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技术领域

本发明及电动汽车整车控制系统技术领域，特别涉及一种电动汽车自动行 驶控制方法。

背景技术

定速巡航是驾驶员在长途驾车时经常用到的功能，使用定速巡航功能时， 驾驶员可以设置一个巡航速度，当处于定速巡航模式时，车辆在无干预的情况 下根据设定的巡航速度行驶即可，通常只要踩下制动踏板即可解除巡航模式。 相关技术中，需要驾驶员按照道路的限速规定来手动设置巡航速度。在长途驾 车时，由于途经的不同路段可能有不同的限速规定，通过手动调整巡航速度对 驾驶员而言并不方便。在自动驾驶时，驾驶员容易放松警惕，如果前方突然出 现障碍物，不能及时处理，容易放生安全问题，定速巡航只能在高速时候且路 上车辆较少时能用，不适合大部分行车情况。

发明内容

本发明为解决上述技术问题为提供一种使用便捷、安全性高的电动汽车自 动行驶控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种电动汽车自动行驶控制方法，包括进入巡航模式阶段、雷达探测阶段 以及退出巡航模式阶段；

所述进入巡航模式阶段包括：

整车控制器获取电动汽车即时车速信息，通过旋转巡航旋钮进入巡航模式 第一档，整车控制器将电动汽车即时车速信息发送给微控制模块，微控制模块 发出控制信号并控制电动汽车以即时车速定速行驶；

通过旋转巡航旋钮进入巡航模式第二档，整车控制器将第一预设车速信息 发送给微控制模块，微控制模块发出控制信号并控制电动汽车以第一预设车速 定速行驶；

通过旋转巡航旋钮进入巡航模式第三档，整车控制器将第二预设车速信息 发送给微控制模块，微控制模块发出控制信号并控制电动汽车以第二预设车速 定速行驶；

所述雷达探测阶段包括：

通过雷达对汽车前方进行探测，探测汽车前方是否存在障碍物，并将探测 的信息传送给整车控制器，整车控制器通过预先设置的危险等级，进行相应的 措施；

所述退出巡航模式阶段包括：

整车控制器根据危险等级主动退出巡航模式或通过旋转巡航旋钮进入巡航 模式第四档退出巡航模式。

本发明有益效果是：通过巡航旋钮进入当前车速定速巡航、低速巡航(速 度为事先设定)、高速巡航(速度为事先设定)以及退出巡航模式，增加在低速 时候的定速行驶，本发明操作简单、使用便捷，并通过雷达能对前方障碍物进 行判断，增加定速巡航时的安全性，使司机不会因为放松警惕而发生碰撞危险， 大大的提高了巡航系统的实用性，并且使用原有设备整车控制器，节约成本。

作为本发明的一种优选结构，为了改善无法根据实际情况改变行驶方向的 问题，所述雷达探测阶段还包括：

通过雷达和GPS定位模块联合检测电动汽车前方是否需要改变行驶方向， 将改变行驶方向的信息发送给微控制模块，微控制模块发出控制信号并控制电 动汽车进行转向。

如此，通过雷达探测前方是否有障碍物需要避开和通过GPS定位模块检测 前方是否要转向变道，控制电动汽车提前改变行驶方向，进一步提高巡航系统 的实用性和安全性。

作为本发明的一种优选结构，为了改善无法确定危险等级的问题，所述雷 达探测阶段中的危险等级包括：

第一级、雷达探测到电动汽车前方500m出现障碍物，雷达将探测的信息传 送给整车控制器，整车控制器发出相应的提示；

第二级、雷达探测到电动汽车前方100m出现障碍物，雷达将探测的信息传 送给整车控制器，整车控制器退出巡航模式，并发出提醒；

第三级、雷达探测到电动汽车前方50m出现障碍物，雷达将探测的信息传 送给整车控制器，整车控制器退出巡航模式，并通过微控制模块发出控制信号 控制电动汽车进行减速；

第四级、雷达探测到电动汽车前方10m出现障碍物，且无法绕开时，雷达 将探测的信息传送给整车控制器，整车控制器直接通过微控制模块发出控制信 号控制电动汽车进行急停。

如此，整车控制器可以通过预先设定的危险等级，进行相应的应对措施， 使电动汽车的可操控性进一步提高，不会出现一探测到障碍物就发出各种指令 的情况，一步步渐进式的控制电动汽车的减速或停止。

作为本发明的一种优选结构，为了改善需要临时加速的问题，所述进入巡 航模式阶段还包括：

临时加速时，暂时退出巡航模式阶段，停止加速后，电动汽车以上次的巡 航车速保持巡航。

如此，通过临时加速暂时退出巡航模式阶段，停止加速后电动汽车以上次 的巡航车速保持巡航，预防需要临时加速的情况出现，也防止驾驶员不小心踩 到加速踏板就退出巡航模式的情况出现。

作为本发明的一种优选结构，为了改善无法在退出巡航模式后有效进入巡 航模式的问题，所述退出巡航模式阶段还包括：

当不是由旋转巡航旋钮至第四档而退出巡航模式，要再次进入巡航模式时， 需要将巡航旋钮转一圈后回到第一档，可再次进入巡航模式；若是由旋转巡航 旋钮至第四档而退出巡航模式时，只需将巡航旋钮转至第一档，可再次进入巡 航模式。

如此，通过非旋转巡航旋钮而退出巡航模式时，需要转一圈后回到第一档， 才可再次进入巡航模式，与旋转巡航旋钮退出巡航模式相对比，防止因紧急情 况强行退出巡航模式后，又被驾驶员错误旋回巡航模式的情况发生。

作为本发明的一种优选结构，为了改善无法适合城市路段定速巡航的问题， 所述第一预设车速为10km/h。如此，通过设置的第一预设车速为10km/h，可行 驶在城市路段开启定速巡航模式，提高巡航系统的实用性。

作为本发明的一种优选结构，为了改善无法适合高速路段定速巡航的问题， 所述第二预设车速为90km/h。如此，通过设置的第二预设车速为90km/h，可行 驶在高速路段开启定速巡航模式，提高巡航系统的实用性。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合 实施方式详予说明。

本发明一种电动汽车自动行驶控制方法，包括进入巡航模式阶段、雷达探 测阶段以及退出巡航模式阶段；

车辆需要有雷达能对前方障碍物进行判断，需要一个控制器对定速巡航进 行控制，对于纯电动汽车上本来就有VCU(整车控制器)，可以对这个功能进行 控制，需要一个旋钮对进入巡航模式进行控制。巡航旋钮包括第一档：进入巡 航模式(该模式下以当前车速定速)；第二档：自动进入低速巡航(速度为事先 设定)；第三档：自动进入高速巡航(速度为事先设定)；第四档：退出巡航模 式。可将相应档位显示在仪表上，巡航旋钮可360度旋转，除前进状态，车子 不能进入巡航模式。

所述进入巡航模式阶段包括：

整车控制器获取电动汽车即时车速信息，通过旋转巡航旋钮进入巡航模式 第一档，整车控制器将电动汽车即时车速信息发送给微控制模块，微控制模块 发出控制信号并控制电动汽车以即时车速定速行驶；

整车控制器将根据制动踏板、加速踏板、档位等信息发送相应信息给微控 制模块，微控制模块控制相应电机达到相应定速行驶。

通过旋转巡航旋钮进入巡航模式第二档，整车控制器将第一预设车速信息 发送给微控制模块，微控制模块发出控制信号并控制电动汽车以第一预设车速 定速行驶；

所述第一预设车速为10km/h，通过设置的第一预设车速为10km/h，可行驶 在城市路段开启定速巡航模式，提高巡航系统的实用性。

通过旋转巡航旋钮进入巡航模式第三档，整车控制器将第二预设车速信息 发送给微控制模块，微控制模块发出控制信号并控制电动汽车以第二预设车速 定速行驶；

所述第二预设车速为90km/h，通过设置的第二预设车速为90km/h，可行驶 在高速路段开启定速巡航模式，提高巡航系统的实用性。

临时加速时，踩下油门电动汽车暂时退出巡航模式并加速，停止加速后， 松开油门电动汽车以上次的巡航车速保持巡航。预防需要临时加速的情况出现， 也防止驾驶员不小心踩到加速踏板就退出巡航模式的情况出现。

所述雷达探测阶段包括：

通过雷达对汽车前方进行探测，探测汽车前方是否存在障碍物，并将探测 的信息传送给整车控制器，整车控制器通过预先设置的危险等级，进行相应的 措施；

雷达主要由天线、发射机、接收机(包括信号处理机)和显示器等部分组 成。雷达发射机产生足够的电磁能量，经过收发转换开关传送给天线。天线将 这些电磁能量辐射至大气中，集中在某一个很窄的方向上形成波束，向前传播。 电磁波遇到波束内的目标后，将沿着各个方向产生反射，其中的一部分电磁能 量反射回雷达的方向，被雷达天线获取。天线获取的能量经过收发转换开关送 到接收机，形成雷达的回波信号。由于在传播过程中电磁波会随着传播距离而 衰减，雷达回波信号非常微弱，几乎被噪声所淹没。接收机放大微弱的回波信 号，经过信号处理机处理，提取出包含在回波中的信息，送到整车控制器，整 车控制器根据目标的距离、方向、速度等，做出相应措施。雷达可设置在电动 汽车车头、车顶或车底，也可设置成双雷达的结构。

通过雷达和GPS定位模块联合检测电动汽车前方是否需要改变行驶方向， 将改变行驶方向的信息发送给微控制模块，微控制模块发出控制信号并控制电 动汽车进行转向。

GPS定位模块获取电动汽车的即时位置和电动汽车的目标位置，并通过网 络下载到当前的路况，结合雷达检测的前方障碍物的信息，判断是否需要转弯 改变方向或者变道等。如此，通过雷达探测前方是否有障碍物需要避开和通过 GPS定位模块检测前方是否要转向变道，控制电动汽车提前改变行驶方向，进 一步提高巡航系统的实用性和安全性。

所述雷达探测阶段中的危险等级包括：

第一级、雷达探测到电动汽车前方500m出现障碍物，雷达将探测的信息传 送给整车控制器，整车控制器发出相应的提示；

第二级、雷达探测到电动汽车前方100m出现障碍物，雷达将探测的信息传 送给整车控制器，整车控制器退出巡航模式，并发出提醒；

第三级、雷达探测到电动汽车前方50m出现障碍物，雷达将探测的信息传 送给整车控制器，整车控制器退出巡航模式，并通过微控制模块发出控制信号 控制电动汽车进行减速；

第四级、雷达探测到电动汽车前方10m出现障碍物，且无法绕开时，雷达 将探测的信息传送给整车控制器，整车控制器直接通过微控制模块发出控制信 号控制电动汽车进行急停。

如此，整车控制器可以通过预先设定的危险等级，进行相应的应对措施， 使电动汽车的可操控性进一步提高，不会出现一探测到障碍物就发出各种指令 的情况，一步步渐进式的控制电动汽车的减速或停止。

所述退出巡航模式阶段包括：

整车控制器根据危险等级主动退出巡航模式或通过旋转巡航旋钮进入巡航 模式第四档退出巡航模式。

当不是由旋转巡航旋钮至第四档而退出巡航模式，要再次进入巡航模式时， 需要将巡航旋钮转一圈后回到第一档，可再次进入巡航模式；若是由旋转巡航 旋钮至第四档而退出巡航模式时，只需将巡航旋钮转至第一档，可再次进入巡 航模式。

如此，通过非旋转巡航旋钮而退出巡航模式时，需要转一圈后回到第一档， 才可再次进入巡航模式，与旋转巡航旋钮退出巡航模式相对比，防止因紧急情 况强行退出巡航模式后，又被驾驶员错误旋回巡航模式的情况发生。

使用时，根据驾驶者所需驾驶路段的限速设定第一预设车速和第二预设车 速，需要定速巡航时，旋转巡航旋钮进入第一档、第二档或第三挡。巡航开始 后雷达进行探测，当雷达探测到前方有障碍物，并有可能发生碰撞，会将此消 息发送给整车控制器，整车控制器预先也会设置危险等级，根据危险等级，先 退出定速巡航，再根据危险等级进行减速或急停。本发明通过巡航旋钮进入当 前车速定速巡航、低速巡航(速度为事先设定)、高速巡航(速度为事先设定) 以及退出巡航模式，增加在低速时候的定速行驶，本发明操作简单、使用便捷， 并通过雷达能对前方障碍物进行判断，增加定速巡航时的安全性，使司机不会 因为放松警惕而发生碰撞危险，大大的提高了巡航系统的实用性，并且使用原 有设备整车控制器，节约成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利 用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其 他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。