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技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆零胎压安全行驶的控制方法和 控制系统。

背景技术

车辆在高速或城乡行驶过程中，会由于车辆长时间行驶或压到尖锐物体而发生爆 胎事件。现有技术的汽车爆胎控制技术一般是通过机电一体化系统实现的，主要在基 于胎压监测系统的基础上，通过合理启用ABS（Anti-lockBrakingSystem，防抱死控制 系统）控制操作或者ESP（ElectronicStabilityProgram，电子稳定控制系统）制动操作， 将发生在直线行驶的爆胎事故和发生在转弯时的爆胎事故分开处理，帮助驾驶员控制 行驶的方向。同时，安全带预紧、座椅头枕前移。如图1所示，上述控制方法的主要 过程如下：

S1'，接收车辆的各个传感器数据。

S2'，进行数据处理。

S3'，判断车辆是否爆胎。

如果车辆爆胎则执行步骤S4'，否则执行步骤S12'。

S4'，判断方向盘角度是否大于预设角度值。

如果是，则执行步骤S18'，否则执行步骤S5'。

S5'，判断横摆角速度是否大于设定角速度值。

如果是则执行步骤S18'，否则执行步骤S6'。

S6'，判断质心侧偏角是否大于设定侧偏角度值。

如果是则执行步骤S18'，否则执行步骤S7'。

S7'，判断尾车车距是否小于设定距离值。

如果是执行步骤S18'，否则执行步骤S8'。

S8'，控制ABS制动操作。

并执行步骤S9'。

S9'，安全带预紧，头枕前移。

S10'，判断车辆是否低速行驶。

如果是则执行步骤S11'，否则循环本步骤。

S11'，解除制动。

解除制动之后结束。

S12'，判断胎压是否小于安全值。

如果是则执行步骤S15'，否则执行步骤S13'。

S13'，判断胎压是否在预设阈值范围内。

如果是则执行步骤S14'，否则执行步骤S18'。

S14'，仪表盘指示灯报警。

S15'，判断车速是否大于安全值；

如果是则执行步骤S16'，否则执行步骤S17'。

S16'，限速仪表盘指示灯报警，并进行语音报警。

S17'，仪表盘指示灯报警并进行语音报警。

S18'，判断车速变化率是否大于设定变化率值。

如果是则执行步骤S20'，否则执行步骤S19'。

S19'，安全带预紧，头枕前移，仪表盘指示灯和制动指示灯报警。

并执行步骤S21'。

S20'，仪表盘指示灯报警，同时制动指示灯报警。

并执行步骤S21'。

S21'，控制ESP制动操作。

进行ESP制动之后则结束。

可见，上述车辆爆胎控制方法利用车辆原有控制系统的硬件，并不更改原有制动 力系统，在车辆爆胎之后识别车辆是否处于转弯行驶的状态，然后再判断启动ABS制 动还是启动ESP制动操作。另外，在车辆没有爆胎时检测胎压，当胎压小于安全值时 控制仪表盘上的指示灯开启并进行语音报警。并在启动ESP制动操作之前判断车距变 化率，当车距变化率小于设定值时，控制车辆安全带预紧，座椅头枕前移，仪表盘上 的指示灯和制动指示灯开启。

但是，现有技术存在的缺点有：1、将车辆的ABS系统和ESP系统分开运用，在 车辆发生爆胎之后首先要识别是在直线行驶还是转弯行驶，所以车辆的反应时间比较 慢，适用范围小，实际应用价值小。道路行驶状况复杂多变，只是单一地使用ABS系 统或ESP系统，不能很好地控制车辆行驶方向，无法满足车辆安全行驶需求。另外， 由于爆胎时间极短，车辆爆胎之后方向盘角度变化很大，因此区分直线行驶还是弯道 行驶存在误判的风险。2、当车辆在车辆密集的高速路上行驶时，如果因胎压过低而车 辆自动瞬间执行ABS制动操作，后方车辆可能没有反应时间，而造成碰撞事故。并且 现有技术中只考虑车辆车源的安全性，没有考虑外界车辆及人员的安全。3、车辆直线 行驶时，仅仅依靠ABS制动操作，只能起到一定的减速作用，无法满足由于胎压过低 而造成的方向盘失控风险。另外，当车辆在弯道上时，仅仅依靠ESP制动操作可以启 动一定的减速和转向过度或转向不足的纠正作用，但是无法满足车辆由于胎压过低而 造成的方向盘失控风险。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题。

为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆零胎压安全行驶的控制方法，该控制 方法在车辆发生爆胎时，可以对车辆的行驶方向进行修正，降低了事故发生；在车辆 发生爆胎或胎压小于安全驾驶值时可以进行报警以提示外界的行人和车辆。该控制方 法可以响应速度更加快捷，性能更加可靠，可以提高车辆行驶的安全性，以及提高驾 驶员、行人及车辆的安全性。

本发明的另一个目的在于提出一种车辆零胎压安全行驶的控制系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出一种车辆零胎压安全行驶的控制方法， 该控制方法包括以下步骤：获取车辆各个轮胎的胎压和转速；根据所述各个轮胎的胎 压和转速判断所述车辆是否发生爆胎；如果所述车辆发生爆胎，判断所述车辆的盲区 内是否有车辆、行人或障碍物；获取所述车辆的车速信号和电动助力转向系统的扭矩 信号；如果所述车辆的盲区内有车辆、行人或障碍物，则控制所述车辆的车身电子稳 定系统启动，以及根据所述扭矩信号和车速信号发出第一控制信号至所述电动助力转 向系统以反复微调行驶方向。

本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法，在车辆发生爆胎时，进一步判 断车辆盲区内是否存在车辆、行人或障碍物，可以减轻或避免与车道隔离带、相邻车 辆或高处翻坠的危险，提高车辆的安全性，进而在控制车身电子稳定系统启动的同时， 发送不同的控制信号即不同的辅助力矩信号至电动助力转向系统，对行车方向进行反 复微调，避免本车与其他车辆发生碰撞，可以为驾驶员提供足够的反应时间，做出更 加有效正确的制动措施，避免事故的发生。与现有技术相比，本发明实施例的车辆零 胎压安全行驶的控制方法适用性范围大，可以避免单一制动系统不可靠、失效的潜在 危险，另外不需要进行直线行驶或弯道行驶的判断，以及不会产生与其他车辆距离计 算误差的问题。本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法，实现方便、设计合 理，可以大大提高车辆的智能化程度，通过结合车辆各个系统，可以进一步提高车辆 的舒适性的人性化，为驾驶员提供了方便。

另外，在本发明的一些实施例中，如果所述车辆的盲区内没有车辆、行人或障碍 物，则控制所述车辆的车身电子稳定系统启动，以及根据所述扭矩信号和车速信号发 出第二控制信号至所述电动助力转向系统以反复微调行驶方向，其中，所述第二控制 信号的修正值小于所述第一控制信号的修正值。

在本发明的一些实施例中，上述车辆零胎压安全行驶的控制方法还包括采集所述 车辆的盲区内的图像并进行显示。

在本发明的一些实施例中，在车辆发生爆胎之后，还包括：控制所述车辆的警示 灯开启以提醒行人；以及控制所述车辆的安全带预预紧系统工作。

在本发明的一些实施例中，上述车辆零胎压安全行驶的控制方法还包括如果所述 车辆未发生爆胎，判断所述胎压是否小于安全行驶胎压；如果所述胎压小于安全行驶 胎压，则控制所述车辆的仪表和警示灯开启。

进一步地，在本发明的一些实施例中，如果所述胎压大于所述安全行驶胎压且小 于正常行驶胎压；则判断所述胎压对应轮胎的位置，并进行充气提示。

在车辆发生爆胎或胎压比较小时可以进行提示和报警，从而可以提高驾驶员、乘 客以及外界车辆、行人的安全。

为达到上述目的，本发明的另一方面实施例提出一种车辆零胎压安全行驶的控制 系统，该控制系统包括：对应车辆各个轮胎的胎压传感器，用于检测各个轮胎的胎压； 轮速传感器，用于检测所述各个轮胎的转速；盲点侦测装置，用于采集所述车辆盲区 内的图像；车速传感器，用于检测所述车辆的车速并生成车速信号；扭矩传感器，用 于检测所述车辆的电动助力转向系统的扭矩并生成扭矩信号；车身电子稳定系统；控 制器，所述控制器分别与所述胎压传感器、所述轮速传感器、所述盲点侦测装置、所 述车速传感器、所述扭矩传感器、所述车身电子稳定系统和所述电动助力转向系统进 行通信，所述控制器根据所述各个轮胎的胎压和转速判断所述车辆是否发生爆胎，在 所述车辆发生爆胎时，根据所述车辆盲区内的图像判断所述车辆的盲区内是否有车辆、 行人或障碍物，并在所述车辆的盲区内有车辆、行人或障碍物时，控制所述车辆的车 身电子稳定系统启动，以及根据所述扭矩信号和车速信号发出第一控制信号至所述电 动助力转向系统以反复微调行驶方向。

本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系统，在车辆发生爆胎时，控制器进 一步判断车辆盲区内是否存在车辆、行人或障碍物，可以减轻或避免与车道隔离带、 相邻车辆或高处翻坠的危险，提高车辆的安全性，进而在控制车身电子稳定系统启动 的同时，发送不同的控制信号至电动助力转向系统，电动助力转向系统以不同的辅助 力矩对行车方向进行反复微调，避免本车与其他车辆发生碰撞，可以为驾驶员提供足 够的反应时间，做出更加有效正确的制动措施，避免事故的发生。与现有技术相比， 本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系统适用性范围大，可以避免单一制动系 统不可靠、失效的潜在危险，另外不需要进行直线行驶或弯道行驶的判断，以及不会 产生与其他车辆距离计算误差的问题。本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系 统，实现方便、设计合理，可以大大提高车辆的智能化程度，通过应用车辆的通信网 络例如CAN网络，有效地把车身上相关一系列传感器结合起来，可以进一步提高车辆 的舒适性的人性化，为驾驶员提供了方便。

在本发明的一些实施例中，所述控制器还用于在所述车辆的盲区内没有车辆、行 人或障碍物，控制所述车辆的车身电子稳定系统启动，以及根据所述扭矩信号和车速 信号发出第二控制信号至所述电动助力转向系统以反复微调行驶方向，其中，所述第 二控制信号的修正值小于所述第一控制信号的修正值。

在本发明的一些实施例中，上述车辆零胎压安全行驶的控制系统还包括：显示屏， 用于显示所述车辆盲区内的图像。

进一步地，在本发明的一些实施例中，还包括：仪表和警示灯，用于进行提示和 报警；安全带预预紧系统；所述控制器还用于在所述车辆发生爆胎时，控制所述警示 灯开启以提醒行人，并控制所述安全带预预紧系统工作，以及在所述车辆未发生爆胎 时，进一步判断所述胎压是否小于安全行驶胎压，并在所述胎压小于安全行驶胎压， 控制所述仪表和警示灯开启。

在车辆发生爆胎或胎压比较小时，控制仪表和警示灯开启以进行提示和报警，从 而可以提高驾驶员、乘客以及外界车辆、行人的安全。

在本发明的一些实施例中，所述控制器还用于在所述胎压大于所述安全行驶胎压 且小于正常行驶胎压时，进一步判断所述胎压对应轮胎的位置，并控制所述仪表开启 以进行充气提示。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变 得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明 显和容易理解，其中：

图1为现有技术中汽车爆胎控制方法的流程图；

图2为根据本发明的一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法的流程图；

图3为根据本发明的另一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法的流程图；

图4为根据本发明的又一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法的流程图；

图5为根据本发明的一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系统的示意图；

图6为针对图5中电动助力转向系统的示意图；以及

图7为根据本发明的另一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系统的示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参 考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简 化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例， 并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。 这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的 关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人 员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特 征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可 以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不 是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、 “连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连 通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而 言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述 和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的 实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反， 本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和 等同物。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的车辆零胎压安全行驶的控制方法和控 制系统。

如图2所示，为本发明一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法的流程图， 如图所示包括以下步骤：

S1，获取车辆各个轮胎的胎压和转速。

具体地，可以通过车辆各个轮胎内的胎压传感器和轮速传感器分别检测各个轮胎 的胎压和转速。

S2，根据各个轮胎的胎压和转速判断车辆是否发生爆胎。

具体地，可以根据相关技术中对车辆爆胎的判断方法，根据各个轮胎的胎压和转 速，进而计算车辆同轴两侧轮速差和胎压大小判断车辆是否发生爆胎，并在判断发生 爆胎时，执行步骤S3。

S3，如果车辆发生爆胎，判断车辆的盲区内是否有车辆、行人或障碍物。

具体地，在判断车辆发生爆胎时，进一步地判断车辆盲区内的行车工况，可以采 集车辆的盲区内的图像并进行显示，进而通过显示的图像判断车辆盲区内是否有车辆、 行人或者障碍物，例如在车辆发生爆胎时，结合盲区侦测系统具体地，例如通过安装 于外后视镜的摄像头，采集盲区图像，通过中控显示屏可以清洗看到盲区内的车辆、 行人或障碍物。并在判断车辆的盲区内有车辆、行人或者障碍物时，执行步骤S5。

S4，获取车辆的车速信号和电动助力转向系统的扭矩信号。

在车辆发生爆胎，判断车辆盲区内是否有车辆、行人或障碍物的同时，获取车辆 当前的车速信号，以及车辆的电动助力转向系统（EPS，ElectricPowerSteering）内的 方向盘转向轴的扭矩信号。

S5，控制车辆的车身电子稳定系统启动，以及根据扭矩信号和车速信号发出第一 控制信号至电动助力转向系统以反复微调行驶方向。

具体地，当判断车辆发生爆胎，并且车辆盲区内有车辆、行人或者障碍物时，控 制车辆的车身电子稳定系统（ESP）启动以对车辆进行制动，本发明实施例中的车身电 子稳定系统可以涵盖ABS系统的所有功能并增加很多附加功能例如制动力分配、坡道 辅助灯。并根据步骤S4获取的车速信号和扭矩信号，发出第一控制信号至车辆的电动 助力转向系统，例如输出一个合适的电流至电动助力转向系统的电动机以产生相应的 扭矩，经过减速机构施加于转向机构上，以反复微调车辆的行驶方向，避免车辆因爆 胎而造成的方向盘失控，而使车辆偏离正常行驶车道造成危险。

进一步地，在本发明的一些实施例中，如图3所示，如果车辆的盲区内没有车辆、 行人或障碍物，还包括：

S6,控制车辆的车身电子稳定系统启动，根据扭矩信号和车速信号发出第二控制信 号至电动助力转向系统以反复微调行驶方向。

具体地，在车辆发生爆胎时，且判断车辆盲区内没有其他车辆、行人或障碍物， 则同样地，控制车辆的车身电子稳定系统启动以对车辆进行制动，并根据步骤S4获取 的扭矩信号和车速信号发出第二控制信号至电动助力转向系统以反复微调车辆的行驶 方向，其中，第二控制信号的修正值小于第一控制信号的修正值。可以理解的是，在 车辆发生爆胎时，当车辆盲区内有车辆、行人或障碍物时，电动助力转向系统以一个 比较大的辅助力矩施加于助力机构以反复微调车辆的行驶方向，避免本车与其他车辆 发生碰撞；当盲区内没有车辆、行人或障碍物时，则电动助力转向系统以一个较小的 辅助力矩施加于助力机构，使车辆可以缓慢地反复微调行车方向直至车辆停止。

另外，在本发明的一些实施例中，如图3所示，还包括：

S10，控制车辆的警示灯开启以提醒行人，以及控制车辆的安全带预预紧系统工作。

具体地，当车辆发生爆胎时，可以控制车辆的警示灯开启以提醒行人，从而可以 避免外界车辆和行人因不知本车辆发生爆胎而引起事故；以及控制车辆的安全带预预 紧系统工作，从而可以加大对车内驾驶员和乘员的保护，使得车辆行驶的安全性更高。

另外，如果步骤S2判断车辆未发生爆胎，在本发明的一些实施例中，如图4所示 还包括：

S7，如果车辆未发生爆胎，判断胎压是否小于安全行驶胎压。

如果车辆的任何一个或多个轮胎的胎压小于安全行驶胎压，则执行步骤S8，如果 胎压大于安全行驶胎压且小于正常行驶胎压，则执行步骤S9。

S8，判断胎压对应轮胎的位置，并控制车辆的仪表和警示灯开启。

如果车辆的其中一个或多个轮胎的胎压小于安全行驶胎压，则判断具体哪个位置 的轮胎的胎压较低，并发送提示信号至车辆的仪表警告驾驶员，并控制警示灯开启以 提醒外界人员。

S9，如果胎压大于安全行驶胎压且小于正常行驶胎压，判断胎压对应轮胎的位置， 并进行充气提示。

如果车辆的其中一个或多个轮胎的胎压大于安全行驶胎压且小于正常行驶胎压， 则判断具体哪个位置的轮胎的胎压较低，并发送充气信号至车辆的仪表以提醒驾驶员 及时进行充气。

另外，需要说明的是，本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法中，不需 要驾驶员开启对应上述控制方法流程的控制开关，在车辆上电之后，系统即可自动进 入待机状态，只要满足上述系统运行的相关条件，即控制安全带预预紧系统，电动助 力转向系统和车身电子稳定系统执行相应的操作。

综上所述，根据本发明实施例的车辆零胎压安全驾驶的控制方法，在车辆发生爆 胎时，进一步判断车辆盲区内是否存在车辆、行人或障碍物，可以减轻或避免与车道 隔离带、相邻车辆或高处翻坠的危险，提高车辆的安全性，进而在控制车身电子稳定 系统启动的同时，发送不同的控制信号即不同的辅助力矩信号至电动助力转向系统， 对行车方向进行反复微调，避免本车与其他车辆发生碰撞，可以为驾驶员提供足够的 反应时间，做出更加有效正确的制动措施，避免事故的发生。另外，该控制方法在车 辆发生爆胎或胎压比较小时可以进行提示和报警，从而可以提高驾驶员、乘客以及外 界车辆、行人的安全。与现有技术相比，本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制 方法适用性范围大，可以避免单一制动系统不可靠、失效的潜在危险，另外不需要进 行直线行驶或弯道行驶的判断，以及不会产生与其他车辆距离计算误差的问题。本发 明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法，实现方便、设计合理，可以大大提高车 辆的智能化程度，通过结合车辆各个系统，可以进一步提高车辆的舒适性的人性化， 为驾驶员提供了方便。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的一种车辆零胎压安全行驶的控制系 统。

如图5所示，为本发明的一个实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系统的示意图， 本发明实施例的控制系统包括胎压传感器10、轮速传感器20、盲点侦测装置30、车速 传感器40、扭矩传感器50、车身电子稳定系统60和控制器70。其中，胎压传感器10 对应车辆各个轮胎，用于检测各个轮胎的胎压，即各个轮胎分别设置有胎压传感器10。 轮速传感器20用于检测各个轮胎的转速；盲点侦测装置30用于采集车辆盲区内的图 像。车速传感器40用于检测车辆的车速并生成车速信号。扭矩传感器50用于检测车 辆的电动助力转向系统80的扭矩并生成扭矩信号。控制器70分别与胎压传感器10、 轮速传感器20、盲点侦测装置30、车速传感器40、扭矩传感器50、车身电子稳定系 统60和电动助力转向系统80进行通信，例如通过车身的CAN(ControllerAreaNetwork, 控制器局域网络)通信，控制器70根据各个轮胎的胎压和转速判断车辆是否发生爆胎， 在车辆发生爆胎时，根据车辆盲区内的图像判断车辆的盲区内是否有车辆、行人或障 碍物，并在车辆的盲区内有车辆、行人或障碍物时，控制车辆的车身电子稳定系统60 启动，以及根据扭矩信号和车速信号发出第一控制信号至电动助力转向系统80以反复 微调行驶方向，从而可以避免本车与其他车辆发生碰撞。

其中，车身电子稳定系统60可以涵盖ABS系统的所有功能并增加多个附加功能 例如制动力分配、坡道辅助等，从而可以不需要增加额外的硬件设备，也不需要改动 原有制动系统，可以提高车辆的控制装置的使用效率，从而可以缩短爆胎后车辆的反 应时间，不需要再判断车辆在知道行驶还是在弯道行驶。另外，如图6所示，为电动 助力转向系统80的示意图，在转动方向盘1时，扭距传感器50检测施加于转向轴的 扭矩，并生成扭矩信号A，同时车速传感器40检测车辆的车速并生成车速信号B，控 制器70对车速信号B和扭矩信号A进行分析处理之后，输出控制信号例如输出一个 合适的电流值至电动助力转向系统80的电动机2以产生相应的扭矩，经过减速机构3 施加在转向机构4上，从而获得与车辆工况相适应的转向作用力。

具体地，通过将胎压传感器10、轮速传感器20、盲点侦测装置30、车速传感器 40、扭矩传感器50、车身电子稳定系统60和电动助力转向系统80共同协调工作，控 制器可以借助车辆CAN网络系统，实时地从CAN网络上获取车身上各个传感器的相 关信号，并对相关数据进行智能化判断，根据判断结果有效、安全地控制爆胎后车辆 的行驶方向。例如通过车辆各个轮胎内的胎压传感器10和轮速传感器20分别检测各 个轮胎的胎压和转速，控制器70根据相关技术中对车辆爆胎的判断方法，根据各个轮 胎的胎压和转速，进而计算车辆同轴两侧轮速差和胎压大小判断车辆是否发生爆胎。 在判断发生爆胎时，盲点侦测装置30采集车辆盲区内的图像，例如可以通过安装于外 后视镜的摄像头采集盲区图像，在本发明的一些实施例中，如图7所示，还可以包括 显示屏90，用于显示车辆盲区内的图像。进而控制器70根据盲区图像判断盲区是否有 车辆、行人或障碍物，同时车速传感器40和扭距传感器50分别检测车辆的车速信号 和电动助力转向系统80的扭矩信号。当判断车辆发生爆胎，并且车辆盲区内有车辆、 行人或者障碍物时，控制车辆的车身电子稳定系统（ESP）启动以对车辆进行制动，并 根据车速信号和扭矩信号，发出第一控制信号至车辆的电动助力转向系统80，以反复 微调车辆行驶方向，避免车辆因爆胎而造成的方向盘失控，而使车辆偏离正常行驶车 道造成危险。

在本发明的一些实施例中，在车辆的盲区内没有车辆、行人或障碍物，控制器70 控制车辆的车身电子稳定系统60启动，以及根据扭矩信号和车速信号发出第二控制信 号至电动助力转向系统80以修正车辆的方向，其中，第二控制信号的修正值小于第一 控制信号的修正值。具体地，在车辆发生爆胎时，且车辆盲区内有车辆、行人或障碍 物时，控制器70发出第一控制信号使电动助力转向系统80以一个比较大的辅助力矩 施加于助力机构以反复微调车辆的行驶方向，避免本车与其他车辆发生碰撞；当盲区 内没有车辆、行人或障碍物时，则控制器70发出第二控制信号使电动助力转向系统80 以一个较小的辅助力矩施加于助力机构，使车辆可以缓慢地反复微调行车方向直至车 辆停止。

较优地，在本发明的一些实施例中，如图7所示，上述车辆零胎压安全行驶的控 制系统还可以包括仪表100、警示灯101和安全带预预紧系统102，控制器70与仪表 100、警示灯101和安全带预预紧系统102进行通信例如通过车辆的CAN网络通信。 仪表100和警示灯101用于进行提示和报警。在车辆发生爆胎时，控制器70控制警示 灯101开启以提醒行人，并控制安全带预预紧系统工作，以及在车辆未发生爆胎时， 进一步判断胎压是否小于安全行驶胎压，并在胎压小于安全行驶胎压，判断胎压对应 轮胎的位置，控制仪表100和警示灯101开启。具体地，如果车辆的其中一个或多个 轮胎的胎压小于安全行驶胎压，则控制器70判断具体哪个位置的轮胎的胎压较低，并 发送提示信号至车辆的仪表警告驾驶员，并控制警示灯开启以提醒外界人员。即不仅 仅可以通过声音或视觉为驾驶员提示危险信息，还会通过警示灯101为其他行人和车 辆进行危险提示。

另外，在胎压大于安全行驶胎压且小于正常行驶胎压时，控制器70进一步判断胎 压对应轮胎的位置，并控制仪表100开启以进行充气提示。具体地，如果车辆的其中 一个或多个轮胎的胎压大于安全行驶胎压且小于正常行驶胎压，则控制器70判断具体 哪个位置的轮胎的胎压较低，并发送充气信号至车辆的仪表100以提醒驾驶员及时进 行充气。

另外，需要说明的是，本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制方法中，不需 要驾驶员开启对应上述控制方法流程的控制开关，在车辆上电之后，系统即可自动进 入待机状态，只要满足上述系统运行的相关条件，即控制安全带预紧系统，电动助力 转向系统和车身电子稳定系统执行相应的操作。

综上所述，根据本发明实施例的车辆零胎压安全驾驶的控制系统，在车辆发生爆 胎时，控制器进一步判断车辆盲区内是否存在车辆、行人或障碍物，可以减轻或避免 与车道隔离带、相邻车辆或高处翻坠的危险，提高车辆的安全性，进而在控制车身电 子稳定系统启动的同时，发送不同的控制信号至电动助力转向系统，电动助力转向系 统以不同的辅助力矩对行车方向进行反复微调，避免本车与其他车辆发生碰撞，可以 为驾驶员提供足够的反应时间，做出更加有效正确的制动措施，避免事故的发生。另 外，该控制系统在车辆发生爆胎或胎压比较小时，控制仪表和警示灯开启以进行提示 和报警，从而可以提高驾驶员、乘客以及外界车辆、行人的安全。与现有技术相比， 本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系统适用性范围大，可以避免单一制动系 统不可靠、失效的潜在危险，另外不需要进行直线行驶或弯道行驶的判断，以及不会 产生与其他车辆距离计算误差的问题。本发明实施例的车辆零胎压安全行驶的控制系 统，实现方便、设计合理，可以大大提高车辆的智能化程度，通过应用车辆的通信网 络例如CAN网络，有效地把车身上相关一系列传感器结合起来，可以进一步提高车辆 的舒适性的人性化，为驾驶员提供了方便。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括 一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段 或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或 讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能， 这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用 于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中， 以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可 以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执 行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、 存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系 统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包 括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置）， 随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM 或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机 可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通 过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行 处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上 述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行 的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本 领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑 功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可 编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤 是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储 介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以 是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成 的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成 的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储 在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示 例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或 者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意 性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者 特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以 理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、 替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。