一种车辆的控制装置，能够在不使驾驶员产生不协调感的准确的时机结束车道维持控制。所述车辆的控制装置包括转向机构200、EPS致动器300、以及VGRS致动器500，通过协调控制这些部件，在能够不受驾驶员的转向输入的影响的情况下使转角变化的车辆10中，ECU100执行LKA结束控制。在所述控制中，在执行用于使车辆10追随目标行驶路线的LKA控制期间，当对转向信号灯杆16进行了操作时，若转向信号灯杆16的指示方向与LKA控制中的EPS300致动器的辅助转向转矩TA的产生方向不同，则立即结束LKA控制，若这些为同一方向，则当与驾驶员的转向输入对应的转向角MAdrv超过LKA控制导致的转向角MAlka时结束LKA控制。
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