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一种仿生飞行器，电机左右两端都带有传动轴，机仓架上固定连接有转向器，转向器包括转向器架，转向器架上相对旋转连接有水平设置的转向器内转轴，转向器内转轴上又相对旋转连接有竖向杆，竖向杆下端固定连接有操纵手柄、上端固定连接有始终水平运动的横向杆，横向杆相对于竖向杆左右对称，同一侧的横向杆与电机的传动轴之间分别设有扑翼控制机构，扑翼控制机构包括曲轴，曲轴的其中一端与传动轴传动相连，曲轴另一端所在的曲轴部分相对旋转连接有曲轴套筒，曲轴套筒上固定连接有机翼和内缘杆，内缘杆位于机翼内侧，内缘杆自由端连接有多向器，多向器包括相对旋转连接的外框架和多向器内转轴，内缘杆与多向器内转轴相对旋转连接。`!`\u003Cbr\/\u003E1.一种仿生飞行器，包括固定相连的机仓架（14）和电机（1），电机（1）左右两端都带有传动轴（3），其特征是，机仓架（14）上固定连接有转向器，转向器包括转向器架（15），转向器架（15）上相对旋转连接有水平设置的转向器内转轴（16），转向器内转轴（16）上又相对旋转连接有竖向杆（17），竖向杆（17）下端固定连接有操纵手柄（2）、上端固定连接有始终水平运动的横向杆（18），横向杆（18）相对于竖向杆（17）左右对称，同一侧的横向杆（18）与电机（1）的传动轴（3）之间分别设有扑翼控制机构，扑翼控制机构包括曲轴（4），曲轴（4）的其中一端与传动轴（3）传动相连，曲轴（4）另一端所在的曲轴部分相对旋转连接有曲轴套筒（11），曲轴套筒（11）上固定连接有机翼（8）和内缘杆（7），内缘杆（7）位于机翼（8）内侧，内缘杆（7）自由端连接有多向器，多向器包括相对旋转连接的外框架（5）和多向器内转轴（6），内缘杆（7）与多向器内转轴（6）相对旋转连接，该外框架（5）另外相对旋转连接有多向器连接杆（13），多向器连接杆（13）的另一端连接有另外一个多向器，该多向器的外框架（5）与多向器连接杆（13）相对旋转连接，该多向器的多向器内转轴（6）与所述横向杆（18）相对旋转连接。\u003Cbr\/\u003E2.根据权利要求1所述的仿生飞行器，其特征是，所述曲轴套筒（11）上固定连接有翼卡（12），所述机翼（8）通过翼片压丝（10）固定在曲轴套筒（11）和翼卡（12）上。\u003Cbr\/\u003E3.根据权利要求2所述的仿生飞行器，其特征是，所述曲轴（4）的外端连接有限制所述曲轴套筒（11）与曲轴（4）脱离的曲轴卡帽（9）。