第二转轴均以Z方向为轴向，所述固定轴设置在所述左夹臂内的第一端和第二端之间，并以Z方向为轴向，使所述左夹臂能够绕所述固定轴在X-Y平面方向上旋转； 所述右夹持模组与所述左夹持模组包含相同的部件，设置方式与所述左夹持模组晶向对称。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述左夹持模组进一步是包括两个连杆，所述两个连杆以X-Y平面方向镜像对称的设置在所述左夹臂的两侧，以对所述左夹臂施加对称的驱动力。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述推拉装置包括一推杆以及设置在所述推杆一端的一连接板，所述连接板的两个相对的侧边对称地连接在所述连杆的第二端。
1.一种机械手，包括Y-Z平面方向镜像对称设置的左夹持模组和右夹持模组，其特征在于： 进一步包括一沿Y轴方向设置的推拉装置，所述推拉装置能够沿Y轴方向做往复运动； 所述左夹持模组包括一固定轴、一左夹臂和一连杆，所述左夹臂的第一端用于夹持工件，第二端与所述连杆的第一端通过一第一转轴连接，所述连杆的第二端与所述推拉装置通过一第二转轴连接，所述第一转轴和所述第二转轴均以Z方向为轴向，所述固定轴设置在所述左夹臂内的第一端和第二端之间，并以Z方向为轴向，使所述左夹臂能够绕所述固定轴在X-Y平面方向上旋转； 所述右夹持模组与所述左夹持模组包含相同的部件，设置方式与所述左夹持模组晶向对称。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述左夹持模组进一步是包括两个连杆，所述两个连杆以X-Y平面方向镜像对称的设置在所述左夹臂的两侧，以对所述左夹臂施加对称的驱动力。
3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述推拉装置包括一推杆以及设置在所述推杆一端的一连接板，所述连接板的两个相对的侧边对称地连接在所述连杆的第二端。
翻译：技术领域
本实用新型涉及机床领域，尤其涉及一种机械手。
背景技术
机械手是机械加工领域的重要设备之一。双夹臂机械手是一种最为简单常用的机械手，通常包括对称设置的左夹臂和右夹臂。左夹臂和右夹臂能够在外力的驱动下执行张开和闭合的操作，以顺利的夹取工件。在现有技术中，通常是采用不同的驱动电机来分别控制左夹臂和右夹臂的开合操作。这样的缺点不仅在于需要两个电极而带来的高成本，还在于很难通过电机的工作状态来计算出夹臂的加紧力度，因为两个电机的工作是彼此独立的，电机的输出负载与所获得的两个夹臂之间的加紧力度并无直接关系。
因此，设计一种简单且容易控制加紧力度的机械手，是现有技术中亟待解决的问题。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种机械手，包括Y-Z平面方向镜像对称设置的左夹持模组和右夹持模组，进一步包括一沿Y轴方向设置的推拉装置，所述推拉装置能够沿Y轴方向做往复运动；所述左夹持模组包括一固定轴、一左夹臂和一连杆，所述左夹臂的第一端用于夹持工件，第二端与所述连杆的第一端通过一第一转轴连接，所述连杆的第二端与所述推拉装置通过一第二转轴连接，所述第一转轴和所述第二转轴均以Z方向为轴向，所述固定轴设置在所述左夹臂内的第一端和第二端之间，并以Z方向为轴向，使所述左夹臂能够绕所述固定轴在X-Y平面方向上旋转；所述右夹持模组与所述左夹持模组包含相同的部件，设置方式与所述左夹持模组镜像对称。
可选的，所述左夹持模组进一步是包括两个连杆，所述两个连杆以X-Y平面方向镜像对称的设置在所述左夹臂的两侧，以对所述左夹臂施加对称的驱动力。
可选的，所述推拉装置包括一推杆以及设置在所述推杆一端的一连接板，所述连接板的两个相对的侧边对称地连接在所述连杆的第二端。
本实用新型的优点在于，采用一个推拉装置实现了机械手中两个夹臂的运动，且运动方式是完全对称的。并且机械手夹臂末端的加紧力度与推拉装置上所施加的推力之间的换算关系完全可以根据各个传动的力矩来计算得出，因此可以准确的控制机械手的加紧力度。
附图说明
附图1和附图2所示是本实用新型具体实施方式所述机械手的结构示意图，其中附图1是打开状态，附图2是加紧状态。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型提供的机械手的具体实施方式做详细说明。
附图1和附图2所示是本具体实施方式所述机械手的结构示意图，其中附图1是打开状态，附图2是加紧状态。所述机械手包括Y-Z平面方向镜像对称设置的左夹持模组和右夹持模组。参考附图1和附图2，体系三维坐标见图，所述机械手包括一沿Y轴方向设置的推拉装置11，所述推拉装置11能够沿Y轴方向做往复运动。所述左夹持模组包括一固定轴12、一左夹臂13和一连杆14，所述左夹臂13的第一端用于夹持工件(未图示)，第二端与所述连杆14的第一端通过一第一转轴15连接，所述连杆14的第二端与所述推拉装置11通过一第二转轴16连接，所述第一转轴15和所述第二转轴16均以Z方向为轴向，所述固定轴12设置在所述左夹臂13内的第一端和第二端之间，并以Z方向为轴向，使所述左夹臂13能够绕所述固定轴在X-Y平面方向上旋转。如附图1和附图2所示，所述右夹持模组与所述左夹持模组包含相同的部件，设置方式与所述左夹持模组镜像对称。所述固定轴12被外部固定，不随外力的变化而改变其在体系坐标中的位置。
在本具体实施方式中，作为优选的技术方案，所述左夹持模组进一步是包括两个连杆14，所述两个连杆14以X-Y平面方向镜像对称的设置在所述左夹臂13的两侧，以对所述左夹臂13施加对称的驱动力，使夹臂的运动更稳定。所述右夹持模组也与所述左夹持模组对称地包含相同的部件。
在本具体实施方式中，作为优选的技术方案，所述推拉装置11包括一推杆111以及设置在所述推杆111一端的一连接板112，所述连接板112的两个相对的侧边对称地连接在所述连杆14的第二端。
上述装置依靠推拉装置11的往复运动实现张开和加紧两种状态。附图1所示是张开状态，附图2所示是加紧状态。在附图1所示的张开状态下，推拉装置11在一外力的作用下向Y+方向运动，带动连杆14的第二端同时向Y+方向运动。由于固定轴12是被外部固定的，因此连杆14的第一端会在X-Y平面内绕固定轴12逆时针旋转，再带动左夹臂13绕固定轴12逆时针旋转。由于右夹持模组与左夹持模组镜像对称，因此在推拉装置11在一外力的作用下向Y+方向运动时，右夹持模组中的右夹臂是以完全对称的方式绕固定轴顺时针旋转的，从而实现机械手从图1的张开切换到图2的加紧状态。
上述技术方案的优点在于采用一个推拉装置11实现了机械手中两个夹臂的运动，且运动方式是完全对称的。并且机械手夹臂末端的加紧力度与推拉装置11上所施加的推力之间的换算关系完全可以根据各个传动的力矩来计算得出，因此可以准确的控制机械手的加紧力度。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
