一种跟踪一系列n维图像102中的对象的方法，图像102中的对象106、108出现在背景110、112中，所述方法包括：使用在图像中对象的表观的概率模型和背景的表观的概率模型，并且使用图像102中的具体像素是对象106、108的一部分还是背景110、112的一部分的估算，所述估算包括确定具体像素x或像素群属于对象或属于背景的后验模型概率，并且所述方法进一步包括：对这些对象背景隶属概率边缘化，以产生对象的姿势参数的函数，此处至少对象背景隶属被判断为多余参数并且被边缘化。
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