一种具有运动分岔特性的并联机构，涉及机器人技术领域。解决了传统并联机构不能适应多任务工作环境的问题。该机构包括：动平台29、定平台30和第一、二、三支链33、34、35。第一支链33包括一个运动限定机构31，一个移动滑轨32和一个上部连接杆27-1。通过第一驱动电机4和第二驱动电机5的驱动，运动限定机构31可以进入两个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过三个装配面定位并安装在定平台30上；通过第一、二、三上部连接杆27-1、27-2、27-3上的环形槽端53、57、61和动平台29上的第一、二、三圆柱套38、39、40相连。通过控制并联机构中三个运动限定机构进入不同的工作模式，机构的动平台29可以实现四种不同的空间三自由度运动。
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