申请人:福建省汽车工业集团云度新能源汽车股份有限公司 申请时间:20160311
发明人:肖雅; 刘心文; 吴贵新; 徐辉
主分类号:B25J9/16 分类号:B25J9/16; B25J18/00; B25J9/08; B62D57/024
本发明公开了一种多关节管道检修机器人控制系统,包括夹持力控制单元、整机运动状态控制单元和驱动舵机控制单元;夹持力控制单元包括安装于夹持开合机构的蜗杆轴上的力传感器,夹持力控制单元通过力传感器检测夹持机构的驱动钢丝绳的绕紧程度,整机运动状态控制单元包括9轴姿态传感器,用于输出驱动控制信号,使机器人完成翻转、轴向运行、周向运行、螺旋运行,并通过9轴姿态传感器采集机器人的运动状态信息,与机器人当前运动状态对应的标准状态信息比较,判断机器人当前运动是否正常,并控制机器人进行运动自适应调整。本发明多关节管道检修机器人控制系统大大提高了多关节全向式管外机器人的运动稳定性和工作效率。