CN201610161418.X_一种汽车行驶路径规划方法_行之知识产权综合服务平台

专利名称：	一种汽车行驶路径规划方法
专利名称(英文)：
专利号：	CN201610161418.X	申请时间：	20160322
公开号：	CN105841709A	公开时间：	20160810
申请人：	吉林大学
申请地址：	130000 吉林省长春市前进大街2699号
发明人：	张晋东; 贾晓燕; 马彬; 李瑞升; 尹雪龙
分类号：	G01C21/34	主分类号：	G01C21/34
代理机构：	北京国智京通知识产权代理有限公司 11501	代理人：	孙文彬
摘要：	本发明提供一种汽车行驶路径规划方法。包括：对城市地图数字化处理，标定节点和节点间道路，使用Dijkstra算法计算各道路的综合权重，定义节点、道路权重集合，读入起始和结束节点编号，通过比较中间节点权值比重lOCW(v, h)＝min[lOCW(v, h), lOCW(v, k)+lOCW(k, h)]选择最小总油耗路径。本发明具有分时段选择最优路径、实时更新数据及自学习功能，更加方便用户使用，本发明涉及的方法计算速度快，运行稳定，节约了汽车行驶时间与油耗，更加适合现代城市的道路行驶，具有较好的鲁棒性，可以处理大量复杂数据，规避了叉路口的分类问题。
摘要(英文)：

一种汽车行驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对城市地图数字化处理，把城市地图道路抽象为带序号的多个节点，每个节点表示城市中不同的地点，并为每个节点进行编号，编号从“0”开始，用直线和斜线表示城市中的道路，用数字表示每条道路的综合权值，使用Dijkstra算法计算各边上的权重，边上的权重表示该路段综合权值，任意两节点间的综合权值，是该路径上边的综合权值之和；S2：定义一个有综合权值的有向图M，以及M中的一个起始点v和一个目标地h，以v_s表示M中所有节点的集合，定义(u,k)表示从节点u到k的路径，d_s表示边的集合，l_OCW表示边的综合权值，l_OCW∈[0,∞]，定义l_OCW(u,k)为从节点u到节点k的综合权值；S3：读入起始节点的编号v和目的地节点的编号h；S4：初始化d_s(v)＝1，从v到v自身的最少油耗l_OCW(v,v)＝0，表示从节点v到节点v的油耗为0，若v与u有边，则l_OCW(v,h)为边上的综合权值；S5：定义d_s(i)＝0表示未被标记节点i，从已经标记的节点集合v_s中选取一个到该节点综合权值最小的节点k，此时d_s(k)＝1，该选定的综合权值就是已标记节点k到未标记节点i的最小综合权值l_OCW(k,i)；S6：以k为中间节点，若从节点v经过节点k到节点h的综合权值比原来不经过节点k的综合权值小，则修改后节点v到节点h的综合权值为l_OCW(v,h)＝l_OCW(v,k)+l_OCW(k,h)，若从节点v经过节点k到节点h的综合权值比原来不经过节点k的综合权值大，则节点v到节点h的综合权值为l_OCW(v,h)，更新l_OCW(v,h)＝min[l_OCW(v,h),l_OCW(v,k)+l_OCW(k,h)]；S7：重复S6，直到k＝h，找到从结点v到结点h的最小总油耗l_OCW(u,v)的路径。

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一种汽车行驶路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对城市地图数字化处理，把城市地图道路抽象为带序号的多个节点，每个节点表示城市中不同的地点，并为每个节点进行编号，编号从“0”开始，用直线和斜线表示城市中的道路，用数字表示每条道路的综合权值，使用Dijkstra算法计算各边上的权重，边上的权重表示该路段综合权值，任意两节点间的综合权值，是该路径上边的综合权值之和；S2：定义一个有综合权值的有向图M，以及M中的一个起始点v和一个目标地h，以v_s表示M中所有节点的集合，定义(u,k)表示从节点u到k的路径，d_s表示边的集合，l_OCW表示边的综合权值，l_OCW∈[0,∞]，定义l_OCW(u,k)为从节点u到节点k的综合权值；S3：读入起始节点的编号v和目的地节点的编号h；S4：初始化d_s(v)＝1，从v到v自身的最少油耗l_OCW(v,v)＝0，表示从节点v到节点v的油耗为0，若v与u有边，则l_OCW(v,h)为边上的综合权值；S5：定义d_s(i)＝0表示未被标记节点i，从已经标记的节点集合v_s中选取一个到该节点综合权值最小的节点k，此时d_s(k)＝1，该选定的综合权值就是已标记节点k到未标记节点i的最小综合权值l_OCW(k,i)；S6：以k为中间节点，若从节点v经过节点k到节点h的综合权值比原来不经过节点k的综合权值小，则修改后节点v到节点h的综合权值为l_OCW(v,h)＝l_OCW(v,k)+l_OCW(k,h)，若从节点v经过节点k到节点h的综合权值比原来不经过节点k的综合权值大，则节点v到节点h的综合权值为l_OCW(v,h)，更新l_OCW(v,h)＝min[l_OCW(v,h),l_OCW(v,k)+l_OCW(k,h)]；S7：重复S6，直到k＝h，找到从结点v到结点h的最小总油耗l_OCW(u,v)的路径。

原文：翻译：

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一种汽车行驶路径规划方法(发明专利)

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