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技术领域

本发明涉及监测技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞监测系统、方法及装 置。

背景技术

车辆在停放或者行驶过程中，可能与其他行人或者机动车发生碰撞或 者刮擦。如果在停车后或者行驶中对车辆周围其他物体的运动状态进行记 录，则可以作为交通事件后追责的有效证据。比如肇事逃逸，车内物品被 盗，车身被其他车辆或者行人刮擦等事件。

目前前视行车记录仪已经非常普及，而且内部装有重力传感装置可以 保存紧急制动或者突然停止时刻的录像。但是很多情况下追尾，侧方碰撞 等并不能很好的记录下来。同时这类记录仪一般均采用广角高清镜头，保 存的视频均为全天录制，会耗费大量存储空间录制无用的视频，事后查找 较为耗时，并且如果录制时间较长，则有效视频可能会被无效视频覆盖。

还有些行车记录仪联动车身传感器，等到车辆发生碰撞之后开始录像。 这类行车记录仪无法记录碰撞过程发生的完整过程，并且微弱的碰撞会被 过滤掉。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆碰撞监测系统、方法及装置，用以解决现有 技术中车辆的行车记录仪无法很好的记录侧方碰撞，且为了存储碰撞过程发 生的完整视频而需要全天录制。

本发明实施例提供一种车辆碰撞监测系统，包括：至少两个雷达、至少 四个视频录制装置和处理器；

所述至少两个雷达设于车辆的侧边，与所述处理器连接，且所述至少两 个雷达的探测范围覆盖车辆四周，用于探测车辆四周的物体；

所述至少四个视频录制装置设于车辆的侧边，与所述处理器连接，且所 述至少四个视频录制装置的拍摄范围覆盖车辆四周，用于录制视频；

所述处理器设于车辆内，用于根据所述至少两个雷达探测的数据确定是 否进行视频录制。

本发明实施例提供一种车辆碰撞监测方法，包括：

对相邻时刻的两组雷达数据分别进行数据融合，得到第一雷达数据和第 二雷达数据，每组雷达数据包括所述至少两个雷达探测的数据；

获取所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的平移矢量；

根据所述平移矢量，得到与车辆距离小于预设值的物体位置；

根据所述物体位置，启动视频录制装置进行录制，所述物体位置处于 所述视频录制装置的录制范围内。

本发明实施例提供一种车辆碰撞监测装置，包括：

数据融合模块，用于对相邻时刻的两组雷达数据分别进行数据融合，得 到第一雷达数据和第二雷达数据，每组雷达数据包括所述至少两个雷达探测 的数据；

平移矢量获取模块，用于获取所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的 平移矢量；

物体位置获取模块，用于根据所述平移矢量，得到与车辆距离小于预设 值的物体位置；

视频录制模块，用于根据所述物体位置，启动视频录制装置进行录制， 所述物体位置处于所述视频录制装置的录制范围内。

本发明提供的车辆碰撞监测系统、方法及装置，通过在车辆侧边设置至 少四个视频录制装置，全方位覆盖车辆四周的拍摄区域，能够很好的记录侧 方碰撞；且通过在车辆侧边设置至少两个雷达，能全方位监测车辆四周靠近 的物体，当物体与车辆的距离小于预设值时，启动视频录制装置进行录制， 既录制了碰撞过程发生的完整视频，又避免了全天录制，从而大大节省了录 制空间，且利于用户快速查找碰撞视频。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或 现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述 中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出 创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明车辆碰撞监测系统实施例结构示意图；

图2为本发明车辆碰撞监测方法实施例流程图；

图3为本发明车辆碰撞监测方法中雷达数据平移实施例流程图；

图4为本发明车辆碰撞监测装置实施例结构流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发 明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获 得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明提供的一种车辆碰撞监测系统实施例结构示意图，包 括：至少两个雷达、至少四个视频录制装置和处理器17；

所述至少两个雷达设于车辆的侧边，与所述处理器连接，且所述至少两 个雷达的探测范围覆盖车辆四周，用于探测车辆四周的物体；

所述至少四个视频录制装置设于车辆的侧边，与所述处理器连接，且所 述至少四个视频录制装置的拍摄范围覆盖车辆四周，用于录制视频；

所述处理器17设于车辆内，用于根据所述至少两个雷达探测的数据确定 是否进行视频录制。

举例来说，可采用两个雷达和四个视频录制装置，如图1所示，第一雷 达11设于车辆的左前侧，第二雷达12设于车辆的右后侧，虚线区域A11为 所述第一雷达11的探测范围，虚线区域A12为所述第二雷达12的探测范围， 其中区域A11和区域A12范围重叠，覆盖了车辆四周，可以无缝检测到车身 周围运动或者静止的物体，雷达检测平面与地平面平行即可。两个雷达的位 置设置方式除了图1所示，也可将第一雷达和第二雷达可分别设于车辆的右 前方和左后方。或者采用四个雷达，分别设于车辆的前后左右四个侧边的中 部，这是雷达的最佳设置数量和最佳设置位置。而雷达的数量和具体设置位 置不限于以上几种，只要能保证所有雷达的探测范围能够覆盖车辆四周的位 置设置方式均可。视频录制装置可采用广角镜头相机，安装在车辆前后左右， 相机主方向与安装平面垂直，用于获取车辆周围环境录像。所述相机主方向 是指相机的拍摄方向，例如一个站立的人用相机拍摄正前方的物体，则此时 相机主方向为相机与物体连线所在的方向；所述安装平面是指固定相机的平 面，例如将相机安装在车辆右侧门，则此时安装平面为车辆右侧门所在的平 面。图1中，第一视频录制装置13设于车辆的前侧中部，第二视频录制装置 14设于车辆的后侧中部，第三视频录制装置15设于车辆的左侧后视镜处， 第四视频录制装置16设于车辆的右侧后视镜处。四个视频录制装置的位置设 置方式除了图1所示，也可设于车辆四侧的其它位置；或者采用六个视频录 制装置，在车辆的左右两侧的前部和后部分别设置一个，同时在车辆的前后 两侧各设置一个，只要能保证所有视频录制装置的拍摄范围能够覆盖车辆四 周的位置设置方式均可。

本实施例提供的车辆碰撞监测系统，通过在车辆侧边设置至少四个视频 录制装置，全方位覆盖车辆四周的拍摄区域，能够很好的记录侧方碰撞；且 通过在车辆侧边设置至少两个雷达，能全方位监测车辆四周靠近的物体，当 雷达探测到物体与车辆的距离小于预设值时，启动视频录制装置进行录制， 既录制了碰撞过程发生的完整视频，又避免了全天录制，从而大大节省了录 制空间，且利于用户快速查找碰撞视频。

作为本实施例的可选方案，还包括：电源；

所述电源设于车辆内，同时与所述至少两个雷达、所述至少四个视频录 制装置和所述处理器17连接，用于当车辆熄火时，为所述至少两个雷达、所 述至少四个视频录制装置和所述处理器17供电。

本实施例使用单独的电源，在车辆停驶后可以维持较长时间的供电，以 保证雷达、视频录制装置及处理器较长的工作时间。用户车辆点火之后电源 自动停止运行，进行充电；同时，雷达、视频录制装置及处理器切换至使用 车辆电源。车辆熄火后，雷达、视频录制装置及处理器使用电源进行后续的 检测。本实施例提供的雷达全天工作，当检测到有物体靠近时，通过处理器 控制视频录制装置开始进行录像。

更进一步地，还包括：声光报警装置；

所述声光报警装置设于车辆内，同时与所述处理器和所述电源连接，用 于根据所述处理器的报警指令进行报警。

当检测到相对运动目标与车辆距离较近时，触发声光报警，以提醒车主 和车辆附近人员切勿靠近，以免发生碰撞。

本实施例的车辆碰撞监测系统在具体安装时，可在车辆左前方和右后方 安装线激光雷达，调整雷达检测平面与地面平行。视频录制装置可采用摄像 机，雷达和摄像机同时与电源及处理器连接，且处理器与电源连接，在车辆 停驶后可以维持较长时间的供电保证雷达、摄像机及处理器较长的工作时间。 用户车辆点火之后车辆碰撞监测系统使用车辆电源，雷达全时工作，检测到 有警报的时候进行录像及声光提醒。车辆停止后使用电源进行后续的检测， 如果其他车辆靠近或者行人靠近则录制碰撞侧摄像头的视频并且触发声光告 警。用户可以事后单独从存储模块中读取报警视频，也可以在停车状态下其 他车辆或者行人触发告警后接收报警视频。

图2示出了本发明提供的车辆碰撞监测方法实施例流程图，本发明实施 例的车辆碰撞监测方法基于上述车辆碰撞监测系统，包括：

S201、对相邻时刻的两组雷达数据分别进行数据融合，得到第一雷达数 据和第二雷达数据，每组雷达数据包括所述至少两个雷达探测的数据；

S202、获取所述第一雷达数据和所述第二雷达数据的平移矢量；

S203、根据所述平移矢量，得到与车辆距离小于预设值的物体位置；

S204、根据所述物体位置，启动视频录制装置进行录制，所述物体位置 处于所述视频录制装置的录制范围内。

其中，本实施例采用至少两个激光雷达实时检测车辆周围的相对运动目 标，获取所有激光雷达数据之后，首先对所有激光雷达数据进行融合，将所 有激光雷达的数据合成一个雷达数据。

如图3所示，获取T_n时刻和T_n+1时刻雷达的移动偏移量，通过相邻两个 时刻的雷达数据可以得到这些数据全局的平移矢量。从而过滤出不符合全局 移动的特殊点。如图3中左上方虚线处有不同的区域，其他部分运动矢量均 相同，因此可以得到物体运动的区域为左上角。从而在车辆运动的时候获取 与车辆存在相对运动的物体位置。

本实施例提供的车辆碰撞监测方法，通过对相邻时刻的两组雷达数据进 行处理，根据两组雷达数据的平移矢量确定与车辆较为靠近的物体位置，并 根据物体位置启动视频录制装置，既录制了碰撞过程发生的完整视频，又避 免了全天录制，从而大大节省了录制空间，且利于用户快速查找碰撞视频。

作为本实施例的优选方案，还包括：

S205、当所述物体位置大于等于预设值时，向视频录制装置发送关闭指 令，以使视频录制装置停止视频录制。

当物体位置在车辆的安全距离之外时，停止视频录制，大大节省了录制 空间。

进一步地，还包括：

S206、当车辆熄火时，将录制的视频发送至客户端。

当车辆熄火时，车主不在车内，通过将录制的视频发送至客户端，所述 客户端可以为手机、平板电脑或台式电脑等任何终端，车主可以通过查看视 频了解车辆的碰撞风险，以及时采取一定的措施。

进一步地，S206之前还包括：

S2051、将录制的视频进行压缩后再发送。

通过采用先压缩后发送的方式，不仅加速了视频的传输，而且节省了客 户端的存储空间。车主可通过查看客户端上压缩后的视频了解车辆周边的大 致情况，同时可通过查看车辆上的视频录制装置中的原始视频了解详细的录 制内容。

更进一步地，S203之后，还包括：

S2031、向声光报警装置发送报警指令，以使所述声光报警装置进行报警。

当检测到相对运动目标与车辆距离较近时，触发声光报警，以提醒车主 和车辆附近人员切勿靠近，以免发生碰撞。

图4示出了本发明车辆碰撞监测装置实施例结构流程图，包括：

数据融合模块41，用于对相邻时刻的两组雷达数据分别进行数据融合， 得到第一雷达数据和第二雷达数据，每组雷达数据包括所述至少两个雷达探 测的数据；

平移矢量获取模块42，用于获取所述第一雷达数据和所述第二雷达数据 的平移矢量；

物体位置获取模块43，用于根据所述平移矢量，得到与车辆距离小于预 设值的物体位置；

视频录制模块44，用于根据所述物体位置，启动视频录制装置进行录制， 所述物体位置处于所述视频录制装置的录制范围内。

本实施例提供的车辆碰撞监测装置，通过对相邻时刻的两组雷达数据进 行处理，根据两组雷达数据的平移矢量确定与车辆较为靠近的物体位置，并 根据物体位置启动视频录制装置，既录制了碰撞过程发生的完整视频，又避 免了全天录制，从而大大节省了录制空间，且利于用户快速查找碰撞视频。

作为本实施例的优选方案，还包括：

视频停止录制模块，用于当所述物体位置大于等于预设值时，向视频录 制装置发送关闭指令，以使视频录制装置停止视频录制。

当物体位置在车辆的安全距离之外时，停止视频录制，大大节省了录制 空间。

进一步地，还包括：

视频发送模块，用于当车辆熄火时，将录制的视频发送至客户端。

当车辆熄火时，车主不在车内，通过将录制的视频发送至客户端，所述 客户端可以为手机、平板电脑或台式电脑等任何终端，车主可以通过查看视 频了解车辆的碰撞风险，以及时采取一定的措施。

进一步，还包括：

视频压缩模块，用于将录制的视频进行压缩后再发送。

通过采用先压缩后发送的方式，不仅加速了视频的传输，而且节省了客 户端的存储空间。车主可通过查看客户端上压缩后的视频了解车辆周边的大 致情况，同时可通过查看车辆上的视频录制装置中的原始视频了解详细的录 制内容。

更进一步地，还包括：

报警模块，用于向声光报警装置发送报警指令，以使所述声光报警装置 进行报警。

当检测到相对运动目标与车辆距离较近时，触发声光报警，以提醒车主 和车辆附近人员切勿靠近，以免发生碰撞。

本实施例中可以通过硬件处理器来实现相关功能模块，本实施例的车辆 碰撞监测装置即为图1对应的实施例中所述处理器17。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明 的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或 者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例 方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以 理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实 施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬 件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部 分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可 读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台 计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其 限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术 人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或 者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技 术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。