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技术领域

本实用新型涉及智能交通技术领域，具体是一种全智能太阳能汽车无人操 作控制装置。

背景技术

随着工业的发展和科技的进步，人们的出行范围越来越大，汽车的技术日 趋完善，汽车成为比较普遍的交通工具，无论是单位还是个人，都用汽车代步。 针对汽车的研究较多，大多为汽车的安全性、舒适性和美观性的研究。

因为汽车的大量使用，随之而来的是石油资源的日趋紧张，石油的加工产 品汽油的价格不断上涨。因而，提出了研发新能源作为汽车动力的需求，而太 阳能成为一个最优的选择。

传统汽车由驾驶人驾驶，汽车的行驶状况受到人的主观因素影响较大，因 此由于驾驶人的不规范操作和误操作引起的城市道路交通拥堵、道路通行流量 降低、重大交通事故频发等问题日益严重，给人们的生产生活带来了极大的不 便和危害。

随着中国汽车保有量的急剧增加，这些问题愈演愈烈，因此缺乏一套对在 途汽车进行实时监控和管理的车联网系统。

实用新型内容

本实用新型提出一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，该装置实现了 车辆行驶的无人驾驶功能，提高了车辆运行的智能化程度，同时有效地监测与 管理车辆的行驶状态，切实提高交通安全管理的能力与科技含量，有效地改善 道路通行能力，节能环保，保障交通行业的可持续发展。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，包括太阳能供电装置和驾驶控 制装置；

所述太阳能供电装置包括太阳能电池板、蓄电池和控制开关；所述太阳能 供电装置为所述驾驶控制装置供电；

所述驾驶控制装置包括道路信息采集系统、雷达测速系统、无人驾驶汽车 主控制器、驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机、加速踏板、转向轴 和制动踏板；其中道路信息采集系统和雷达测速系统分别与无人驾驶汽车主控 制器的输入端相连，无人驾驶汽车主控制器的输出端分别通过驱动步进电机、 转向步进电机、制动步进电机依次对应与加速踏板、转向轴和制动踏板相连。

进一步地，所述道路信息采集系统由车载CCD摄像头和视频同步分离电路 组成。

进一步地，所述雷达测速系统采用HY-121车载测速一体机雷达GPS固定 流动测速仪。

进一步地，所述转向步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的信号， 控制转向轴转向，所述转向步进电机采用型号为110BYGH1202。

进一步地，所述驱动步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的信号， 从而带动加速踏板变化相应的角度，所述驱动步进电机采用型号为 130BYGH250。

进一步地，所述的制动步进电机，接收无人驾驶汽车主控制器输出的控制 信号，从而带动制动踏板变化相应的角度，所述制动步进电机采用的型号为 110BYGH1502。

进一步地，所述无人驾驶汽车主控制器采用Freescale MC9S12DG128B单片 机。

本实用新型的有益效果为：

(1)环保节能。以太阳能为能源，清洁无污染。

(2)高度智能化。整个装置以Freescale MC9S12DG128为电子控制单元 控制汽车的各个系统，汽车行驶的整个过程不需要驾驶人操作。

(3)高精度与高可靠性。采用摄像头采集路面信息，不受其它电磁装置 的干扰；驱动、制动和转向用步进电机控制，有效地提高了控制精确度。

(4)有助于建立高效的交通运输系统。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面 描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型的总体结构框图；

图2是为本实用新型的主控制器MC9S12DG128B的管脚图；

图3为本实用新型的电机驱动图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方 案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实 施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型 保护的范围。

参照图1，本实施例的一种全智能太阳能汽车无人操作控制装置，包括太 阳能供电装置和驾驶控制装置；其中，太阳能供电装置包括太阳能电池板、蓄 电池和控制开关；太阳能供电装置为驾驶控制装置供电。

驾驶控制装置包括道路信息采集系统、雷达测速系统、无人驾驶汽车主控 制器(采用Freescale MC9S12DG128B单片机)、驱动步进电机(型号 130BYGH250)、转向步进电机(型号110BYGH1202)、制动步进电机(型号 110BYGH1502)、加速踏板、转向轴和制动踏板；其中道路信息采集系统和雷达 测速系统分别与无人驾驶汽车主控制器输入端相连，无人驾驶汽车主控制器输 出端分别通过驱动步进电机、转向步进电机、制动步进电机依次对应与加速踏 板、转向轴和制动踏板相连。

道路信息采集系统由车载CCD摄像头和视频同步分离电路组成。本实施例 采用CCD摄像头依靠支架固定在车辆前部挡风玻璃的内侧，镜头朝向前方偏下， 使其角度与高度以实时准确采集道路面信息为最佳，且需具有一定的前瞻性。 视频分离芯片、无人驾驶汽车主控制器、转向步进电机、驱动步进电机和制动 步进电机分别通过螺栓固定在一个绝缘壳体内，绝缘壳体通过支架以及螺栓固 定在汽车主驾驶与副驾驶座位之间。

本实施例摄像头传感器采用1/4"SONY机器视觉专用摄像机，该CCD传感 器与高速数字信号处理器连接，高速数字信号处理器将采集到的路面车道线信 号通过I/O口与无人驾驶汽车的主控制器连接，主控制器根据当前车辆相对于 左右车道线的位置控制转向轴工作。道路信息采集系统工作的原理及具体过程 如下：

CCD摄像头采集车道图像，并将采集到的车道图像实时传输到高速数字信 号处理器中，高速数字信号处理器对输入信号做进一步的处理。

去除道路图像中的无用点及干扰点。在实际的道路信息图像获取过程中， 由于路面情况比较复杂，可能存在污迹、路面不平痕迹等的干扰，将采集到的 道路图像进行滤波，采用维纳滤波法进行图像的噪声处理。

由于CCD摄像头获取的道路图像对比度不高，所以可以采用直方图灰度变 换来提高图像的对比度，因此使用Matlab的图像处理工具箱的madjust灰度变 换函数，对图像的灰度值重新进行映射，使之填满整个灰度值所允许的范围。

对图像预处理完毕的车道图像信息进行二值化处理，以方便霍夫变化提取 车道线。利用阀值分割法对图像进行分割，用一个或几个阀值将图像的灰度直 方图分类，将灰度值在同一个范围内的像素归为同一个物体。

霍夫变换将原始图像中给定的曲线或直线变换成参数空间的一个点，把原 始图像中曲线或直线的检测问题，变换成寻找参数空间中峰点的问题，直线的 极坐标方程如下：

ρ＝xcosθ+ysinθ

利用霍夫变换首先将直线上的点(x，y)转换成二维空间(ρ，θ)上的 点，接着将ρ-θ空间离散为多个小格，落入小格的最多的点所在单元格对应于 参数空间(ρ，θ)的共同点，(ρ，θ)是图像空间的直线拟合参数。将获得 的直线拟合参数变换到图像坐标系中，即是相对于图像坐标的直线方程，也就 是在图像坐标系中的左右车道线的方程。

建立实际的道路坐标系，规定y轴与左右车道标识线平行且与左右车道标 识线等距，车辆头部所对应的方向为正方向；规定x轴过车辆前轮轮轴中点P 并且与y轴垂直；原点O为两轴的交点。

设车辆前轴中心点P的x坐标值为x₀，并以这一坐标轴作为车辆在车道中 的横向位置参数x₀。设P点位于y轴右侧时，x₀取正；则P点位于y轴左侧时， x取负。规定θ角为y轴与车辆纵向中轴线方向夹角，并以这一夹角作为车辆在 车道中的方向参数。设当车头右偏时θ取正值；则车头左偏时θ取负值。另外， 设θ₀为设定好的阀值，b为车辆宽度，x₁为设定的与道路宽度有关的值。x1的 值按下式选定，其中w为车道宽度。

x₁＝(w/2)+5

当满足公式(1)时，判断汽车向右方偏离，

当满足公式(2)时，判断汽车向左方偏离。

无人驾驶汽车主控制器根据车辆在当前车道中的位置参数和方向参数，控 制转向系统，实现了无人驾驶汽车的自动循迹功能，保证车辆在车道中间行驶。

该实施例的转向驱动电机选用步进电机，步进电机是将电脉冲信号转变为 角位移或线位移的开环控制元步进电机件。当步进驱动器接收到一个脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，它的旋转是以固定的角 度一步一步运行的，通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的 目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到 调速的目的。

无人驾驶汽车主控制器接收信号采集模块的信号，通过一定的算法得到转 向系统需要调整量的大小，利用主控制器PWM模块，发送一定占空比的PWM 波到转向步进电机的控制端，控制端配置有4个场效应管(S1、S2、S3、S4)， 型号为IRF3703Mosfet，这4个场效应管由4个TO-220封装组成H型双极模式 转换电路进行调压，控制电机转动方向和转速。H型全桥式驱动电路的4只场 效应管都工作在斩波状态，S1、S4为一组，S2、S3为一组，当其中一组导通 时，另一组必须关断。当S1、S4导通时，S2、S3关断，电机两端加正向电 压实现电机的正转，可实现汽车的转向系统向该方向转过一定的角度；当S2、 S3导通时，S1、S4关断，电机两端为反向电压，电机反转，可实现汽车的转 向系统向反方向转过一定的角度，从而控制汽车的前进方向。电机驱动原理图 如图3所示。

汽车的驱动系统采用步进电机控制加速踏板变化，该步进电机工作原理与 转向步进电机相同。无人驾驶汽车主控制器根据雷达测速系统输入的速度信号， 通过PWM模块发送一定占空比的PWM波到驱动控制电机的控制端，使步进电 机转动一定的角度，从而带动加速踏板变化一定的角度，控制汽车的行驶速度。

汽车的制动系统采用步进电机控制制动踏板变化。以同样的原理，无人驾 驶汽车主控制器根据雷达测速系统输入的速度信息与道路信息采集系统采集到 的路面信息，通过PWM模块发送一定占空比的PWM波到制动控制电机的控制 端，使步进电机转动一定的角度，从而带动制动踏板变化一定的角度，实现汽 车的制动。

雷达测速系采用HY-121车载测速一体机雷达GPS固定流动测速仪。雷达 测速主要是利用多普勒效应(Doppler Effect)原理，当车辆向雷达天线靠近时， 反射信号频率将高于发射机频率；反之，当目标远离雷达天线而去时，反射信 号频率将低于发射机率，如此即可借由频率的改变数值，计算出车辆与雷达的 相对速度，为驱动系统及制动系统的工作提供依据。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型， 凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均 应包含在本实用新型的保护范围之内。