本发明可以在提高机器人作业的安全性的同时，有效利用工厂等的地面空间，而且可以简化设备。按如下顺序进行处理，在存储器上定义：包含机器人的臂及手腕所具备的工件、工具的臂占有区域；臂不得接触的虚拟安全防护栅；及各轴的可动作范围，根据实际测定的惯性移动量等来推定在向下一个目标位置的动作指令执行中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过加算于下一个目标位置而求出机器人的惯性移动预测位置，确认在惯性移动预测位置的臂占有区域与虚拟安全防护栅是否接触或机器人各轴位置是否在可动作范围内，在确认到异常时，进行立刻使机器人停止动作的控制。
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