| 专利名称： | 一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统及其控制方法 | ||
| 专利名称(英文)： | Whole-vehicle control system for multi-wheel independently-driven electric vehicle and control method thereof | ||
| 专利号： | CN201510354738.2 | 申请时间： | 20150625 |
| 公开号： | CN105035073A | 公开时间： | 20151111 |
| 申请人： | 杭州伯坦科技工程有限公司 | ||
| 申请地址： | 310000 浙江省杭州市西湖区西斗门路9号3幢3116室 | ||
| 发明人： | 聂亮; 厉蒋 | ||
| 分类号： | B60W10/08; B60W10/18; B60W10/20; B60W40/00 | 主分类号： | B60W10/08 |
| 代理机构： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 王淑玲 |
| 摘要： | 一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，包括设置在车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号输入模块与所述主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块相连接；所述信号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且均与所述车轮的车轮相连接。本发明可以提高车辆控制系统运行速度，大大提升控制精度；本发明同时适用于现有的纯电动汽车和多轮独立驱动电动车辆，适用范围广。本发明集成度高，减小防抱死刹车系统、电子稳定程序及牵引力稳定系统开发成本和生产成本，增加经济效益。 | ||
| 摘要(英文)： | The invention discloses a whole-vehicle control system for a multi-wheel independently-driven electric vehicle. The whole-vehicle control system comprises a signal input module, a main processor module, a signal output module and execution modules which are arranged on the vehicle, wherein the signal input module is connected with the main processor module which is connected with the signal output module; the signal output module is connected with the execution modules; and the number of the execution modules is at least two, and the execution modules are respectively connected with wheels of the vehicle. The whole-vehicle control system disclosed by the invention has the advantages that the operation speed of the vehicle control system can be increased and the control accuracy can be greatly improved; the whole-vehicle control system is applicable to the existing pure-electric automobiles and multi-wheel independently-driven electric vehicles simultaneously, so that the application range is wide; the integration level is high, the development cost and the production cost of an anti-locked braking system, an electronic stability program and a traction-force stability system are reduced and the economic benefit is increased. | ||
1.一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于：包括设置在 车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号 输入模块与所述主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块 相连接；所述信号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且 均与所述车轮的车轮相连接。
2.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述执行模块包括电机驱动装置、制动装置和转动装置中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输入模块还分别与车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传 感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器和车辆的钥 匙位置传感器连接。
4.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输入模块、所述主处理器模块、所述信号输出模块集成为同一 控制器。
5.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输出模块通过CAN总线与所述执行模块连接。
6.根据权利要求5所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输出模块通过以太网与所述执行模块连接。
7.根据权利要求5所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输出模块通过数字/模拟信号线与所述执行模块连接。
8.采用权利要求1-7任一项所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系 统实现整车控制的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过所述信号输入模块采集信号，并将所述信号输入到主处理器模块 中； S2，所述主处理器模块根据所述信号判断车辆目前行驶状态并产生实现驱 动转矩、制动力矩的控制信号，并将所述控制信号传输到信号输出模块； S3，通过所述信号输出模块将所述控制信号输出给执行模块； S4，所述执行模块中的电机驱动装置、制动装置和转动装置根据所述控制 信号，实现车轮滑移率、防抱死、刹车、车轮制动力驱动力和牵引力的控制。
1.一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征在于：包括设置在 车辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号 输入模块与所述主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块 相连接；所述信号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且 均与所述车轮的车轮相连接。
2.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述执行模块包括电机驱动装置、制动装置和转动装置中的一种或多种。
3.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输入模块还分别与车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传 感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器和车辆的钥 匙位置传感器连接。
4.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输入模块、所述主处理器模块、所述信号输出模块集成为同一 控制器。
5.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输出模块通过CAN总线与所述执行模块连接。
6.根据权利要求5所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输出模块通过以太网与所述执行模块连接。
7.根据权利要求5所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，其特征 在于：所述信号输出模块通过数字/模拟信号线与所述执行模块连接。
8.采用权利要求1-7任一项所述的多轮独立驱动电动车辆的整车控制系 统实现整车控制的方法，其特征在于，包括如下步骤： S1，通过所述信号输入模块采集信号，并将所述信号输入到主处理器模块 中； S2，所述主处理器模块根据所述信号判断车辆目前行驶状态并产生实现驱 动转矩、制动力矩的控制信号，并将所述控制信号传输到信号输出模块； S3，通过所述信号输出模块将所述控制信号输出给执行模块； S4，所述执行模块中的电机驱动装置、制动装置和转动装置根据所述控制 信号，实现车轮滑移率、防抱死、刹车、车轮制动力驱动力和牵引力的控制。
翻译：技术领域
本发明涉及多轮独立驱动电动车辆整车控制的技术领域，具体涉及一种集 成防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统的多轮独立驱动电动车辆 整车控制系统及其控制方法。
背景技术
纯电动车辆整车控制系统对电机控制器、蓄电池控制器和车辆的正常行驶 状态进行监测与控制。防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统保证 车辆正常行驶和安全性。上述整车控制系统与防抱死刹车系统、电子稳定程序 和牵引力控制系统有信号线连接，连接故障与单个硬件故障均会影响整车控制， 影响车辆行驶安全性；上述整车控制系统不适用于多轮独立驱动电动车辆，增 加多轮独立驱动电动车辆响应时间，影响车辆行驶性能。
市面上的电动汽车均为纯电动汽车，无多轮独立驱动电动车辆，无多轮独立 驱动电动车辆整车控制系统。
发明内容
本发明的目的是提供一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统及其控制 方法，以克服现有技术存在的上述不足。
本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，包括设置在车辆上的信号输 入模块、主处理器模块、信号输出模块和执行模块；所述信号输入模块与所述 主处理器模块相连接；所述主处理器模块与所述信号输出模块相连接；所述信 号输出模块与执行模块相连接；所述执行模块至少为两个，且均与所述车轮的 车轮相连接。
优选的，所述执行模块包括电机驱动装置、制动装置和转动装置中的一种 或多种。
优选的，所述信号输入模块还分别与车辆的加速踏板传感器、车辆的制动 踏板传感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、车辆的档位传感器和车 辆的钥匙位置传感器连接。
优选的，所述信号输入模块、所述主处理器模块、所述信号输出模块集成 为同一控制器。
优选的，所述信号输出模块通过CAN总线与所述执行模块连接。
优选的，所述信号输出模块通过以太网与所述执行模块连接。
优选的，所述信号输出模块通过数字/模拟信号线与所述执行模块连接。
采用多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统实现整车控制的方法，包括如 下步骤：
S1，通过所述信号输入模块采集信号，并将所述信号输入到主处理器模块 中；
S2，所述主处理器模块根据所述信号判断车辆目前行驶状态并产生实现驱 动转矩、制动力矩的控制信号，并将所述控制信号传输到信号输出模块；
S3，通过所述信号输出模块将所述控制信号输出给执行模块；
S4，所述执行模块中的电机驱动装置、制动装置和转动装置根据所述控制 信号，实现车轮滑移率、防抱死、刹车、车轮制动力驱动力和牵引力的控制， 以以增加车身的稳定性。
本发明的有益效果为：
(1)本发明可以提高车辆控制系统运行速度，大大提升控制精度；
(2)本发明同时适用于现有的纯电动汽车和多轮独立驱动电动车辆，适用 范围广。
(3)本发明集成度高，减小防抱死刹车系统、电子稳定程序及牵引力稳定 系统开发成本和生产成本，增加经济效益。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图中：1-车辆的加速踏板传感器、2-车辆的制动踏板传感器、3-车辆的状 态传感器、4-车辆的转向传感器、5-车辆的档位传感器、6-车辆的钥匙位置传 感器、7-车辆的其他部件、8-CAN总线或以太网或数字/模拟信号线。
具体实施方式
如图1所示的一种多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统，包括设置在车 辆上的信号输入模块、主处理器模块、信号输出模块、执行模块；信号输入模 块与主处理器模块相连接；主处理器模块与信号输出模块相连接；信号输出模 块与执行模块相连接。执行模块至少有两个，且均与车轮相连。车辆的加速踏 板传感器、车辆的制动踏板传感器、车辆的状态传感器、车辆的转向传感器、 车辆的档位传感器、车辆的钥匙位置传感器和车辆的其他部件均与信号输入模 块相连接。
车辆的加速踏板传感器、车辆的制动踏板传感器、车辆的状态传感器、车 辆的转向传感器、车辆的档位传感器、车辆的钥匙位置传感器和车辆其他部件 传感器信号输入到信号输入模块中，信号输入模块将输入信号输入到主处理器 模块，主处理器模块根据输入信号判断车辆目前行驶状态及所需的转矩、转速 控制并输出控制信号，控制信号通过信号模块输出到执行模块，执行模块通过 控制信号直接控制电机驱动装置、制动装置、转动装置，从而控制车轮的转矩、 转速及转动方向。通过控制车轮转矩、转速及转动方向来控制车轮滑移率，实 现防抱死刹车系统功能；通过控制车轮转矩、转速及转动方向来控制车轮制动 力或驱动力，实现电子稳定程序功能；通过控制车轮转矩、转速及转动方向来 控制车轮滑移率、制动力或驱动力，实现牵引力控制系统功能。
在本发明中，采用多轮独立驱动电动车辆的整车控制系统实现整车控制的 方法，包括如下步骤：
S1，通过上述信号输入模块采集信号，输入到上述主处理器模块中；
S2，所述主处理器模块根据所述信号判断车辆目前行驶状态并产生实现驱 动转矩、制动力矩的控制信号，通过所述信号输出模块进行输出给执行模块；
S3，通过所述执行模块中的电机驱动装置、制动装置、转动装置，实现车 轮滑移率、防抱死、刹车、车轮制动力、驱动力和牵引力的控制，以增加车身 的稳定性。
通过本发明，将防抱死刹车系统、电子稳定程序和牵引力控制系统统一集 成在整车控制系统后不影响多轮独立电动车辆的正常行驶。本发明可以提高车 辆控制系统运行速度，大大提升控制精度；本发明同时适用于现有的纯电动汽 车和多轮独立驱动电动车辆，适用范围广。本发明集成度高，减小防抱死刹车 系统、电子稳定程序及牵引力稳定系统开发成本和生产成本，增加经济效益。
以上通过具体的和优选的实施例详细的描述了本发明，但本领域技术人员 应该明白，本发明并不局限于以上所述实施例，凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。
