本发明公开了一种单自由度连杆移动机器人及其控制方法。其中，该单自由度连杆移动机器人包括：第一机器人头部、第二机器人头部，连接于所述第一机器人头部与所述第二机器人头部之间的第三组件、第四组件和第五组件；所述第三组件、第四组件与第五组件的一端通过转动副与所述第一机器人头部相连接；所述第三组件、第四组件与第五组件的另一端通过下连接杆与所述第二机器人头部通过转动副相连接。本发明实现了单自由度机器人的二维空间运动，即可以实现一定意义的直行与转向功能，为新型移动机器人的设计与研究提供了参考依据。
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