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技术领域

本发明属于汽车控制技术领域，具体涉及一种汽车雷达启动检测方法 及系统。

背景技术

汽车雷达是在汽车行驶过程中，提醒驾驶员障碍物的位置远近的提醒 装置。如果汽车靠近障碍物，蜂鸣器发出滴滴的报警声；汽车离障碍物越 近，报警声的频率越高。现有的雷达启动方案为：若有雷达故障，启动雷 达时；雷达驱动仪表里面的蜂鸣器响两声滴滴声；若没有雷达故障，雷达 启动时，驱动仪表里面的蜂鸣器响一声滴滴声，随后没有雷达故障的雷达 正常工作。现有的这种雷达启动方案，雷达出现故障时，虽然可以报警， 但是其他正常的雷达仍可以正常工作，驾驶人员在驾驶时，容易忽略报警 声，误以为雷达均正常工作，使汽车可能碰撞障碍物，造成安全事故。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车雷达启动检测方法及系统，采用若存在 故障雷达则关闭所有雷达的方法，能够更好地提醒驾驶员有雷达出现故障， 雷达不能工作，以防止车辆造成不必要的碰撞，提高整车和人员的安全性。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种汽车雷达启动检测方法，车身控制器设有识别每一个位置的雷达 的位置标识，包括：

步骤S1：当前雷达上电，初始化，并进行自诊断；

步骤S2：等待接收车身控制器发送的位置标识，直到接收到所述车身 控制器发送的位置标识，存储所述位置标识，并发送自诊断数据给所述车 身控制器；

步骤S3：所述当前雷达判断自诊断数据是否为故障信息；

步骤S4：若所述自诊断数据为故障信息，所述当前雷达停止向后一雷 达提供电源，同时所述车身控制器停止向所述后一雷达发送其对应的位置 标识；

步骤S5：所述车身控制器发送雷达故障信号给仪表，记录发生故障的 所述当前雷达的位置标识，并驱动蜂鸣器报警，之后关闭所有雷达。

优选地，所述步骤S4还包括：

若所述当前雷达的自诊断数据为非故障信息，检测所述当前雷达是否 为最后一个雷达；

若所述当前雷达不是最后一个雷达，则所述当前雷达为后一雷达提供 电源，并将后一雷达作为当前雷达，返回步骤S1执行。

优选地，还包括：

若所述当前雷达为最后一个雷达，则所述车身控制器发送雷达正常信 号给仪表，雷达自检结束。

优选地，所述每一个位置的雷达均相同，且所述雷达具有自分配身份 识别的功能。

本发明还提供一种汽车雷达启动检测系统，其特征在于，包括：

若干个雷达，相邻两个所述雷达的当前雷达的电源输出端与后一雷达 的电源输入端连接；首个所述雷达的电源输入端与车身的IG电连接；最后 一个雷达的电源输出端关闭；

仪表，用于提示雷达故障或者正常；

蜂鸣器，用于雷达故障报警；

车身控制器，用于为每一个所述雷达分配位置标识，并驱动所述蜂鸣 器报警和控制所述雷达的关闭；

其中，所述车身控制器分别与仪表、蜂鸣器和每一个所述雷达电连接。

优选地，所述车身控制器与仪表通过CAN线连接。

优选地，所述车身控制器与每一个所述雷达通过LIN线连接。

优选地，所述雷达设有八个，分别位于车身的头部和尾部。

本发明的有益效果在于：

本发明在雷达上电后，首先进行自检，若发生故障，则停止向后一个 雷达供电，同时将该故障信息发送给车身控制器，车身控制器也停止分配 位置标识，并发出报警，关闭所有雷达。通过该方法，一旦有雷达出现故 障时，不仅发出报警提示，同时关闭所有雷达，使未出现故障的雷达也停 止工作，进而提醒驾驶员有雷达出现故障，防止造成不必要的碰撞，提高 整车的安全性。

附图说明

图1是本发明所提供的汽车雷达启动检测方法一种具体实施方式的流 程图；

图2是本发明所提供的汽车雷达启动检测系统一种具体实施方式的系 统图；

图3是本发明所提供的汽车雷达启动检测系统一种具体实施方式的雷 达的内部电路图。

附图标记：

在图1-图3中：

1、车身控制器，2、仪表，3、FRF雷达，4、FRS雷达，5、FLS雷达， 6、FLF雷达，7、RLF雷达，8、RLS雷达，9、RRS雷达，10、RRF雷达， 11、雷达处理器，12、蜂鸣器，K、三极管，GND、地。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体 实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参考图1-3，在一种具体实施方式中，本发明所提供的一种汽车雷达 启动检测方法，车身控制器设有识别每一个位置的雷达的位置标识，即若 干个雷达分布于车身的不同部位，每一个部位均有一个相对应的位置标识， 包括：

步骤S1：汽车钥匙转到ON挡，当前雷达上电，初始化，并进行自诊 断；

步骤S2：当前雷达等待接收车身控制器1发送的位置标识，直到接收 到车身控制器1发送的位置标识，存储位置标识，并发送自诊断数据给车 身控制器1；

步骤S3：所述当前雷达判断自诊断数据是否为故障信息；

步骤S4：若自诊断数据为故障信息，当前雷达停止向后一雷达提供电 源，同时车身控制器1停止向后一雷达发送后一位置标识；

步骤S5：车身控制器1发送雷达故障信号给仪表2，记录发生故障的 当前雷达的位置标识，并驱动蜂鸣器12报警，之后关闭所有雷达。

上述实施例在雷达上电后，首先进行自检，若发生故障，则停止向后 一个雷达供电，同时将该故障信息发送给车身控制器1，车身控制器1也 停止分配位置标识，并发出报警，关闭所有雷达。通过该方法，一旦有雷 达出现故障时，不仅发出报警提示，同时关闭所有雷达，使未出现故障的 雷达也停止工作，进而提醒驾驶员有雷达出现故障，防止造成不必要的碰 撞，提高整车的安全性。

步骤S4还包括：

若自诊断数据为非故障信息，检测当前雷达是否为最后一个雷达；

若当前雷达不是最后一个雷达，则所述当前雷达为后一雷达提供电源， 并将后一雷达作为当前雷达，返回步骤S1执行。

上述方法能够保证每一个雷当都进行检测，进一步确保整车的安全性。

汽车雷达启动检测方法还包括：

若当前雷达为最后一个雷达，则车身控制器1发送雷达正常信号给仪 表，雷达自检结束。

通过该方法，确定雷达的正常，以便驾驶员后续操作，从而为驾驶提 供安全保障。

每一个位置的雷达可以相同，也可以不同。若每一位置的雷达不同， 则维修时需要配置相同位置的雷达，且雷达的备件种类较多。优选地，每 一个位置的雷达均相同，且雷达具有自分配身份识别的功能。通过相同雷 达的设置，减少雷达备件的种类，提高雷达的通用性。

本发明还提供一种汽车雷达启动检测系统，参考图2-3包括：

若干个雷达，相邻两个所述雷达的当前雷达的电源输出端与后一雷达 的电源输入端连接；首个雷达的电源输入端与车身的IG电连接；最后一个 雷达的电源输出端关闭；

仪表2，用于提示雷达故障或者正常；

蜂鸣器12，用于雷达故障报警；

车身控制器1，用于为每一个雷达分配位置标识，并驱动蜂鸣器12报 警和控制雷达的关闭；

其中，车身控制器1分别与仪表2、蜂鸣器12和每一个雷达电连接。

通过上述雷达之间的相互连接，只要前一雷达发生故障，则后一雷达 变无法上电，右车身控制器1发出报警指示，同时关闭所有雷达，使未出 现故障的雷达也停止工作，进而提醒驾驶员有雷达出现故障，防止造成不 必要的碰撞，提高整车的安全性。。

车身控制器1与仪表2通过CAN线连接。由于二者之间的数据量较大， CAN线能够保证信号传输的及时性和精确性。

车身控制器1与每一个雷达通过LIN线连接，以降低成本。

车身控制器1与仪表2、雷达的连接也可以均通过CAN线或者LIN线 连接。

雷达设有八个，分别位于车身的头部和尾部。通过该设置使雷达尽可 能检测到整个车身与外界障碍物的相对位置，进而提高驾驶的安全性。

如图2所示，八个雷达分别为FRF雷达(前右一雷达)3、FRS雷达 (前右二雷达)4、FLS雷达(前左二雷达)5、FLF雷达(前左一雷达)6、 RLF雷达(后左一雷达)7、RLS雷达(后左二雷达)8、RRS雷达(后右 二雷达)9、RRF雷达(后右一雷达)10，其中，FRF雷达3、FRS雷达4、 FLS雷达5、FLF雷达6位于车身前部，RLF雷达7、RLS雷达8、RRS雷 达9、RRF雷达10位于车身后部，上述八个雷达分别通过LIN线与车身控 制器1连接，且首个雷达即FRF雷达3的电源输入端与IG点连接，最后 一个雷达即RRF雷达10的电源输出端关闭；车身控制器1与仪表2通过 CAN线连接。

如图3为每一个雷达的电路图，雷达处理器11设有电源输出端、电源 输入端、控制端和地GND，其中电源输出端、控制端和电源输入端之间设 有三极管K，三极管K的基极连接于控制端，集电极连接于电源输入端， 发射极连接于电源输出端。

车身控制器1设有与每一个位置的雷达对应的位置标识，如与FRF雷 达3对应的FRF标识，与FRS雷达4对应的FRS标识，与FLS雷达5对 应的FLS标识，与FLF雷达6对应的FLF标识，与RLF雷达7对应的RLF 标识，与RLS雷达8对应的RLS标识，与RRS雷达9对应的RRS标识， 与RRF雷达10对应的RRF标识。

具体地，汽车钥匙转到ON挡，IG电给FRF雷达3供电，FRF雷达3 进行初始化，并进行自诊断，等待车身控制器1发送的位置标识；车身控 制器1检测到FRF雷达3上电，等待预定时间，发送FRF标识给FRF雷 达3，FRF雷达3接收到FRF标识，存储FRF标识，并发送自诊断数据给 车身控制器1。然后，FRF雷达3判断自诊断数据是否为故障信息，若为 故障信息，FRF雷达3关闭其电源输出端，且车身控制器1停止向后续的 雷达发送位置标识，车身控制器1发送雷达故障信号给仪表2，并记录FRF 标识，驱动蜂鸣器12报警，之后关闭所有雷达。

若FRF雷达3的自诊断数据为非故障信息，检测FRF雷达3不是最后 一个雷达，FRF雷达3的电源输出端接通，为FRS雷达4提供电源，FRS 雷达4进行初始化，并进行自诊断，等待车身控制器1发送的位置标识； 车身控制器1检测到FRS雷达4上电，等待预定时间，发送FRS标识给 FRS雷达4，FRS雷达4接收到FRS标识，存储FRS标识，并发送自诊断 数据给车身控制器1。然后，FRS雷达4判断自诊断数据是否为故障信息， 若为故障信息，FRS雷达4关闭其电源输出端，且车身控制器1停止向后 续的雷达发送位置标识，车身控制器1发送雷达故障信号给仪表2，并记 录FRS标识，驱动蜂鸣器12报警，之后关闭所有雷达。

若FRS雷达4的自诊断数据为非故障信息，检测FRS雷达4不是最后 一个雷达，FRS雷达4的电源输出端接通，为FLS雷达5提供电源；如此， 按照FLF雷达6、RLF雷达7、RLS雷达8、RRS雷达9、RRF雷达10顺 序，若有一个雷达的自诊断数据为故障信息，则关闭其电源输出端，停止 向后一雷达供电，同时车身控制器1发送雷达故障信号给仪表2，并记录 该故障雷达。若每个雷达的自诊断数据均为非故障信息，直到最后一个雷 达RRF雷达10上电，RRF雷达10进行初始化，并进行自诊断，等待车身 控制器1发送的位置标识；车身控制器1检测到RRF雷达10上电，等待 预定时间，发送RRF标识给RRF雷达10，RRF雷达10接收到RRF标识， 存储RRF标识，并发送自诊断数据给车身控制器1。然后，RRF雷达10 判断自诊断数据是否为故障信息，若为故障信息，RRF雷达10关闭其电源 输出端，车身控制器1发送雷达故障信号给仪表2，并记录RRF标识，驱 动蜂鸣器12报警，之后关闭所有雷达。

若RRF雷达10的自诊断数据为非故障信息，即所有雷达的自诊断数 据均为非故障信息，车身控制器1发送雷达正常信号给仪表2，蜂鸣器12 发出一声提示音，雷达自检结束。

上述预定时间大于FRF雷达3初始化和自诊断的时间。

虽然本发明是结合以上实施例进行描述的，但本发明并不限定于上述 实施例，而只受权利要求的限定，本领域普通技术人员能够容易地对其进 行修改和变化，但并不离开本发明的实质构思和范围。