| 专利名称： | 一种大型隧道清理设备行走机构 | ||
| 专利名称(英文)： | Large-scale tunnel cleaning equipment travel mechanism | ||
| 专利号： | CN201510648901.6 | 申请时间： | 20151009 |
| 公开号： | CN105256746A | 公开时间： | 20160120 |
| 申请人： | 华南理工大学 | ||
| 申请地址： | 510640 广东省广州市天河区五山路381号 | ||
| 发明人： | 卢小辉; 谢小鹏; 黄恒; 刘辉龙; 曹立峰 | ||
| 分类号： | E01H1/00; B62D61/00 | 主分类号： | E01H1/00 |
| 代理机构： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 罗观祥 |
| 摘要： | 本发明公开了一种大型隧道清理设备行走机构，包括车体，以及驱动车体移动的驱动轮系统；所述驱动轮系统，包括分别对称设置在车体底盘两侧的两列主驱动轮，每列主驱动轮至少3个，各主驱动轮通过车轮连接装置连接车体的底盘；底盘上还设有一液压缸，液压缸的缸筒端连接车体的底盘，活塞杆端连接车轮连接装置的中部。该结构能够保证设备在运行过程中，其中心轴线与隧道轴线保持一致，对中性好，也可以使设备在隧道中行进时不至于跑偏，并具有一定的越障能力。 | ||
| 摘要(英文)： | The invention discloses a large-scale tunnel cleaning equipment travel mechanism. The mechanism comprises a vehicle body and a driving wheel system driving the vehicle body to move. The driving wheel system comprises two columns of main driving wheels symmetrically arranged at the two sides of a chassis of the vehicle body, there are three main driving wheels in each column, and each main driving wheel is connected with the chassis of the vehicle body through a wheel connecting apparatus; and the chassis is also provided with a hydraulic cylinder, the cylinder end of the hydraulic cylinder is connected with the chassis of the vehicle body, and the piston rod end of the hydraulic cylinder is connected with the central portion of the wheel connecting apparatus. The mechanism provided by the invention can ensure that the central axis of equipment maintains consistent with a tunnel axis in the operation process of equipment and the centering performance is good, and can also enable the equipment to be not deviated when the equipment travels in a tunnel and to have a certain obstacle climbing ability. | ||
1.一种大型隧道清理设备行走机构，包括车体(5)，以及驱动车体(5) 移动的驱动轮系统；其特征在于，所述驱动轮系统，包括分别对称设置在车 体(5)底盘两侧的两列主驱动轮(1)，每列主驱动轮(1)至少3个，各主 驱动轮(1)通过车轮连接装置(3)连接车体(5)的底盘；底盘上还设有一 液压缸(4)，液压缸(4)的缸筒端连接车体(5)的底盘，活塞杆端连接车 轮连接装置(3)的中部。
2.根据权利要求1所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述驱动轮系统还包括，设置在车体(5)的底盘中部的两个辅助支撑轮(2)； 辅助支撑轮(2)通过连杆(6)连接车体(5)的底盘；底盘上还设有一 活塞缸(7)，活塞缸(7)的缸筒端连接车体(5)的底盘，活塞杆端连接连 杆(6)的中部。
3.根据权利要求1所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述两列主驱动轮(1)，采用径向辐射形式对称分布在车体(5)底盘两侧。
4.根据权利要求1所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述主驱动轮(1)为汽车车轮，采用双胎布置。
5.根据权利要求2所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，当 车体(5)在平整路面上行走时，辅助支撑轮(2)在活塞缸(7)的作用下， 收纳至底盘内，不与路面接触。
6.根据权利要求2所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述辅助支撑轮(2)为汽车车轮，采用双胎布置。
1.一种大型隧道清理设备行走机构，包括车体(5)，以及驱动车体(5) 移动的驱动轮系统；其特征在于，所述驱动轮系统，包括分别对称设置在车 体(5)底盘两侧的两列主驱动轮(1)，每列主驱动轮(1)至少3个，各主 驱动轮(1)通过车轮连接装置(3)连接车体(5)的底盘；底盘上还设有一 液压缸(4)，液压缸(4)的缸筒端连接车体(5)的底盘，活塞杆端连接车 轮连接装置(3)的中部。
2.根据权利要求1所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述驱动轮系统还包括，设置在车体(5)的底盘中部的两个辅助支撑轮(2)； 辅助支撑轮(2)通过连杆(6)连接车体(5)的底盘；底盘上还设有一 活塞缸(7)，活塞缸(7)的缸筒端连接车体(5)的底盘，活塞杆端连接连 杆(6)的中部。
3.根据权利要求1所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述两列主驱动轮(1)，采用径向辐射形式对称分布在车体(5)底盘两侧。
4.根据权利要求1所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述主驱动轮(1)为汽车车轮，采用双胎布置。
5.根据权利要求2所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，当 车体(5)在平整路面上行走时，辅助支撑轮(2)在活塞缸(7)的作用下， 收纳至底盘内，不与路面接触。
6.根据权利要求2所述的大型隧道清理设备行走机构，其特征在于，所 述辅助支撑轮(2)为汽车车轮，采用双胎布置。
翻译：技术领域
本发明涉及隧道内壁表面清理设备，尤其涉及一种大型隧道清理设备行 走机构。
背景技术
无水条件下大型智能化隧道海生物清理设备要实现可靠性及实用性，必 须依据隧道内作业特点来设计出稳定运行，满足切削和清扫隧道内附着海生 物的要求。设备在运动过程中由于重心偏移而使得切削设备的轴线与隧道的 中心线产生偏转角，有可能不能很好地完成切削清理工作，甚至可能造成切 削设备与隧道内壁碰撞而破坏隧道。因此，在进行切削的时候，要求切削设 备必须具备一定的对中性能。另外，设备在行进过程中，隧道内可能出现凹 凸不平的情况，设备还应具有一定的越障能力。对于大口径的隧道清理设备， 由于其自重较大，如果支撑不具备自动定心性能，必定产生偏转角，其结果 使设备运动阻力增大，出现“卡持”现象。为了提高作业的可靠性和精度， 要求清理设备应具有可靠的隧道适应性和对中性。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种稳定、结 构简单、对中性好的大型隧道清理设备行走机构。
本发明通过下述技术方案实现：
一种大型隧道清理设备行走机构，包括车体5，以及驱动车体5移动的驱 动轮系统；所述驱动轮系统，包括分别对称设置在车体5底盘两侧的两列主 驱动轮1，每列主驱动轮1至少3个(具体数量可根据实际需要而定)，各主 驱动轮1通过车轮连接装置3连接车体5的底盘；底盘上还设有一液压缸4， 液压缸4的缸筒端连接车体5的底盘，活塞杆端连接车轮连接装置3的中部。
所述驱动轮系统还包括，设置在车体5的底盘中部的两个辅助支撑轮2；
辅助支撑轮2通过连杆6连接车体5的底盘；底盘上还设有一活塞缸7， 活塞缸7的缸筒端连接车体5的底盘，活塞杆端连接连杆6的中部。
所述两列主驱动轮1，采用径向辐射形式对称分布在车体5底盘两侧。
当车体5在平整路面上行走时，辅助支撑轮2在活塞缸7的作用下，收 纳至底盘内，不与路面接触。
所述主驱动轮1和辅助支撑轮2均为汽车车轮，采用双胎布置。
本发明相对于现有技术，具有如下的优点及效果：
1、传统隧道清理设备行走机构采用履带式结构，这种结构体积大，而且 要保持履带的张紧，结构复杂。本发明是采用径向辐射轮式结构，两侧为主 驱动轮，中间为辅助支撑轮，这种结构方式能够保证设备在运行过程中，其 中心轴线与隧道轴线保持一致，也可以使设备在隧道中行进时不至于跑偏， 并具有一定的越障能力。
2、本发明主驱动轮能够根据路面的不同情况改变其轴线与连接装置轴线 的角度，使主驱动轮胎面总是垂直于路面的法向。
3、本发明通过液压缸活塞杆的伸缩可以控制主驱动轮在隧道径向相对车 体的位移，采用同步控制液压缸的方法使驱动轮在隧道内始终处于径向位置， 使切削设备在工作时其中心线和隧道中心线保持一致，保证工作精度。
4、本发明辅助支撑轮，当设备在平整路面上行走时，通过液压缸的作用， 使辅助支撑轮不与地面接触；当设备完全驶入隧道，辅助支撑轮可以通过液 压缸的作用，使其与地面接触，起到一定的支撑作用，并保证设备具有一定 的对中性能。
附图说明
图1为本发明大型隧道清理设备行走机构，在隧道内作业时的示意图。
图2为本发明大型隧道清理设备行走机构，主驱动轮分布图。
图3为本发明大型隧道清理设备行走机构，辅助支撑轮分布图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步具体详细描述。
实施例
如图1至3所示。本发明大型隧道清理设备行走机构，包括车体5，以及 驱动车体5移动的驱动轮系统；所述驱动轮系统，包括分别对称设置在车体5 底盘两侧的两列主驱动轮1，每列主驱动轮1至少3个，各主驱动轮1通过车 轮连接装置3连接车体5的底盘；底盘上还设有一液压缸4，液压缸4的缸筒 端连接车体5的底盘，活塞杆端连接车轮连接装置3的中部。所述驱动轮系 统还包括，设置在车体5的底盘中部的两个辅助支撑轮2所述两列主驱动轮1， 采用径向辐射形式对称分布在车体5底盘两侧。
这种结构方式能够保证设备在运行过程中，其中心轴线与隧道轴线保持 一致，也可以使设备在隧道中行进时不至于跑偏，并具有一定的越障能力。 通过液压缸活塞杆的伸缩可以控制主驱动轮在隧道径向相对车体的位移，采 用同步控制液压缸的方法使驱动轮在隧道内始终处于径向位置，使切削设备 在工作时其中心线和隧道中心线保持一致，保证工作精度。
辅助支撑轮2通过连杆6连接车体5的底盘；底盘上还设有一活塞缸7， 活塞缸7的缸筒端连接车体5的底盘，活塞杆端连接连杆6的中部。辅助支 撑轮，当设备在平整路面上行走时，通过液压缸的作用，使辅助支撑轮(收 纳至车体的底盘内)不与地面接触；当设备完全驶入隧道，辅助支撑轮可以 通过液压缸的作用(伸出底盘)使其与地面接触，起到一定的支撑作用，并 保证设备具有一定的对中性能。
所述主驱动轮1和辅助支撑轮2可采用载重汽车车轮，采用双胎布置。
如上所述，便可较好地实现本发明。
本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他任何未背离本发明的 精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置 换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
