本发明公开了基于纵向动力学的坡道及车辆载荷识别方法。步骤：1.换档控制单元获取实时发动机扭矩及实时车速信息；2.换档控制单元对获取的实时发动机扭矩与实时车速信息做有效性判断；3.换档控制单元用有效实时发动机扭矩与有效车速值更新上一时刻有效扭矩与有效车速；4.换档控制单元对发动机扭矩做低通滤波处理；5.换档控制单元利用滤波后发动机扭矩计算车辆平路行驶加速度；6.换档控制单元对实时车速做微分计算得到车辆实际行驶加速度；7.换档控制单元对车辆实际行驶加速度进行低通滤波处理；8.换档控制单元算出道路坡度及车辆载荷值；9.换档控制单元用当前车辆平路行驶加速度与当前车辆实际行驶加速度更新上一时刻相应信息。
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