本发明提供一种登高平台消防车及其支腿垂直油缸的控制系统，能够减缓高压油流向切换过程中所产生的液压振动以及异常噪音。所述控制系统包括具有进油口和回油口的控制阀，所述控制阀以其第一工作油口与支腿垂直油缸的有杆腔连通，第二工作油口与支腿垂直油缸的无杆腔连通，还具有将支腿垂直油缸的无杆腔与油箱连通的泄压油路，所述泄压油路上设有节流元件以及泄压阀，所述泄压阀具有将所述泄压油路导通与断开的两个工作位。当需要收回支腿时，首先控制泄压阀打来，则泄压油路处于导通状态，无杆腔内的部分高压油可以通过节流元件排入油箱中，则闭锁高压引起的油缸变形得以部分恢复，实现油缸的预泄压，避免液压振动以及噪音。
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