1.一种工业机器人关节精密行星减速器，包括外壳体，其特征在于，所述外壳体的中心 设置有37齿的行星太阳轮，所述的行星太阳轮外侧设置有行星架，所述的行星架上设置有至 少四组36齿的行星轮，所述的行星轮内侧与所述的行星太阳轮啮合，所述的行星轮的外侧与 所述行星架外围设置的内齿圈啮合，所述的内齿圈外部卡嵌所述的外壳体。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节精密行星减速器，其特征在于，所述的内 齿圈包括一级内齿圈和二级内齿圈，所述的一级内齿圈和二级内齿圈并排啮合在所述行星轮 的外侧。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节精密行星减速器，其特征在于，所述的行 星太阳轮包括台阶状的轮轴，所述的轮轴上分别设置有直齿轮部和斜齿轮部。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节精密行星减速器，其特征在于，所述的行 星轮设置有斜齿轮部，所述行星轮的斜齿轮部与所述行星太阳轮的斜齿轮部啮合。
1.一种工业机器人关节精密行星减速器，包括外壳体，其特征在于，所述外壳体的中心 设置有37齿的行星太阳轮，所述的行星太阳轮外侧设置有行星架，所述的行星架上设置有至 少四组36齿的行星轮，所述的行星轮内侧与所述的行星太阳轮啮合，所述的行星轮的外侧与 所述行星架外围设置的内齿圈啮合，所述的内齿圈外部卡嵌所述的外壳体。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节精密行星减速器，其特征在于，所述的内 齿圈包括一级内齿圈和二级内齿圈，所述的一级内齿圈和二级内齿圈并排啮合在所述行星轮 的外侧。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节精密行星减速器，其特征在于，所述的行 星太阳轮包括台阶状的轮轴，所述的轮轴上分别设置有直齿轮部和斜齿轮部。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人关节精密行星减速器，其特征在于，所述的行 星轮设置有斜齿轮部，所述行星轮的斜齿轮部与所述行星太阳轮的斜齿轮部啮合。
翻译：技术领域
本发明涉及一种减速机，特别涉及一种工业机器人关节精密行星减速器。
背景技术
精密减速器是工业机器人的核心零部件，占整机成本的30％以上[2]。目前，世界75％的 精密减速器市场被日本的Harmonica和Nabtesco所占领，其中Nabtesco的RV减速器约 占60％的市场份额，Har-monica的谐波减速器约占15％。我国对工业机器人用精密减速器 的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外先进技术存在较大差距，形成了精密减速器不能 自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业 机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种工业机器人关节精密行星减速器，其利用 了行星轮系的中心输出传动的原理，在传递扭矩时平衡性比较好，没有偏心现象，这符合六 轴工业机器人要求均衡的原理。
本发明所采用的技术方案如下：
一种工业机器人关节精密行星减速器，包括外壳体，外壳体的中心设置有37齿的行星太 阳轮，所述的行星太阳轮外侧设置有行星架，所述的行星架上设置有至少四组36齿的行星轮， 所述的行星轮内侧与所述的行星太阳轮啮合，所述的行星轮的外侧与所述行星架外围设置的 内齿圈啮合，所述的内齿圈外部卡嵌所述的外壳体。
内齿圈包括一级内齿圈和二级内齿圈，所述的一级内齿圈和二级内齿圈并排啮合在所述 行星轮的外侧。
行星太阳轮包括台阶状的轮轴，所述的轮轴上分别设置有直齿轮部和斜齿轮部。
行星轮设置有斜齿轮部，所述行星轮的斜齿轮部与所述行星太阳轮的斜齿轮部啮合。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
1、传动零件刚度高、接触应力小，零件加工和安装精度易于实现高精度，传动的效率很 高。
2、行星传动结构与紧凑的少齿输出机构无间隙组合，行星减速部分的部件又同时是少齿 减速部分的一部分，启用太阳轮实现行星少齿同时减速，达到大速比的减速机构，行星架直 接输入，则为单纯的双级内齿圈少齿减速机构，使整个少齿减速装置结构十分紧凑，因此其 结构体积小、质量轻。
3、采用一齿差或少齿差传动，传动的传动比大小取决于两级齿圈的齿数，内齿圈齿数越 多，两级齿圈齿数插越小传动比越大，同时和行星减速部分的减速比成倍数增加。
4、传动同啮合时行星轮部分同时参与工作，带动两级内齿圈输出扭矩，其为中心扭矩输 出方式，对于两级齿圈，其工作时有4行星齿轮在4个方向作为支撑点与其啮合，摆脱了传 统的偏心输出的方式，扭矩输出平稳啮合齿数多，因此承载能力较大，而且斜齿内啮合的设 计，为其实现小型化大大扭矩提供了包装。
5、结构简单，部件少，加工的方式比较简单，在以后的成本控制上，相对比RV减速机 更有竞争优势，两级齿圈用同一行星轮啮合，上下齿轮锥度啮合，齿轮部分啮合间隙可以自 由调整，能真正实现接近零间隙传动，减速器能确保在1个弧分以内的回转间隙。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附 图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域 普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的一种工业机器人关节精密行星减速器的结构剖视图；
图2为本发明的一种工业机器人关节精密行星减速器的结构爆炸图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进 一步地详细描述。
实施例一
如附图1、2所示，一种工业机器人关节精密行星减速器，包括外壳体5，外壳体5的中 心设置有37齿的行星太阳轮1，所述的行星太阳轮1外侧设置有行星架2，所述的行星架2 上设置有四组36齿的行星轮3，所述的行星轮3内侧与所述的行星太阳轮1啮合，所述的行 星轮3的外侧与所述行星架2外围设置的内齿圈4啮合，所述的内齿圈4外部卡嵌所述的外 壳体。
本实施例的内齿圈4包括一级内齿圈41和二级内齿圈42，所述的一级内齿圈41和二级 内齿圈42并排啮合在所述行星轮3的外侧。
本实施例的行星太阳轮包括台阶状的轮轴，所述的轮轴上分别设置有直齿轮部和斜齿轮 部。
行星轮3设置有斜齿轮部，所述行星轮的斜齿轮部与所述行星太阳轮的斜齿轮部啮合。
如附图所示，本实施例的内齿圈为111齿。
本实施例的减速器传动比可以在20-1000内任意组合，一级传动效率达0.9～0.95， 可代替两级普通圆柱齿轮减速器，体积可减少1/2～2/3，质量约减少1/3～1/2。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之 内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
