行之知识产权综合服务平台

技术领域

本发明涉及车联网数据处理的技术领域，尤其涉及一种对车辆底部进行 安全检测的方法及装置。

背景技术

汽车是人们日常生活中非常重要的交通工具，对安全性的要求也非常高。 随着科技的发展，基于车载终端设备的诸如汽车雷达等也越来越广泛的应用 于各类车辆上。

汽车雷达，顾名思义，是用于汽车或其他地面机动车辆的雷达。因此， 它包括基于不同技术(比如激光、超声波、微波)的各种不同雷达，有着不 同的功能(比如发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制)，以及运用不同 的工作原理(比如脉冲雷达、微波冲击雷达)。

按照功能，可以将汽车雷达分为以下几类：

1、测速雷达：可以测量车轮的转速来测量出汽车速度；

2、障碍物探测雷达：这种雷达可在无能见度或能见度很差的情况下观察 地形，向司机报警从而防止事故；

3、自适应巡航控制雷达：传统的巡航控制能保持一个固定的速度，但不 考虑车辆周围的环境，所以在车流量大的情况下，由于车辆要不时地开进和 驶离行车道，传统的巡航控制就很不适应了。自适应巡航控制，顾名思义， 能够适应车辆周围的环境，并根据本车与前车的速度与前车保持一个安全速 度；

4、防撞雷达：此类雷达能根据车辆当前的方向和速度测量到在车辆前方 路上可能引起碰撞的危险障碍物，因此它适用于大气能见度低的情况以及实 际判断力不理想(车距太短、速度太高)的情况。它的目的是警告用户要打 开气囊或其他制动设备，控制汽车的速度。

在已有的技术中，汽车雷达只能对车辆周边的环境进行检测，并不能对 车辆底部进行检测。目前，用户只能在进入汽车驾驶室启动汽车之前，通过 肉眼来查看车底有无障碍物。

然而，此方法存在一定的安全隐患，即，大多数用户并没有在进入汽车 驾驶室之前查看车底有无异物的习惯，从而导致在汽车启动行驶前，轮胎下 面存在顽皮的孩童、流浪猫狗等动物或损坏汽车的障碍物，进而导致悲剧发 生或损坏汽车。即使用户在进入驾驶室之前查看了车底是否有障碍物，依然 会出现如下情况：用户进入驾驶室后并没有立刻启动汽车行驶，而是进行诸 如给发动机预热、检查物品、与友人聊天等事宜。那么此时依然会出现顽皮 的孩童、流浪猫狗等动物进入车底却未被用户发现的情况，从而导致悲剧发 生。

发明内容

本发明实施例提供一种对车辆底部进行安全检测的方法及装置，用以解 决现有技术中无法对车辆底部进行障碍物检测的问题，实现了降低车辆行驶 前的安全隐患。

本发明实施例提供一种对车辆底部进行安全检测的方法，包括：

在所述车辆底部的一个或多个特定位置分别设置有一个或多个图像采集 设备，以及，在所述车辆上还有油门制动锁，其中，当所述油门制动锁处于 锁定状态时，车辆油门无法制动，所述车辆还具有发动机、车辆中控系统和 车载终端；

所述方法包括：

在车辆发动机启动，并且，所述油门制动锁处于锁定状态时，接收所述 一个或多个图像采集设备采集的车辆底部图像数据；

在车辆中控系统上电时，采用所述车辆底部图像数据生成当前车辆底部 的全景图片；

将所述车辆底部的全景图片输出至所述车载终端；

当接收到用户通过所述车载终端的交互操作提交的安全指示信息时，解 除所述油门制动锁的锁定状态；当所述油门制动锁解除锁定状态时，车辆油 门可以制动。

本发明实施例提供一种对车辆底部进行安全检测的装置，包括：

在所述车辆底部的一个或多个特定位置分别设置有一个或多个图像采集 设备，以及，在所述车辆上还有油门制动锁，其中，当所述油门制动锁处于 锁定状态时，车辆油门无法制动，所述车辆还具有发动机、车辆中控系统和 车载终端；

所述装置包括：

采集模块，用于在车辆发动机启动，并且，所述油门制动锁处于锁定状 态时，接收所述一个或多个图像采集设备采集的车辆底部图像数据；

生成模块，用于在车辆中控系统上电时，采用所述车辆底部图像数据生 成当前车辆底部的全景图片；

输出模块，用于将所述车辆底部的全景图片输出至所述车载终端；

解锁模块，用于当接收到用户通过所述车载终端的交互操作提交的安全 指示信息时，解除所述油门制动锁的锁定状态；当所述油门制动锁解除锁定 状态时，车辆油门可以制动。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例提供的对车辆底部进行安全检测的方法及装置，所述车辆 设置有油门制动锁，当油门制动锁处于锁定状态，车辆油门无法制动，通过 对车辆底部图像采集设备采集的图像数据进行分析，生成车辆底部的全景图 片，以及安全指示信息输出至车载终端展示给用户，当接收到用户通过车载 终端提交的安全指示信息时，解除车辆油门制动锁的锁定状态，车辆油门可 以制动。这样，在用户进入汽车驾驶室之前，没有通过肉眼查看车辆底部是 否有障碍物的情况下，或者，在用户进入汽车驾驶室之前，已经通过肉眼查 看车辆底部是否有障碍物，但是没有立刻启动汽车行驶的情况下，本发明实 施例可以在车辆行驶前对车辆底部进行障碍物检测，当用户确认车辆底部没 有障碍物后才能解除车辆油门锁的锁定状态，从而避免了在汽车启动行驶前， 轮胎下面存在顽皮的孩童、流浪猫狗等动物或损坏汽车的障碍物的情况，进 而导致悲剧发生或损坏汽车，保障了车辆启动行驶前的行车安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下 面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在 不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种对车辆底部进行安全检测的方法实施例1的步骤流程 图；

图2为本发明一种车辆底部进行安全检测的实体装置示意图；

图3为本发明一种对车辆底部进行安全检测的装置实施例2的结构示意 图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发 明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述， 显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于 本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获 得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

近年来，人们对车辆底部的安全检测普遍存在的、偏离客观事实的认识， 以为有了诸如汽车雷达的车辆周围环境检测的安全设备，甚至通过人们的肉 眼观测，就能保障车辆启动行驶前的行车安全，从而引导人们不去考虑其他 方面的可能性，阻碍人们对该技术领域的研究和开发。

本发明的核心构思之一在于，车辆设置有油门制动锁，当油门制动锁处 于锁定状态，车辆油门无法制动，通过对车辆底部图像采集设备采集的图像 数据进行分析，生成车辆底部的全景图片，以及安全指示信息输出至车载终 端展示给用户，当接收到用户通过车载终端提交的安全指示信息时，解除车 辆油门制动锁的锁定状态，车辆油门可以制动；其中，所述安全指示信息为 车辆底部是否存在障碍物的确认信息。

参照图1，示出了本发明的一种对车辆底部进行安全检测的方法实施例1 的步骤流程图，在本发明实施例中，在所述车辆底部的一个或多个特定位置 分别设置有一个或多个图像采集设备，以及，在所述车辆上还有油门制动锁， 其中，当所述油门制动锁处于锁定状态时，车辆油门无法制动，所述车辆还 具有发动机、车辆中控系统和车载终端，本实施例具体可以包括如下步骤：

步骤101，在车辆发动机启动，并且，所述油门制动锁处于锁定状态时， 所述车辆中控系统接收所述一个或多个图像采集设备采集的车辆底部图像数 据；

在本发明实施例中，车辆上设置有油门制动锁，该油门制动锁可以为物 理机械锁，和/或，电子锁。

具体地，当所述油门制动锁为物理机械锁时，是通过在车辆底部油门踏 板上安装物理硬件实现油门无法制动的，使得当油门制动锁处于锁定状态时， 油门踏板无法踩踏。例如，参照图2，电子锁控制装置11通过控制线12、电 源线13与车辆中控系统相连，车辆中控系统控制电子锁控制装置的可伸缩锁 柱14。当可伸缩锁柱的锁柱伸出时，锁柱位于车辆油门踏板15后方，人脚 16无法踩踏车辆油门踏板15；当可伸缩锁柱的锁柱收缩时，人脚16可以踩 踏车辆油门踏板15。可以理解，任何可以实现油门踏板无法踩踏的物理硬件， 以及该物理硬件的安装方式都是适用于本发明的，本发明对此不作限制。

当所述油门制动锁为电子锁时，是通过对电信号进行控制实现油门无法 制动的。例如，当油门制动锁处于锁定状态时，油门踏板可以踩踏，但是踏 板传感器的信号无法传递至车辆发动机，那么，即使踩了油门踏板，车辆发 动机依然不会进油，车辆也就无法行驶。或者，通过电信号锁定油路来控制 无法给车辆发动机供油，也可以实现油门无法制动。可以理解，任何通过对 电信号的控制来实现油门无法制动的方式都是适用于本发明的，本发明对此 不作限制。

在本发明一种优选实施例中，可以通过以下方式使得所述油门制动锁处 于锁定状态：

在车辆发动机关闭时，所述车辆中控系统发送第一电信号至所述油门制 动锁；

所述油门制动锁接收到所述第一电信号后，进入锁定状态。

在实际应用中，当车辆发动机关闭时，车辆中控系统检测到发动机关闭 后，就会给油门制动锁发送第一电信号，例如低频电信号，锁定油门制动锁。

在本发明实施例中，车辆中控系统与一个或多个图像采集设备、车载终 端、油门制动锁相连。当车辆发动机启动后，车辆底部的一个或多个特定位 置的一个或多个图像采集设备开始采集图像数据，并发送给车辆中控系统。 或者，当车辆发动机启动后，车辆中控系统开始获取车辆底部的一个或多个 特定位置的一个或多个图像采集设备采集的图像数据。

在本发明一种优选实施例中，所述一个或多个特定位置包括第一特定位 置，第二特定位置，和/或，第三特定位置：

其中，所述第一特定位置为所述车辆底部前方区域的任一位置；

所述第二特定位置为所述车辆底部中间区域的任一位置；

所述第三特定位置为所述车辆底部后方区域的任一位置。

在实际应用中，在对车辆底部进行区域划分的时候，可以将车辆底部的 区域划分为前、中、后三个区域。

在本发明一种优选实施例中，所述前方区域为车辆前轮与地面接触点的 连线之前的区域；所述中间区域为车辆前轮与地面接触点的连线，与车辆后 轮与地面接触点的连线之间的区域；所述后方区域为车辆后轮与地面接触点 的连线之后的区域。

以车辆车头所指的方向为前方举例说明。具体而言，可以将车辆底部看 作一个二维平面矩形图，车辆轮胎与地面的接触点对应于该二维平面矩形图 中两条长边上的四个点，将两条长边上相对应的点进行连线，所得的两条连 线分别与二维平面矩形图中的短边平行，那么，此时二维平面矩形图就被分 成了三个区域，对应于车辆底部的前中后三个区域。也就是说，第一特定位 置的图像采集设备可以采集到车辆底部前方区域，特别是两个前轮与地面的 前方夹角内、两个后轮与地面的前方夹角内的图像数据，第二特定位置的图 像采集设备可以采集到车辆底部中间区域，特别是两个前轮与地面的后方夹 角内、两个后轮与地面的前方夹角内的图像数据，第三特定位置的图像采集 设备可以采集到车辆底部后方区域，特别是两个后轮与地面的后方夹角内、 两个前轮与地面的后方夹角内的图像数据。这样，除了车辆四个轮胎与地面 的四个接触点之外，三个特定位置的图像采集设备可以采集到整个车辆底部 的图像数据。

或者，也可以采用两个图像采集设备来采集车辆底部图像数据。例如， 可以在上述所得的两条连线位置上分别设置一个图像采集设备，那么，可以 将车辆底部的区域一分为二，前面的图像采集设备可以采集到车辆底部前半 部分区域的图像数据，特别是前轮与地面的前后夹角内的图像数据，后面的 图像采集设备可以采集到车辆底部后半部分区域的图像数据，特别是后轮与 地面的前后夹角内的图像数据。这样，除了车辆四个轮胎与地面的四个接触 点之外，两个图像采集设备也可以采集到整个车辆底部的图像数据。

或者，也可以采用一个图像采集设备来采集车辆底部的图像数据。例如， 可以在车辆底部正中间设置一个图像采集设备，即将车辆底部区域看作一个 二维平面矩形图，矩形图的对角线的交叉点的位置为正中间。这样，除了车 辆四个轮胎与地面的四个接触点之外，基本也可以采集到车辆底部的图像数 据。

需要说明的是，上述各个方案中，图像采集设备的角度是可以通过诸如 伸缩、旋转等方式进行调整的，不同的角度采集到的图像数据就不一样，例 如，在采用三个图像采集设备采集图像数据时，可以通过调整第一特定位置 的图像采集设备的角度，使其无法采集到后轮与地面的前方夹角内的图像数 据等。也就是说，图像采集设备在采集数据时的角度可以根据实际需求进行 调整，本发明对调整图像采集设备角度的方式不作限制。

在本发明一种优选实施例中，所述方法还可以包括：在所述车辆底部的 一个或多个图像采集设备外设置有一个或多个防护装置；其中，当车辆发动 机未启动时，所述一个或多个防护装置为关闭状态，当所述一个或多个防护 装置为关闭状态时，所述一个或多个图像采集设备无法采集图像数据。

因为图像采集设备是安装在车辆底部，所以在车辆的行驶过程中，很容 易受到诸如沙石、水渍的破坏。因此，为了避免图像采集设备受到破坏，可 以在每个图像采集设备外面设置防护装置，当车辆发动机未启动时，防护装 置为关闭状态，当防护装置为关闭状态时，一个或多个图像采集设备无法采 集图像数据。

在本发明一种优选实施例中，所述方法还可以包括：在车辆发动机启动 时，打开所述一个或多个防护装置；启动所述一个或多个图像采集设备。

当车辆发动机启动时，一个或多个防护装置接收到发动机的启动信号后 自动打开，图像采集设备收到防护装置打开的电信号后启动，然后开始采集 图像数据。

其中，防护装置的种类可以为半球型，或者球型，或者其它类型；防护 装置的材质可以是塑料，也可以是金属，或者其它材质；图像采集设备与防 护装置的位置关系可以是图像采集设备是固定不动的，即防护装置打开后， 图像采集设备即可开始采集图像数据，也可以是图像采集设备是伸缩的，即 防护装置打开后，图像采集设备伸出来，然后再开始采集图像数据。总之， 防护装置的类型、材质、与图像采集设备的位置关系可以根据实际需求选择 的，可以理解，可以对图像采集设备进行防护的构思，都适用于本发明，本 发明对此不作限制。

在本发明的一种优选实施例中，所述图像采集设备采集的车辆底部图像 数据包括：图像采集设备在所述发动机启动后采集的图像数据，和/或，视频 帧数据。

具体而言，图像数据通过图像采集设备拍照获取，视频帧数据从图像采 集设备拍摄的视频中获取。在车辆发动机启动后，图像采集设备如果要获取 图像数据，那么在采集数据的过程中，通过拍照的方式即可实现；如果要获 取视频帧数据，那么在采集的过程中，图像采集设备会先通过拍摄的方式获 得一段视频，然后再从视频中获取视频帧数据。通过拍照的方式还是拍摄的 方式来采集图像数据，用户可以根据实际情况自行选择，本发明实施例对此 不作限制。

步骤102，在车辆中控系统上电时，采用所述车辆底部图像数据生成当 前车辆底部的全景图片；

在本发明实施例中，当车辆中控系统上电后，可以将一个或多个图像采 集设备采集到的车辆底部图像数据生成当前车辆底部的全景图片。

在本发明的一种优选实施例中，所述采用所述车辆底部图像数据生成当 前车辆底部的全景图片的步骤可以包括：

将所述一个或多个图像采集设备采集的图像数据进行畸变矫正；

将畸变矫正后的图像数据进行视角转换；

将视角转换后的图像数据进行图像拼接；

将图像拼接后的图像数据进行图像增强；

将图像增强后的图像数据生成车辆底部全景图。

实际应用中，在拍摄四方形的物体时，使周围拍成卷翘或膨鼓的现象。 由于主光线的光路偏离而引起的成像缺陷。当光学系统校正好球差、彗差、 像散和像面弯曲四种像差时，主光线与高斯像面的交点即为像点所在，并且 是清晰的。但是当主光线与高斯像面的交点高度与相应物点的理想成像高度 不等时，使像发生变形，与原来物体不相似。这种不相似就叫做畸变。畸变 主要包含：径向畸变、切向畸变。

1、径向畸变：产生原因是光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方 更加弯曲径向畸变主要包含桶形畸变和枕形畸变两种。

2、切向畸变：产生的原因透镜不完全平行于图像平面，这种现象发生于 成像仪被粘贴在摄像机的时候。

因此，为了得到最真实的车辆底部全景图，需要对畸变的图像数据进行 畸变矫正。畸变矫正的方法可以采用传统摄像机标定方法，也可以采用主动 视觉标定方法，或者摄像机的自标定方法，具体的畸变矫正方法可以根据实 际需求进行选择，本发明对此不作限制。

畸变矫正后，就是对图像数据进行视角转换。一般来讲，图像采集设备 向下倾斜时，图像采集设备前向视角的视角范围比较大，而俯视需要的视角 比较小(涉及地面的视角部分)。针孔模型下，在前向视角图像中，截取涉 及地面的部分，并通过透视变换，转换为俯视视角。地面的一个矩形区域， 在前向视图中会大致是一个三角形或梯形的形状，而在俯视图中，仍是一个 矩形图像，且能保留线性、平行性特征。具体地转换方法为：

首先，通过标定获取图像采集设备的外部参数，世界坐标系中图像采集 设备的位置和倾角。并假定地面的坐标为0。然后，获取俯视图内的三维地 面坐标。地面坐标为0，地面区域的实际大小与俯视图的大小成一定比例， 即俯视图中一个像素的位置，在地面坐标上，也有对应的位置。最后，通过 位置变换，畸变计算，和图像采集设备参数变换，三个步骤，将每个地面位 置坐标转换为前向视图中的坐标。

视角转换后，就是对图像数据进行图像拼接了。图像拼接技术就是将数 张有重叠部分的图像(可能是不同时间，不同视角或者不同图像采集设备获 得的)拼成一幅大型的无缝高分辨率图像的技术。使用普通图像采集设备获 取宽视野的场景图像时，因为图像采集设备的分辨率一定，拍摄的场景越大， 得到的图像分辨率就越低；而全景镜头、广角镜头等不仅非常昂贵，而且失 真也比较严重。为了在不降低图像分辨率的条件下获取超宽视角甚至360度 的全景图，利用计算机进行图像拼接被提出并逐渐研究发展起来。现在，图 像拼接技术已经成为计算机图形学的研究焦点，被广泛应用于空间探测、遥 感图像处理、医学图像分析、视频压缩和传输、虚拟现实技术、超分辨率重 构等领域。图像配准和图像融合是图像拼接的两个关键技术。图像配准是图 像融合的基础，而且图像配准算法的计算量一般非常大，因此图像拼接技术 的发展很大程度上取决于图像配准技术的创新。图像拼接的方法很多，不同 的算法步骤会有一定差异，但大致的过程是相同的。一般来说，图像拼接主 要包括以下五步：

a)图像预处理。包括数字图像处理的基本操作(如去噪、边缘提取、直 方图处理等)、建立图像的匹配模板以及对图像进行某种变换(如傅里叶变 换、小波变换等)等操作。

b)图像配准。就是采用一定的匹配策略，找出待拼接图像中的模板或特 征点在参考图像中对应的位置，进而确定两幅图像之间的变换关系。

c)建立变换模型。根据模板或者图像特征之间的对应关系，计算出数学 模型中的各参数值，从而建立两幅图像的数学变换模型。

d)统一坐标变换。根据建立的数学转换模型，将待拼接图像转换到参考 图像的坐标系中，完成统一坐标变换。

e)融合重构。将待拼接图像的重合区域进行融合得到拼接重构的平滑无 缝全景图像。

图像拼接的关键是精确找出相邻两张图像中重叠部分的位置，然后确定 两张图像的变换关系，即图像配准。由于视角、拍摄时间、分辨率、光照强 度、传感器类型等的差异，待拼接的图像往往存在平移、旋转、尺度变化、 透视形变、色差、扭曲、运动目标遮挡等差别，配准的目的就是找出一种最 能描述待拼接图像之间映射关系的变换模型。日前常用的一些空间变换模型 有平移变换、刚性变换、仿射变换以及投影变换等。图像的平移关系比较容 易检测和配准，但旋转和尺度缩放的检测比较困难。许多新的图像配准算法 都是针对这一特点进行算法设计的。图像融合是图像拼接的另一个关键技术。 图像融合是将两幅已配准图像中有用信息综合到一幅图像中并以可视化方法 显示的技术。配准后的图像由于分辨率和视角的不同以及光照等因素的影响， 有时甚至是多光谱图像之间进行的拼接，在图像拼接的重叠部分有时会产生 模糊、鬼影或噪声点，边界处也可能形成明显的拼缝。为了改善拼接图像的 视觉效果和客观质量，需要对拼接后的图像进行融合。

然后，对图像后的图像数据进行图像增强。图像增强：增强图像中的有 用信息，它可以是一个失真的过程，其目的是要改善图像的视觉效果，针对 给定图像的应用场合，有目的地强调图像的整体或局部特性，将原来不清晰 的图像变得清晰或强调某些感兴趣的特征，扩大图像中不同物体特征之间的 差别，抑制不感兴趣的特征，使之改善图像质量、丰富信息量，加强图像判 读和识别效果，满足某些特殊分析的需要。

图像增强可分成两大类：频率域法和空间域法。前者把图像看成一种二 维信号，对其进行基于二维傅里叶变换的信号增强。采用低通滤波(即只让 低频信号通过)法，可去掉图中的噪声；采用高通滤波法，则可增强边缘等 高频信号，使模糊的图片变得清晰。后者空间域法中具有代表性的算法有局 部求平均值法和中值滤波(取局部邻域中的中间像素值)法等，它们可用于 去除或减弱噪声。

图像增强的方法是通过一定手段对原图像附加一些信息或变换数据，有 选择地突出图像中感兴趣的特征或者抑制(掩盖)图像中某些不需要的特征， 使图像与视觉响应特性相匹配。在图像增强过程中，不分析图像降质的原因， 处理后的图像不一定逼近原始图像。图像增强技术根据增强处理过程所在的 空间不同，可分为基于空域的算法和基于频域的算法两大类。基于空域的算 法处理时直接对图像灰度级做运算，基于频域的算法是在图像的某种变换域 内对图像的变换系数值进行某种修正，是一种间接增强的算法。

基于空域的算法分为点运算算法和邻域去噪算法。点运算算法即灰度级 校正、灰度变换和直方图修正等，目的或使图像成像均匀，或扩大图像动态 范围，扩展对比度。邻域增强算法分为图像平滑和锐化两种。平滑一般用于 消除图像噪声，但是也容易引起边缘的模糊。常用算法有均值滤波、中值滤 波。锐化的目的在于突出物体的边缘轮廓，便于目标识别。常用算法有梯度 法、算子、高通滤波、掩模匹配法、统计差值法等。

最后，将图像后的图像数据生成车辆底部全景图。全景图片，又称为全 景，通常是指符合人的双眼正常有效视角(大约水平90度，垂直70度)或 包括双眼余光视角(大约水平180度，垂直90度)以上，乃至360度完整场 景范围拍摄的照片。传统的光学摄影全景照片，是把90度至360度的场景(柱 形全景)全部展现在一个二维平面上，把一个场景的前后左右一览无余地推 到观者的眼前，更有所谓“完整”全景(球形全景)，甚至将头顶和脚底都 “入画”了。全景需要使用图像处理软件进行拼合处理，可以将2-8张的鱼 眼图像或者是不定张数的普通照片进行拼合，拼合后可以生成球形全景图或 者立方体全景图。

可以理解，通过上述步骤，车辆中控系统可以将一个或多个图像采集设 备采集到的图像数据生成一幅完整的车辆底部全景图，除了车辆轮胎与地面 的接触点之外，该全景图没有任何轮胎遮挡盲点。

步骤103，将所述车辆底部的全景图片输出至所述车载终端；

在本发明实施例中，车辆中控系统将上述生成的车辆底部全景图片输出 至车载终端。同时，还会将安全指示信息一起输出至车载终端。其中，所述 车载终端可以包括车辆仪表盘，和/或，车辆中控显示屏，所述安全指示信息 为车辆底部是否存在障碍物的确认信息。

在实际应用中，车辆中控系统生成了车辆底部全景图后，会将全景图输 出至车辆仪表盘，和/或，车辆中控显示屏，这样，用户就可以清清楚楚地看 到车辆底部的情况，没有任何轮胎遮挡盲点，同时，还会输出安全指示信息 至车辆仪表盘，和/或，车辆中控显示屏。例如，可以先输出全景图片，然后 再输出“请确认车辆底部是否存在障碍物”的安全指示信息，并提供“是”、 “否”、“再次查看”等选项。

步骤104，当接收到用户基于所述车载终端提交的安全指示信息时；解 除所述油门制动锁的锁定状态；当所述油门制动锁解除锁定状态时，车辆油 门可以制动。

在实际应用中，用户看到车辆仪表盘，和/或，车辆中控显示屏上的车辆 底部全景图，以及安全指示信息后，可以通过方向盘周边的操作杆，和/或， 直接对车辆中控显示屏进行触屏操作，来提交安全指示信息。例如，当用户 通过车辆仪表盘来确认安全指示信息时，可以通过操作方向盘周边的操作杆 来选择“是”选项；当用户通过车辆中控显示屏来确认安全指示信息时，可 以直接在中控显示屏上点击“是”选项。

在本发明实施例中，当车辆中控系统接收到用户通过所述车载终端提交 的安全指示信息后，解除油门制动锁的锁定状态，车辆油门可以制动，车辆 可以行驶。

在本发明一种优选实施例中，解除所述油门制动锁的锁定状态的步骤可 以包括：

在车辆发动机启动时，所述车辆中控系统发送第二电信号至所述油门制 动锁；

所述油门制动锁接收到所述第二电信号后，解除其锁定状态。

在实际应用中，当车辆发动机启动时，车辆中控系统检测到发动机启动 后，可以给油门制动锁发送一个与第一电信号频率相反的第二电信号，来解 除油门制动锁的锁定状态。例如，锁定油门制动锁的信号为低频电信号，那 么解除油门制动锁的信号为高频电信号；锁定油门制动锁的信号为高频电信 号，那么解除油门制动锁的信号为低频电信号。

需要说明的是，在本发明实施例中，如果用户不需要对车辆底部进行安 全检测，可以通过车载终端关闭该功能。

进一步，当车辆开始行驶时，图像采集设备就可以停止工作了，图像采 集设备外的防护装置自动关闭。

本发明实施例提供的对车辆底部进行安全检测的方法及装置，所述车辆 设置有油门制动锁，当油门制动锁处于锁定状态，车辆油门无法制动，通过 对车辆底部图像采集设备采集的图像数据进行分析，生成车辆底部的全景图 片，以及安全指示信息输出至车载终端展示给用户，当接收到用户通过车载 终端提交的安全指示信息时，解除车辆油门制动锁的锁定状态，车辆油门可 以制动。这样，在用户进入汽车驾驶室之前，没有通过肉眼查看车辆底部是 否有障碍物的情况下，或者，在用户进入汽车驾驶室之前，已经通过肉眼查 看车辆底部是否有障碍物，但是没有立刻启动汽车行驶的情况下，本发明实 施例可以在车辆行驶前对车辆底部进行障碍物检测，当用户确认车辆底部没 有障碍物后才能解除车辆油门锁的锁定状态，从而避免了在汽车启动行驶前， 轮胎下面存在顽皮的孩童、流浪猫狗等动物或损坏汽车的障碍物的情况，进 而导致悲剧发生或损坏汽车，保障了车辆启动行驶前的行车安全。

参照图3，示出了本发明的一种对车辆底部进行安全检测的装置实施例2 的结构示意图，在本发明实施例中，在所述车辆底部的一个或多个特定位置 分别设置有一个或多个图像采集设备31，以及，在所述车辆上还有油门制动 锁32，其中，当所述油门制动锁处于锁定状态时，车辆油门无法制动，所述 车辆还具有发动机33、车辆中控系统34和车载终端35；

具体可以包括以下模块：

采集模块21，用于在车辆发动机启动，并且，所述油门制动锁处于锁定 状态时，接收所述一个或多个图像采集设备采集的车辆底部图像数据；

生成模块22，用于在车辆中控系统上电时，采用所述车辆底部图像数据 生成当前车辆底部的全景图片；

输出模块23，用于将所述车辆底部的全景图片输出至所述车载终端；

解锁模块24，用于当接收到用户通过所述车载终端的交互操作提交的安 全指示信息时，解除所述油门制动锁的锁定状态；当所述油门制动锁解除锁 定状态时，车辆油门可以制动。

在本发明一种优选的实施例中，所述一个或多个特定位置包括第一特定 位置，第二特定位置，和/或，第三特定位置；其中，

所述第一特定位置为所述车辆底部前方区域的任一位置；

所述第二特定位置为所述车辆底部中间区域的任一位置；

所述第三特定位置为所述车辆底部后方区域的任一位置。

在本发明一种优选的实施例中，

所述前方区域为车辆前轮与地面接触点的连线之前的区域；

所述中间区域为车辆前轮与地面接触点的连线，与车辆后轮与地面接触 点的连线之间的区域；

所述后方区域为车辆后轮与地面接触点的连线之后的区域。

在本发明一种优选的实施例中，还包括：

在所述车辆底部的一个或多个图像采集设备外设置有一个或多个防护装 置；其中，当车辆发动机未启动时，所述防护装置为关闭状态，当所述防护 装置为关闭状态时，所述一个或多个图像采集设备无法采集图像数据。

在本发明一种优选的实施例中，还包括：

在车辆发动机启动时，打开所述防护装置；

启动所述一个或多个图像采集设备。

在本发明一种优选的实施例中，所述生成模块22包括：

畸变矫正模块221，用于将所述一个或多个图像采集设备采集的图像数 据进行畸变矫正；

视角转换模块222，用于将畸变矫正后的图像数据进行视角转换；

图像拼接模块223，用于将视角转换后的图像数据进行图像拼接；

图像增强模块224，用于将图像拼接后的图像数据进行图像增强；

全景生成模块225，用于将图像增强后的图像数据生成车辆底部全景图。

在本发明一种优选的实施例中，通过以下方式使得所述油门制动锁处于 锁定状态：

在车辆发动机关闭时，所述车辆中控系统发送第一电信号至所述油门制 动锁；

所述油门制动锁接收到所述第一电信号后，进入锁定状态。

在本发明一种优选的实施例中，解除所述油门制动锁的锁定状态的步骤 包括：

在车辆发动机启动时，所述车辆中控系统发送第二电信号至所述油门制 动锁；

所述油门制动锁接收到所述第二电信号后，解除其锁定状态。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较 简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明 的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或 者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例 方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以 理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实 施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬 件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部 分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可 读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台 计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其 限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术 人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或 者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技 术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。