本发明提供了一种控制器、多节臂架设备的控制系统和方法、工程机械设备，其中控制器包括：状态判断单元，接收操作命令，并判断其对应的操作臂架的实时操作状态；命令判断单元，判断操作命令是否将使得操作臂架的实时操作状态发生改变；信号生成单元，在判断结果为是的情况下，生成对应的启动信号或停止信号；信号发送单元，将启动信号或停止信号发送至与操作臂架对应的电比例阀；角度检测单元，若操作臂架的数目小于臂架总数目，获取其它的非操作臂架的运动角度；以及微调单元，使非操作臂架的运动角度低于预设的角度阈值。通过本发明的技术方案，可以避免臂架在启动和停止操作时的振动，并保持操作臂架的匀速运动和非操作臂架的稳定性。
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