一种踝关节康复装置，包括基座、动平台、主动支链和约束支链；所述基座包括底座和支撑平台，所述支撑平台通过支撑杆固定在底座上；所述约束支链可转动的设置在基座上，所述约束支链包括承重平台、左支撑连杆、右支撑连杆和弧形连杆，所述承重平台套设在支撑杆上；所述主动支链包括第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链，所述第一主动支链、第二主动支链和第三主动支链为并列的RUS支链。约束支链与动平台的设计，实现了三个方向自由度的转动，不仅保证了转动中心相互重合，同时由于约束支链轴线的相互正交性，使机构具有运动部分解耦的特性。
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