本发明涉及混凝土泵车臂架控制技术领域，公开了一种臂架动作控制系统，包括不少于两组的臂架组，每组臂架组包括至少两个相邻的臂节，所述臂架组的最后一节臂节的末端为该臂架组的臂架组末端，每组臂架组分别采用独立的臂架动作控制子系统控制所述臂架组末端进行动作。这种臂架动作控制系统，在对臂架系统的臂架末端进行控制操作时，可单独对每组臂架组进行单独规划，每组臂架组的臂节数量较少，规划算法较为简单，可较为简单地实现对具有多节臂节的臂架系统的臂架末端的控制。本发明还公开了一种具有上述臂架动作控制系统的混凝土泵车。
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