全方位两足步行机器人，其特征在于：该机构包括下外足1、上外足2、第一曲柄3、第二曲柄4、上内足5、下内足6，上内足5和下内足6以转动副形式连接，下内足6和第一曲柄3以圆柱副形式连接，第一曲柄3和下外足2 以转动副形式连接，下外足2和上外足1 以转动副形式连接，上外足1和第二曲柄4 以转动副形式连接，第二曲柄4和上内足5 以圆柱副形式连接，本发明所述机器人，安装三个电机进行驱动，通过三种运动模式实现平面内全方位移动，机构简单，内外足几何对称，行走时稳定性高，转向灵活简便，翻过来的状态下依然可以实现行走，并具有一定的越障能力。
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