一种空间四杆步行机构，涉及一种两足步行的机械装置，包括：A构件、B构件、长轴17、长轴18、短轴27、短轴28、接头29、接头30，第一电机齿轮13、第二电机齿轮14分别与第一轴齿轮15、第二轴齿轮16啮合，第一短轴27的竖直段与第一直线轴承25连接，横段通过第一接头29与第一长轴17的柄的端头连接，第二短轴28的竖直段与第二直线轴承26连接，横段通过第二接头30与第二长轴18的柄的端头连接。通过控制两个电机的转动，使空间四杆步行机构实现直行及转弯功能。本发明结构简单，易于制造。对中小学生提供了一个对几何形体及移动机构的认识，也可用于制作军用探测机器人。
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