本发明公开一种单自由度三足步行移动机构,该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成,左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接,中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接,在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接,右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接;其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动,第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动,通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。
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